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公开(公告)号：KR101714273B1
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：KR1020150177382
申请日：2015-12-11
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: G05D1/02
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W30/09 , B60W30/095 , B60W2550/10 , B60W2720/103 , B60W2750/30 , B62D15/02 , B62D15/0265 , G05D1/0088 , G05D1/0214 , G06K9/00805 , G08G1/16
Abstract: 본발명은자율주행시스템의경로제어방법및 그장치에관한것이다. 본발명에따른방법은, 차량이기준경로에따라자율주행하는동안주변의장애물을감지하는센서에의해장애물이검출되면, 검출된장애물과차량의충돌여부를판단하는단계, 상기검출된장애물과차량이충돌하는것으로확인되면, 주행중인차로의경로생성영역내에서이동가능한복수개의경로후보군을생성하는단계, 상기생성된복수개의경로후보군중 장애물과차량간 충돌이발생하지않는경로후보가존재하지않는경우, 도로환경에따라경로생성영역의확장가능여부를판단하여상기경로생성영역을확장하는단계, 상기확장된경로생성영역내에서복수개의경로후보군을다시생성하는단계, 및상기다시생성된복수개의경로후보군중 장애물과차량간 충돌이발생하지않는경로후보가존재하는경우, 차량의특성정보에근거하여상기장애물과차량간 충돌이발생하지않는경로후보중 어느하나의경로를선택하여주행하는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR101664582B1
公开(公告)日：2016-10-10
申请号：KR1020140157366
申请日：2014-11-12
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/10 , B60W30/08 , B60W40/105
CPC classification number: B60W30/09 , B60W30/12 , B60W30/14 , B60W30/16 , B60W2520/10 , B60W2550/10 , B60W2550/14 , B60W2550/30 , B60W2550/308 , B60W2550/402 , G05D1/021 , G05D1/0246 , G06K9/00798 , G06K9/00805 , G08G1/165 , G08G1/166 , G08G1/167
Abstract: 본발명은자율주행차량의주행경로생성장치및 방법에관한것으로, 본발명에따른자율주행차량의주행경로생성장치는교차로정보및 현재속도, 설정속도를획득하는주행정보획득부와, 기본경로를생성하는전역경로생성부와, 경로상에장애물및 차선정보를인식하는환경인식부와, 상기현재속도및 설정속도를이용하여속도프로파일을생성하는속도프로파일생성부와, 상기속도프로파일및 상기기본경로를이용하여하나이상의후보경로를생성하는후보경로생성부와, 상기하나이상의후보경로에대해충돌위험여부를확인하여그 확인결과에근거하여상기하나이상의후보경로중 어느하나의후보경로를주행경로로선정하는경로선정부를포함한다.
Abstract translation: 用于自主车辆的驾驶路径规划装置包括驾驶信息获取器，以获得车辆的十字路口信息，当前速度和速度设置。 全局路径规划器计划基本帧，环境识别器识别车辆的路径和车道信息上的障碍物。 该装置还包括速度分布发生器，使用当前速度和速度设置来生成车辆的速度分布，候选路径规划器使用速度分布和基本帧来规划车辆的候选路径，以及路径选择器来检查是否 或者候选路径不具有碰撞风险，并且选择候选路径的一个候选路径作为自主车辆的驱动路径。
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公开(公告)号：KR101610544B1
公开(公告)日：2016-04-07
申请号：KR1020140163621
申请日：2014-11-21
Applicant: 현대자동차주식회사
IPC: B60W30/14 , B60W30/095 , B60W40/02
CPC classification number: B60W30/0956 , B60W30/09 , B60W2420/52 , B60W2550/304 , B60W2550/408 , B60W30/14 , B60W30/095 , B60W40/02
Abstract: 본발명은차량의자율주행시스템및 방법에관한것으로, 주변차량의경로예측을통해충돌위험도를판단하고자율주행경로를생성할수 있도록하는기술이다. 이러한본 발명은주변차량의주행정보를검출하는주변차량정보검출부및 주변차량정보검출부로부터인가되는정보에대응하여주변차량의거동을예측하고, 자차와주변차량과의충돌판단의실시에따라위험도값을계산하여자차의자율주행경로를생성하는경로생성부를포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及通过周边车辆的路线预测来确定碰撞危险程度的车辆的自主驾驶的系统和方法，并且生成自主驾驶路线。 根据本发明，该系统包括：周围车辆信息检测单元，其检测周围车辆的驾驶信息; 以及路线生成单元，根据来自周围车辆信息检测单元的信息，对周围车辆的运动进行预测，根据用户车辆与周围车辆之间的碰撞判定来计算风险度值，生成自主驾驶路线 的用户车辆。
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公开(公告)号：KR101417486B1
公开(公告)日：2014-07-08
申请号：KR1020120147914
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1633
Abstract: 관절을 구동하는 모터의 회전각 또는 회전각속도와 관절에 연결된 링크의 회전각 또는 회전각속도를 이용한 착용로봇의 의도토크 추출방법으로서, 모터의 회전각속도로부터 마찰토크의 추정값을 출력하는 마찰출력단계; 모터의 회전각속도로부터 모터토크를 산출하는 모터토크산출단계; 링크의 회전각속도를 산출하는 링크회전산출단계; 및 모터토크와 링크의 회전각속도를 외란관측기에 대입하여 착용자가 가한 의도토크의 추정값을 산출하는 의도토크산출단계;를 포함하는 착용로봇의 의도토크 추출방법 및 추출시스템이 소개된다.
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公开(公告)号：KR1020140078480A
公开(公告)日：2014-06-25
申请号：KR1020120147881
申请日：2012-12-17
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: Introduced is a joint drive device comprising a joint connecting a link of the robot; a bracket extended from one side of the link to the front side or the back side; a motor installed on the inner side surface of the bracket and disposed on the front side or the back side of a wearer; and a four-bar link connecting a motor and the joint.
Abstract translation: 引入了一种联合驱动装置，其包括连接机器人的连杆的接头; 支架从连杆的一侧延伸到前侧或后侧; 安装在所述支架的内侧表面并设置在穿戴者的前侧或后侧的马达; 以及连接电动机和接头的四杆连杆。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130061867A
公开(公告)日：2013-06-12
申请号：KR1020110128151
申请日：2011-12-02
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J13/06 , B25J9/0006 , B25J13/081 , B25J19/02
Abstract: PURPOSE: A haptic robot handle system is provided to easily use by removing inconvenience such as twisting a wrist according to the position of the wrist when a wearer moves by holding a handle unit. CONSTITUTION: A haptic robot handle system comprises a handle(100) and a gripper(200). The handle includes a handle unit(110) and a handle support stand(120). The handle unit is for a wearer to grip with hand. The handle support stand is equipped on one side of the handle unit to connect the gripper and the handle unit. The handle support stand includes a pressure sensor(150).
Abstract translation: 目的：提供一种触觉机器人手柄系统，以便通过握住手柄单元，通过消除诸如在佩戴者移动时根据手腕的位置扭转手腕的不方便来使用。 构成：触觉机器人手柄系统包括手柄（100）和夹持器（200）。 手柄包括手柄单元（110）和手柄支撑架（120）。 手柄单元用于佩戴者用手握住。 手柄支撑架装在手柄单元的一侧，用于连接夹具和把手单元。 手柄支撑架包括压力传感器（150）。
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公开(公告)号：KR102224804B1
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：KR1020150147442
申请日：2015-10-22
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은차선유지제어장치및 방법에관한것이다. 본발명에따른장치는, 차량및 주변차량의상태정보와주행중인도로의차선정보를검출하는센서부, 상기주변차량에대한충돌위험상태를판단하여상기주변차량이충돌위험차량인경우, 상기센서부에의해검출된주변차량의상태정보및 차량의운전자토크정보에근거하여상기차량의차선유지제어토크에대한제어토크적용비율을결정하고, 결정된제어토크적용비율을상기차선유지제어토크에적용하여최종제어토크를산출하는토크계산부, 및상기토크제어부에의해산출된최종제어토크에따라스마트크루즈제어시스템의차선유지제어를수행하는제어부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020160135426A
公开(公告)日：2016-11-28
申请号：KR1020150068677
申请日：2015-05-18
Applicant: 현대자동차주식회사
Abstract: 본발명은 LKAS의오프셋보정장치및 그방법에관한것으로, LKAS(Lane Keeping Assist System)가탑재된차량의횡위치오프셋또는/및헤딩각오프셋을운전자가소정의범위내에서조절할수 있도록함으로써, 차로내 차량의쏠림현상을제거할수 있는 LKAS의오프셋보정장치및 그방법을제공하고자한다. 이를위하여, 본발명은 LKAS의오프셋보정장치에있어서, 오프셋산출에필요한각종데이터를수집하는데이터수집부; 상기데이터수집부에의해수집된데이터를기반으로차로내 차량의헤딩각오프셋및 횡위치오프셋을산출하는초기오프셋산출부; 운전자로부터조절오프셋을입력받는조절오프셋입력부; 상기초기오프셋산출부에의해산출된헤딩각오프셋및 횡위치오프셋각각에상기조절오프셋입력부를통해입력받은조절오프셋을곱하여최종헤딩각오프셋및 최종횡위치오프셋을산출하는최종오프셋산출부; 및상기데이터수집부에의해수집된헤딩각측정값에서상기최종헤딩각오프셋을감산하여상기헤딩각측정값의오프셋을보정하고, 상기데이터수집부에의해수집된횡위치측정값에서상기최종횡위치오프셋을감산하여상기횡위치측정값의오프셋을보정하는오프셋보정부를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020150142796A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：KR1020140070964
申请日：2014-06-11
Applicant: 현대자동차주식회사
CPC classification number: B25J9/1607 , B25J9/06 , B25J9/1638 , B25J9/1653 , G05B2219/39062
Abstract: 어깨관절, 팔꿈치관절, 손목관절로구성된로봇팔에있어서, 어깨관절에서부터손목관절까지의가상의일직선을기준축으로하는영공간(null space)을형성하고, 기준축을중심으로팔꿈치관절이회전되는회전각을제어하되, 현재회전각과목표회전각의차이인오차회전각과목표회전각속도의조합을영공간에관한자코비안의사역행렬과곱하여회전각의제어를위한각 관절의각속도를도출하는로봇의팔꿈치제어시스템및 그제어방법이소개된다.
Abstract translation: 介绍了一种控制机器人肘管的系统和方法。 形成了从肩关节到腕关节的虚拟直线作为基准轴的零空间; 并且控制围绕参考轴线旋转的肘关节的旋转角度。 作为当前旋转角度和目标旋转角度之间的差异的误差旋转角度与目标角速度的组合相对于零空间乘以逆雅可比矩阵，以将每个关节的角速度绘制为 控制旋转角度。 因此，本发明能够表达人的运动。
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