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公开(公告)号：CN116105768A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211253238.6
申请日：2022-10-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种基于惯导参数估计值置信度的MEMS惯导系统参数优化方法，解决当系统进行多次全温度标定或者多次恒温度标定时，惯导参数获取难的问题。所述惯导参数基于惯导参数估计值置信度的参数值拟合获取。本发明对多组系统参数进行最优拟合，提高了惯性导航系统参数精度和导航精度。
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公开(公告)号：CN113465594A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110649260.1
申请日：2021-06-08
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明涉及电源技术领域，公开了一种用于微机电惯性测量装置的电源及微机电惯性测量装置。其中，该电源包括：电压输入单元，用于输入预定电压范围内的输入电压；第一滤波单元，与所述电压输入单元连接，用于对所述输入电压进行滤波；开关电源单元，与所述第一滤波单元连接，用于将滤波后的输入电压转换为目标供电电压；第二滤波单元，与所述开关电源单元连接，用于对所述目标供电电压进行滤波；升压稳压单元，与所述第二滤波单元连接，用于对滤波后的目标供电电压进行升压稳压，得到升压稳压后的电压。本发明所述的电源在支持宽电压范围输入的同时具有超低噪声和低功耗的优点。
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公开(公告)号：CN108225371B
公开(公告)日：2021-07-13
申请号：CN201611150018.5
申请日：2016-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于视觉导航与组合导航技术领域，具体涉及一种惯导/相机安装误差标定方法。本方法包括如下步骤：步骤一、系统安装及其连接方式；步骤二、转台旋转并记录数据；步骤三、构建12个未知量的方程组并计算；步骤四、输出结果。本发明提出的标定方法无需激光扫描仪与差分卫星导航系统等繁重的设备，而是利用转台与标定板，在室内即可完成惯导与相机之间安装误差的标定，提高了工作效率，降低了标定成本。
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公开(公告)号：CN112344927A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202011115798.6
申请日：2020-10-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种小型化MEMS惯性测量系统安装误差补偿方法，首先建立正交加速度计系，以加速度计X轴为加速度计系的X轴，以加速度计系X轴垂直面与加速度计X、Y构成平面的交线为加速度计系Y轴，加速度计系Z轴与X、Y轴成右手系。将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系，然后将正交加速度计系补偿至壳体系进行安装误差补偿。本发明方法在目前常用的安装误差补偿算法是将陀螺、加速度计补偿至正交加速度计系基础上，将正交加速度计系补偿至壳体系，提高了系统精度。
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公开(公告)号：CN112229399A
公开(公告)日：2021-01-15
申请号：CN202010965940.X
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种微机械定位导航授时装置，采用微系统集成技术将高性能微惯性测量单元、微时钟、无线PNT信息收发单元、辅助导航传感器和信息处理电路等集成为一个小型化装置，本发明采用体积较小的微机电惯性仪表，具有体积小、重量轻、功耗低等优点，在小型无人机、小型制导弹药、一体化测绘设备等领域应用广泛。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107024687B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201610069048.7
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明属于误差标定领域，具体公开一种离线快速实现POS/激光雷达安装误差标定的方法，包括步骤1：选定合适的标校地物；步骤2：展外场车载试验，采集POS和雷达数据；步骤3：解算安装误差，通过迭代的方法依次解算出三个安装误差角Δγ、Δθ、Δψ，从而实现将三维相对位置坐标精确投影到WGS‑84坐标系；通过设计建筑物和试验车的试验场景，实现了理论计算与实地检测的统一，高效准确地实现了离线快速实现POS/激光雷达安装误差标定的方法。
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公开(公告)号：CN110954063A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201811127540.0
申请日：2018-09-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于无人机着网回收的光学相对测量方法，它包括下述步骤：(1)对采集到的图像进行高斯滤波；(2)阈值搜索，并对图像进行二值化；(3)利用形态学滤波完成网格的消除；(4)边缘检测，提取9个圆轮廓；(5)输出结果，采用PNP算法实现无人机与移动平台间相对位姿测量。本发明的优点是，本发明提出的着网回收的相对光学测量方法无需无线电、差分卫星、惯导等繁重的设备，而是利用相机采图，对图像进行抗网格处理，从而完成无人机与移动平台之间的相对位姿关系测量，提高了无人机使用的灵活性。
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公开(公告)号：CN104977021B
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：CN201410130956.3
申请日：2014-04-02
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明属于组合导航技术领域，特别涉及一种星光导航环境误差补偿方法。一种星光导航环境误差补偿方法，包括下述步骤：步骤一：数据采集，误差补偿所需的各项数据由星敏感器与惯导所构成的组合导航系统采集获得；步骤二：误差计算；计算得到需补偿的误差值；步骤三：误差补偿，用步骤二得到的误差值进行补偿。本发明的效果是：用本申请的方法利用已知的姿态、速度、高度等导航信息，在星光成像与星点提取环节采取环境误差综合补偿方法，解决多种环境因素导致星光测量精度下降问题，经过地面试验验证，误差补偿方法有效，效果理想。
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公开(公告)号：CN107024226A
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：CN201610068960.0
申请日：2016-02-01
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明属于惯导技术，具体公开一种基于惯导/DVL/USBL组合的惯导误差估计方法，包括同步采集惯导的位置和速度、DVL的速度、USBL的位置等测试数据，并设计三个通过经典Kalman滤波实现的滤波器的配合：采用子滤波器1实现惯导/DVL组合、采用子滤波器2实现惯导/USBL组合，采用主滤波器，获得惯导误差的高精度估计；从而实现了高环境适应性，低位置累计误差的惯导误差估计方法。
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公开(公告)号：CN112131153B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202010966993.3
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种使用ARM处理器串口进行实时通讯的方法，采用DMA和串口空闲中断相结合的方法实现串口数据的发送和接收，DMA保证将数据的接收和发送转入后台操作，不占用主处理器的时间；在与接收DMA缓存交换数据时需将CACHE使能关闭，保证数据交换的可靠性；发送和接收数据的DAM通道完全独立，互不影响，保证串口的全双工通讯和数据的实时性；利用空闲中断方式，可以实现整包数据接收，在串口通讯线上完成一包数据发送后再进入中断程序进行数据接收，减少进入接收中断的次数，提高程序运行效率；此方法节省发送和接收数据占用主处理器的时间，可以缩短导航周期，提高微惯导系统的精度。
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