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公开(公告)号：KR101768105B1
公开(公告)日：2017-08-14
申请号：KR1020160015110
申请日：2016-02-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은대포가포탄을발포하였을때 발생하는충격파를감지하여대포의위치를추정할수 있는충격파감시시스템및 그의포 발포위치추정방법에관한것으로, 대포발포시 발생되는충격파를감지하는복수의센서; 복수의센서에서감지된충격파를근거로적의도발여부를분석함과함께대포의발포위치를추정하여통신망을통해전송하는신호분석국; 및상기신호분석국으로부터전송된분석결과와발포위치에따라발포명령을결정하는지휘부;를포함하며, 상기신호분석국은복수의센서중에서충격파를먼저감지한 3개의센서를선택한후 센서별감지거리를반지름으로하는 3개의원을그려상기 3개원의교차점을발포위치로추정한다.
Abstract translation: 本发明包括当检测到用于一个大炮的多个传感器，击发炮弹的冲击波，其可以估计大炮监测系统和其击发位置估计端口的位置时所产生的冲击波，检测大炮烧制期间产生的冲击波; 信号分析单元，用于基于由所述多个传感器感测到的冲击波来分析敌人的挑衅，估计大炮的发射位置并通过通信网络进行发射; 以及基于所述分析结果的信号，并从分析站jihwibu发送用于确定击发命令膨胀位置;包括，信号分析站以选择三个传感器通过传感器距离检测后检测到冲击时，多个传感器中的第一个 这三个交点估计为起泡位置。
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公开(公告)号：KR1020160036287A
公开(公告)日：2016-04-04
申请号：KR1020140128303
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0223 , G05D1/0242 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0268 , G05D1/0274 , G05D1/0278
Abstract: 본발명의무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에포함되어있는공간의연결정보와속성으로부터무인차량의인식및 경로계획에활용가능한정보변환이이루어지는지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서탐색된공간에대한선형연결정보로부터추정주행로를산출하는주행로추정부(40), 인식한주행로형태를비교하여위치정보를제공하는센서의시변특성에의한오차로부터위치오차를산출하는오차추정부(50)가포함되고, 이러한구성을이용한무인차량에서는위치와주행로인식이이루어진주행공간을지리정보로공간의연결정보와속성을검출한다음, 탐색된공간의곡선구간에대한선형연결정보로부터주행로를추정하면서추정된주행로와획득한주행로사이에발생되는위치오차를산출한후, 주행맵생성과경로점산출및 주행속도제한값산출이이루어짐으로써무인차량의경로제어시곡선이포함된주행로에대한정확성이크게개선되는특징을갖는다.
Abstract translation: 根据本发明的无人驾驶车辆包括：地理信息提供单元，其中从特征数据库（FDB）中包括的空间的连接信息和属性以及数字路线图（DRM）到可用于识别的信息进行转换 无人驾驶车辆和路径规划; 从所述地理信息提供单元（30）中检索到的关于空间的线性关联信息，计算估计行驶路径的行驶路径估计单元（40）。 以及误差估计单元（50），其根据比较识别的行进路径的形状并提供位置信息的传感器的时变特性引起的误差来计算位置误差。 在使用上述结构的无人驾驶车辆中，使用已经将位置和行驶路径识别为地理信息的行驶空间来检测连接信息和空间的属性，从关于弯曲的线性连接信息估计行驶路径 计算出检索出的空间的部分和估计的行进路径与获得的行驶路径之间发生的位置误差，然后进行行驶图的生成，路径点的计算和行驶限速值的计算， 在无人驾驶车辆的路径控制期间，包括曲线的行进路径的精度大大提高的特征。
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公开(公告)号：KR1020150071419A
公开(公告)日：2015-06-26
申请号：KR1020130158448
申请日：2013-12-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의무인자율차량에는주행중인주변지형에대한환경정보를수집하는센서모듈(10)과, 주행중인현재위치를추정하는위치추정모듈(20)과, 수집한각종정보로부터현재속한주행로의환경인식에적합한알고리즘을선정하고주행정보를최신화하여유지하는주행정보모듈(30)과, 처리되어진환경인식결과를도출하는지형감지처리모듈(80)이포함되고, 위치정보(a)로부터환경인식결과에따른 QoSour(Quality of Service)의선정과지형감지정보(b)로부터알고리즘적합도결과에따른 QoSmax(Quality of Service)의선정이이루어지고, 이에Δ = QoSmax - QoSour 조건과Δ > a 조건을순차적으로적용해최적의주행알고리즘이선택됨으로써알고리즘은행(Bank)과서비스품질척도(Degree of Service Quality)로부터최적의알고리즘이선정되고, 특히이로부터환경인식성능척도갱신되는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及一种无人驾驶的自主车辆。 无人自主车辆包括：传感器模块（10），其收集关于行驶车辆的周围地形的环境信息; 位置估计模块（20），其估计所述行驶车辆周围的当前位置; 驱动信息模块（30），其从车辆收集的各种信息中选择适合于识别车辆当前行驶的道路的环境的算法，并持续更新和维护最新的驾驶信息; 地形检测处理模块（80），其导出环境识别过程的结果。 本发明根据从地形信息（a）导出的环境识别结果和服务质量（QoSmax），根据从地形检测信息（b）导出的算法适当性，选择服务质量（QoSour），以及 通过顺序应用可表示为Δ= QoSmax-QoSour和Δ> a的条件的最佳驾驶算法。 因此，本发明可以通过使用服务质量和算法库来选择最优算法，从而更新环境意识绩效测量。
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公开(公告)号：KR101400267B1
公开(公告)日：2014-07-21
申请号：KR1020130027097
申请日：2013-03-14
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: An unmanned ground vehicle of the present invention includes a reference velocity generating block (30) for determining a slope, a first factor generating block (40) for determining a curvature, and a second factor block (50) for determining a stopping distance, and receives a final velocity (Vel), as a velocity command every moment, calculated by a fusion processing block (60) to which the results of processing of the other blocks, all the slope (sl), curvature (k), and stopping distance (sd), are inputted, thereby ensuring safety against risk factors during off-road driving.
Abstract translation: 本发明的无人地面车辆包括用于确定斜率的基准速度产生块（30），用于确定曲率的第一因子生成块（40）和用于确定停止距离的第二因子块（50），以及 通过由其他块的处理结果，所有斜率（sl），曲率（k）和停止距离（60）的融合处理块（60）来计算作为每一时刻的速度指令的最终速度（Vel） （sd），从而确保在越野驾驶期间对危险因素的安全性。
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公开(公告)号：KR101409323B1
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：KR1020130029255
申请日：2013-03-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: Provided is an unmanned autonomous vehicle according to the present invention to which an autonomous running method in a dynamic environment is applied, wherein the autonomous running method comprises extracting a grid (Nbest) having the lowest assessment function value from an open list and surveying a probabilistic threat degree of the corresponding grid by a moving obstacle; recalculating the assessment function value of the Nbest if no threat degree has existed when the Nbest was inserted into the open list and the threat degree exists at this point in time due to the movement of the obstacle; recalculating the assessment function value for a grid having the thread degree among neighboring grids that have been previously detected or existed as candidates when performing an extension task of inserting the neighboring grids of the Nbest into the open list for route detection; recalculating the assessment function value for child grids of the neighboring grids using this, thereby, if a grid, where no threat degree of the obstacle has existed at the previous point in time, has a new threat degree by a movement of a moving obstacle at this point in time, performing a local route plan for the autonomous running of the unmanned vehicle by reflecting information like this.
Abstract translation: 提供了一种根据本发明的无人自主车辆，其中应用了动态环境中的自主运行方法，其中所述自主运行方法包括从打开的列表中提取具有最低评估函数值的网格（Nbest），并且测量概率 移动障碍物对应网格的威胁程度; 重新计算Nbest的评估函数值，如果Nbest被插入公开列表中没有存在威胁度，并且由于障碍物的移动而在此时刻存在威胁度; 在执行将Nbest的相邻网格插入到用于路线检测的开放列表中的扩展任务时，重新计算具有先前已经被检测或存在的相邻网格中的线程度的网格的评估函数值; 使用这种方法重新计算相邻网格的子网格的评估函数值，从而如果在先前时间点没有存在障碍物的威胁度的网格，则通过移动障碍物的移动具有新的威胁度 这个时间点，通过反映这样的信息，执行无人驾驶车辆自主运行的地方路线规划。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130041698A
公开(公告)日：2013-04-25
申请号：KR1020110106129
申请日：2011-10-17
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A driving information generating device of an unmanned vehicle, the unmanned vehicle comprising the same, and a controlling method thereof are provided to determine a driving path and a driving method by reflecting outer environmental information including map information. CONSTITUTION: A sensor(110) senses outer environment information. A driving information generating part(150) maps the outer environment information to stored map information to generate driving information. A driving information controlling part(170) use the position information of a main body and the driving information of the main body for determining at least one between a driving path and a driving method. [Reference numerals] (110) Sensor device; (120) Sensor information processing part; (130) Knowledge database part; (140) Location receiving part; (150) Driving information generating part; (160) Driving information database part; (170) Driving information controlling part; (180) Driving information providing part; (AA) Image navigation; (BB) Satellite navigation; (CC) Inertia navigation; (DD) Driving road DB; (EE) Intersection DB;
Abstract translation: 目的：提供一种无人驾驶车辆的驾驶信息生成装置，包括该无人驾驶车辆的无人驾驶车辆及其控制方法，以通过反映包含地图信息的外部环境信息来确定驾驶路径和驾驶方法。 构成：传感器（110）感测外部环境信息。 驾驶信息生成部（150）将外部环境信息映射到存储的地图信息，生成驾驶信息。 驾驶信息控制部分（170）使用主体的位置信息和主体的驾驶信息来确定行驶路径和驾驶方法中的至少一个。 （附图标记）（110）传感器装置; （120）传感器信息处理部分; （130）知识数据库部分; （140）位置接收部; （150）驾驶信息生成部; （160）驾驶信息数据库部分; （170）驾驶信息控制部; （180）驾驶信息提供部; （AA）图像导航; （BB）卫星导航; （CC）惯性导航; （DD）驾驶道路DB; （EE）交点DB;
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公开(公告)号：KR1020170103551A
公开(公告)日：2017-09-13
申请号：KR1020160026608
申请日：2016-03-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은무인차량을위한주행정보를제공하기위한장치및 방법에대한것으로, 무선통신을수행하는통신부와, 상기이동체주변의지리정보를센싱하는적어도하나의센서를포함하는센서부, 및, 상기통신부를통해임의의지리정보데이터베이스로부터상기이동체의위치에대응되는지역의지리정보를획득하고, 상기센서부에서센싱된지리정보를각 속성별로상기획득된지리정보와비교하여그 차이값을검출하며, 검출된차이값에따라상기획득된지리정보를보정및, 상기이동체의현재위치에따른지역정보와, 상기보정된지리정보를무인차량의주행정보를생성하기위한정보들로저장하고, 상기무인차량으로부터주행정보의요청이있으면, 상기저장된정보들에근거하여생성된주행정보를상기요청에대한응답으로상기무인차량에제공하는제어부를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供无人驾驶车辆的驾驶信息的设备和方法，该设备和方法包括用于执行无线通信的通信单元，包括至少一个用于感测移动物体周围的地理信息的传感器的传感器单元， 通过通信单元从任意地理信息数据库获得与运动物体的位置相对应的地理信息，并且将感测到的地理信息与获取的每个属性的地理信息进行比较以检测差值 并且将校正后的地理信息作为用于生成无人驾驶车辆的驾驶信息的信息进行存储，并且基于校正后的地理信息来控制无人驾驶车辆， 以及控制单元，当存在来自车辆的驾驶信息的请求时，响应于该请求将基于存储的信息生成的驾驶信息提供给无人驾驶车辆 。
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公开(公告)号：KR101553898B1
公开(公告)日：2015-09-17
申请号：KR1020140025728
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01S19/26
Abstract: 본발명은지형지물의위치정보를이용하여항법오차를보정할수 있는자율이동차량의위치추정시스템및 방법에관한것으로, 항법센서로구성되어자율이동차량의주행정보를추정하는주행정보장치; 주변환경지형지물의특징및 절대위치를인식하는지형지물인식장치; 인식된지형지물의특징및 절대위치를저장하는지형지물저장장치; 주행정보장치의주행정보를통해측정된항법센서기반의위치오차와지형지물정보기반의위치오차를이용하여통합위치오차를결정하는통합위치오차결정부; 및상기통합위치오차결정부에서출력된통합위치오차를이용하여 INS오차를보정하는통합항법부;를포함한다.
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公开(公告)号：KR101551701B1
公开(公告)日：2015-09-10
申请号：KR1020130158448
申请日：2013-12-18
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의무인자율차량에는주행중인주변지형에대한환경정보를수집하는센서모듈(10)과, 주행중인현재위치를추정하는위치추정모듈(20)과, 수집한각종정보로부터현재속한주행로의환경인식에적합한알고리즘을선정하고주행정보를최신화하여유지하는주행정보모듈(30)과, 처리되어진환경인식결과를도출하는지형감지처리모듈(80)이포함되고, 위치정보(a)로부터환경인식결과에따른 QoSour(Quality of Service)의선정과지형감지정보(b)로부터알고리즘적합도결과에따른 QoSmax(Quality of Service)의선정이이루어지고, 이에Δ = QoSmax - QoSour 조건과Δ > a 조건을순차적으로적용해최적의주행알고리즘이선택됨으로써알고리즘은행(Bank)과서비스품질척도(Degree of Service Quality)로부터최적의알고리즘이선정되고, 특히이로부터환경인식성능척도갱신되는특징을갖는다.
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