-
公开(公告)号：KR1020160119578A
公开(公告)日：2016-10-14
申请号：KR1020150048433
申请日：2015-04-06
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G09B29/00
Abstract: 본발명은이종(異種)의도로데이터의유사도매칭을활용하여이종의도로데이터를융합하는유사도매칭을이용한이종의도로데이터융합방법에관한것이다. 본발명에따른유사도매칭을이용한이종의도로데이터융합방법은, 서로다른제1도로데이터(11)과제2도로데이터(12)로부터각 도로데이터를구성하는각 위치점에대하여, 각위치점의좌표와레이블코드를원소로하는점집합으로변환하는전처리단계(S210)와, 상기제1도로데이터(11)로부터변환된점집합을구성하는각 위치점들과상기제2도로데이터(12)로부터변환된점집합을구성하는각 위치점들간에대하여유사도매칭을수행하고, 미리설정된거리이내에위치하는제1도로데이터(11)을구성하는위치점과제2도로데이터(12)를구성하는위치점을서로연결하는도로데이터매칭단계(S220)와, 서로연결되는상기제1도로데이터(11)을구성하는위치점과상기제2도로데이터(12)를구성하는위치점을서로융합하여, 상기제1도로데이터(11)과상기제2도로데이터(12)가융합된융합도로데이터(15)를생성하는도로데이터융합단계(S230)을포함한다.
-
公开(公告)号：KR101622176B1
公开(公告)日：2016-05-31
申请号：KR1020150031133
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0223 , G05D1/0278
Abstract: 본발명은무인차량전역경로계획을위한지형분석정보생성방법이다. 본발명은기설정된지역을복수개의가상그리드들을이용하여복수개의영역들로구분하는단계, 상기영역들로구성된지형분석정보를생성하고, 상기영역들중 어느하나의영역은상기어느하나에대한 GPS정보및 상기어느하나에서무인차량이가질수 있는속도범위를포함하는것을특징으로하는단계, 상기기설정된지역에대한항공사진에근거하여상기영역들에포함된속도범위들을수정하는단계, 상기복수개의영역들중 적어도하나의영역에대한주행데이터를수집하는단계및 상기적어도일부영역에포함된속도범위를상기수집된주행데이터에근거하여수정하는단계를포함한다. 본발명에따르면, FDB 및항공사진을활용함으로써비 경험지역에대해서도정확한지형분석정보가형성될수 있다. 또한, 실제주행데이터를활용함으로써경험지역에대해서는상기비 경험지역보다더 정확한지형분석정보를형성할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生成无人驾驶车辆的全局路径规划的地形分析信息的方法。 本发明包括：通过使用多个虚拟网格将预定区域划分成多个区域的步骤; 生成由区域构成的地形分析信息的步骤，其中，所述区域中的任一个包括所述区域上的GPS信息和所述无人驾驶车辆在所述区域中可具有的速度范围; 基于预定区域拍摄的航空照片来修改包括在该区域中的速度范围的步骤; 针对所述区域中的至少一个收集驾驶数据的步骤; 以及基于所收集的驾驶数据来修改包括在所述区域中的至少一些区域中的速度范围的步骤。 根据本发明，通过使用FDB和航空照片，即使在没有经验的区域也能够生成准确的地形分析信息。 此外，本发明可以通过使用实际驾驶数据，生成比经验不足区域更准确的经验区域的地形分析信息。
-
公开(公告)号：KR1020150084309A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：KR1020140004197
申请日：2014-01-13
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은경로계획시중요결정사항인교차점에대한속성정보를 FDB기반으로생성할수 있는 FDB를이용한도로교차점정보생성방법에관한것으로, 도로지형객체들을노드와링크로표현하는단계; 지형객체데이타베이스(FDB)의속성정보를이용하여도로지형객체들의타입을판별하는단계; 및상기판별된도로지형객체들에교차점결정규칙을적용하여상기도로지형객체의노드에도로교차점을생성한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用FDB生成道路交叉路口信息的方法，该方法能够基于FDB生成路口规划中的重要决策，从而能够生成交叉路口的属性信息。 根据本发明，使用FDB生成道路交叉路口信息的方法包括：将道路特征表示为节点和链路的步骤; 通过使用特征数据库（FDB）的属性信息来确定道路特征的类型的步骤; 以及通过对确定的道路特征应用交叉决定规则，在道路特征的节点上生成道路交叉点的步骤。
-
公开(公告)号：KR101141603B1
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020110100456
申请日：2011-10-04
Abstract: PURPOSE: A remote control system for managing a remotely operated robot under multiple frequency environment and a remote control method are provided to perform a current mission regardless of a frequency change by a remote robot when a communication frequency is changed by moving the remote robot to the other FAs(Frequency Area). CONSTITUTION: A remote control system(200) comprises base stations(102/1,102/2), a base station management unit(204), and a remote operation device(2000). Two or more robots(101,102) are connected to the base stations using multiple FAs. The base station management unit receives and updates a total communication traffic and present communication bandwidth of the base stations and changes the frequency band of the remote robot after saving task information and state information of the remote robot when the change of the frequency band of the remote robot is request. The remote operation device manages the base station management after saving the task information and state information of the remote robot and changing the frequency band of the base station management unit so that the task information and state information is recovered.
Abstract translation: 目的：提供用于在多频率环境下管理远程操作的机器人的远程控制系统和远程控制方法，以便当远程机器人通过将远程机器人移动到远程机器人而改变通信频率时，执行当前任务，而不管远程机器人的频率变化如何 其他FA（频域）。 构成：远程控制系统（200）包括基站（102 / 1,102 / 2），基站管理单元（204）和远程操作设备（2000）。 使用多个FA将两个或更多个机器人（101,102）连接到基站。 基站管理单元接收并更新总通信流量并呈现基站的通信带宽，并且在远程机器人的频带的改变之后保存远程机器人的任务信息和状态信息之后改变远程机器人的频带 机器人是要求。 远程操作装置在保存了远程机器人的任务信息和状态信息并改变基站管理单元的频带以使得恢复任务信息和状态信息之后管理基站管理。
-
公开(公告)号：KR101091723B1
公开(公告)日：2011-12-08
申请号：KR1020110032093
申请日：2011-04-07
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: PURPOSE: A system and a method for the integral operation of an unmanned robot are provided to perform an adaptive and effective task by performing collaboration through integration control based on sharing tasks and hierarchical authorization. CONSTITUTION: An RMS(Remote Mission Station)(110) provides the operational aurthorization of an unmanned robot per ROS by allocating unmanned robots(310,320) and tasks to perform per ROS(Remote Operation Station)s(210,220). The ROS selectively operates the allocated unmanned robots and controls the operation about the allocated unmanned robots. A wireless transceiving unit performs as a remote task device, the ROS, and communication between the unmanned robots. The remote task device classifies a function which is controllable to an unshared and shared task. The shared task gives temporary control rights to other ROSs which have not received the operational authorization.
Abstract translation: 目的：提供一种无人机器人整体运行的系统和方法，通过基于共享任务和分级授权的集成控制进行协作，实现自适应和有效的任务。 构成：通过分配无人机器人（310,320）和执行每个ROS（远程操作站）（210,220）的任务，RMS（远程任务站）（110）为每个ROS提供无人机器人的操作设置。 ROS选择性地操作分配的无人机器人并控制关于分配的无人机器人的操作。 无线收发单元作为远程任务设备，ROS以及无人机器人之间的通信。 远程任务设备将可控制的功能分类到非共享和共享任务。 共享任务为尚未收到操作授权的其他ROS提供临时控制权。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101041928B1
公开(公告)日：2011-06-16
申请号：KR1020100139530
申请日：2010-12-30
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G05D1/0212 , G05D1/0274
Abstract: PURPOSE: An apparatus for generating a grid map and a method thereof is provided to calculate travel costs at the grid of a grid map by collecting layer information and property and processing it. CONSTITUTION: In an apparatus for generating a grid map and a method thereof, a layer / property aggregation module(100) collects layer information related to traveling and property information. A traveling costs extraction module(200) converts layer information and property information into traveling costs. A multiple layer traveling combination module(300) determines final traveling costs at grid. A traveling speed mapping module(400) confirms seed corresponding to final traveling costs.
Abstract translation: 目的：提供一种用于生成网格图的装置及其方法，用于通过收集层信息和属性来处理网格图的网格上的旅行成本。 构成：在用于生成网格图的装置及其方法中，层/属性聚合模块（100）收集与旅行和属性信息相关的层信息。 旅行成本提取模块（200）将层信息和属性信息转换为旅行成本。 多层行驶组合模块（300）确定网格的最终行驶成本。 旅行速度映射模块（400）确认与最终旅行成本相对应的种子。
-
公开(公告)号：KR101840540B1
公开(公告)日：2018-03-20
申请号：KR1020160049954
申请日：2016-04-25
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명의상황도기반적 위협분석및 가시화방법은전장환경위협맵(1-1)을갖춘위협평가처리기(1)에서무인전투체계실행으로작전지역의선정이이루어지면, 상기위협평가처리기(1)는상위망으로부터획득되는전장환경정보및 내부에저장된표적정보를활용하여상기작전지역의표적에대한격자지도위협맵을생성함으로써지휘관및 운용병이격자지도위협맵을통해전장환경이해를극대화하고, 특히주행성이중요한임무를위한전역경로계획뿐만아니라안전한임무수행을위한전역경로계획과같은임무에따른전역경로계획이가능한특징을갖는다.
-
公开(公告)号：KR1020160146374A
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：KR1020150083568
申请日：2015-06-12
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명은무인차량또는주행가능한로봇을위한주행경로계획장치및 이의제어방법에관한것으로서, 관심영역을설정받는단계, 제1 지형정보와관련된제1 데이터베이스를이용하여, 상기설정된관심영역에대한제1 주행비용을산출하는단계, 상기제1 지형정보와다른제2 지형정보와관련된제2 데이터베이스를이용하여, 상기설정된관심영역에대한제2 주행비용을산출하는단계및 상기산출된제1 및제2 주행비용에근거하여, 상기관심영역내의경로맵을생성하는단계를포함하고, 상기제1 지형정보는적어도하나의레이어로분류된 GIS 디지털지형정보로형성되고, 상기제2 지형정보는지표면의속성과관련된정보를포함하는것을특징으로한다.
-
29.发明公开복수의 무인로봇들에 다중임무를 부여하고, 부여된 임무에 근거하여 무인로봇들을 운용하는 시스템의 무인로봇 운용 방법 有权无人机器人操作方法，将多个任务分配给多个无人机器人，并根据多方面的任务运行无人机器人的多样性
公开(公告)号：KR1020160107833A
公开(公告)日：2016-09-19
申请号：KR1020150031208
申请日：2015-03-05
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1628 , B25J11/002 , B25J13/006
Abstract: 본발명은복수의무인로봇들에다중임무를부여하고부여된임무에근거하여무인로봇들을운용하는시스템의무인로봇운용방법에관한것이다. 본발명에따른무인로봇운용방법은, 운용할복수의무인로봇들을설정하는단계, 상기설정된무인로봇들각각에대하여다중임무를부여하는단계및 상기설정된무인로봇들각각에부여된다중임무에근거하여상기설정된무인로봇들을운용하는단계를포함하며, 상기설정된무인로봇들의각각에대하여다중임무를부여하는단계는, 상기설정된무인로봇들중 적어도하나를선택하는단계, 상기선택된적어도하나의무인로봇이수행해야하는하나또는그 이상의과업들을기 정의된과업들중에서선택하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들의수행순서를설정하는단계, 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이운용되는방식과관련된운용모드를기 정의된운용모드들중에서선택하는단계및 상기선택된하나또는그 이상의과업들각각에대하여, 어느과업이선택된운용모드로수행되어야하는시간조건을기 정의된시간조건들중에서선택하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于系统的无人机器人操作方法，其将多个任务分配给多个无人机器人，并且基于所分配的任务来操作无人机器人。 根据本发明，无人机器人操作方法包括以下步骤：设置要操作的多个无人机器人; 为每个设置的无人机器人分配多个任务; 并且基于分配给每个设置的无人机器人的任务来操作所设置的无人机器人。 将任务分配给每个所述无人机器人的步骤包括以下步骤：选择所设置的无人机器人中的至少一个; 从预先定义的任务中选择由无人机器人中的所选择的一个执行的一个或多个任务; 设置所选任务的执行顺序; 在预先定义的操作模式中选择与用于操作每个所选任务的方法相关的操作模式; 以及在预先定义的时间条件之间选择用于在所选择的操作模式中执行每个所选任务的时间条件。
-
公开(公告)号：KR101409323B1
公开(公告)日：2014-07-02
申请号：KR1020130029255
申请日：2013-03-19
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: Provided is an unmanned autonomous vehicle according to the present invention to which an autonomous running method in a dynamic environment is applied, wherein the autonomous running method comprises extracting a grid (Nbest) having the lowest assessment function value from an open list and surveying a probabilistic threat degree of the corresponding grid by a moving obstacle; recalculating the assessment function value of the Nbest if no threat degree has existed when the Nbest was inserted into the open list and the threat degree exists at this point in time due to the movement of the obstacle; recalculating the assessment function value for a grid having the thread degree among neighboring grids that have been previously detected or existed as candidates when performing an extension task of inserting the neighboring grids of the Nbest into the open list for route detection; recalculating the assessment function value for child grids of the neighboring grids using this, thereby, if a grid, where no threat degree of the obstacle has existed at the previous point in time, has a new threat degree by a movement of a moving obstacle at this point in time, performing a local route plan for the autonomous running of the unmanned vehicle by reflecting information like this.
Abstract translation: 提供了一种根据本发明的无人自主车辆，其中应用了动态环境中的自主运行方法，其中所述自主运行方法包括从打开的列表中提取具有最低评估函数值的网格（Nbest），并且测量概率 移动障碍物对应网格的威胁程度; 重新计算Nbest的评估函数值，如果Nbest被插入公开列表中没有存在威胁度，并且由于障碍物的移动而在此时刻存在威胁度; 在执行将Nbest的相邻网格插入到用于路线检测的开放列表中的扩展任务时，重新计算具有先前已经被检测或存在的相邻网格中的线程度的网格的评估函数值; 使用这种方法重新计算相邻网格的子网格的评估函数值，从而如果在先前时间点没有存在障碍物的威胁度的网格，则通过移动障碍物的移动具有新的威胁度 这个时间点，通过反映这样的信息，执行无人驾驶车辆自主运行的地方路线规划。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
47
records
(took 0.022 seconds)
