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公开(公告)号：KR101141603B1
公开(公告)日：2012-05-17
申请号：KR1020110100456
申请日：2011-10-04
Abstract: PURPOSE: A remote control system for managing a remotely operated robot under multiple frequency environment and a remote control method are provided to perform a current mission regardless of a frequency change by a remote robot when a communication frequency is changed by moving the remote robot to the other FAs(Frequency Area). CONSTITUTION: A remote control system(200) comprises base stations(102/1,102/2), a base station management unit(204), and a remote operation device(2000). Two or more robots(101,102) are connected to the base stations using multiple FAs. The base station management unit receives and updates a total communication traffic and present communication bandwidth of the base stations and changes the frequency band of the remote robot after saving task information and state information of the remote robot when the change of the frequency band of the remote robot is request. The remote operation device manages the base station management after saving the task information and state information of the remote robot and changing the frequency band of the base station management unit so that the task information and state information is recovered.
Abstract translation: 目的：提供用于在多频率环境下管理远程操作的机器人的远程控制系统和远程控制方法，以便当远程机器人通过将远程机器人移动到远程机器人而改变通信频率时，执行当前任务，而不管远程机器人的频率变化如何 其他FA（频域）。 构成：远程控制系统（200）包括基站（102 / 1,102 / 2），基站管理单元（204）和远程操作设备（2000）。 使用多个FA将两个或更多个机器人（101,102）连接到基站。 基站管理单元接收并更新总通信流量并呈现基站的通信带宽，并且在远程机器人的频带的改变之后保存远程机器人的任务信息和状态信息之后改变远程机器人的频带 机器人是要求。 远程操作装置在保存了远程机器人的任务信息和状态信息并改变基站管理单元的频带以使得恢复任务信息和状态信息之后管理基站管理。
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2.发明授权다중 주파수 환경에서의 기지국 제어 방법 및 기지국 제어 시스템, 기지국 제어를 위한 원격 통제 장치 및 통신 단말 有权用于控制多频环境中的基站的方法和系统，用于基站控制的远程控制装置和移动站
公开(公告)号：KR101132624B1
公开(公告)日：2012-04-02
申请号：KR1020110100457
申请日：2011-10-04
Abstract: PURPOSE: A base station control system and a base station control method are provided to connect an available base station which accepts communication request quantity of an operator. CONSTITUTION: A communication terminal(100) is connected to a multi frequency band. The communication terminal is located on a remote robot. A remote control device(300) manages a plurality of BSs(Base Stations) through a network(200). The remote control device adaptively connects one base station.
Abstract translation: 目的：提供基站控制系统和基站控制方法，以连接接受运营商通信请求数量的可用基站。 构成：通信终端（100）连接到多频带。 通信终端位于远程机器人上。 遥控设备（300）通过网络（200）管理多个BS（基站）。 遥控装置自适应地连接一个基站。
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公开(公告)号：KR101620911B1
公开(公告)日：2016-05-13
申请号：KR1020140128303
申请日：2014-09-25
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
Abstract: 본발명의무인차량에는 FDB(Feature Database)나 DRM(Digital Road Map)에포함되어있는공간의연결정보와속성으로부터무인차량의인식및 경로계획에활용가능한정보변환이이루어지는지리정보제공부(30), 지리정보제공부(30)에서탐색된공간에대한선형연결정보로부터추정주행로를산출하는주행로추정부(40), 인식한주행로형태를비교하여위치정보를제공하는센서의시변특성에의한오차로부터위치오차를산출하는오차추정부(50)가포함되고, 이러한구성을이용한무인차량에서는위치와주행로인식이이루어진주행공간을지리정보로공간의연결정보와속성을검출한다음, 탐색된공간의곡선구간에대한선형연결정보로부터주행로를추정하면서추정된주행로와획득한주행로사이에발생되는위치오차를산출한후, 주행맵생성과경로점산출및 주행속도제한값산출이이루어짐으로써무인차량의경로제어시곡선이포함된주행로에대한정확성이크게개선되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101618676B1
公开(公告)日：2016-05-09
申请号：KR1020140037094
申请日：2014-03-28
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본발명은하지와상지사이에형성되어충격및 진동을최소화하고, 상지및 하지를수동및 능동제어하도록형성되는직렬탄성구동기를포함한다. 구동모터의회전력을이용하여상지와하지를능동제어하고, 하우징내에배치되는독립적인스프링에의하여상지와하지사이에작용하는힘에따라상지와하지를수동제어할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020160032417A
公开(公告)日：2016-03-24
申请号：KR1020140122477
申请日：2014-09-16
Applicant: 국방과학연구소
IPC: B25J5/00 , B62D55/075 , B25J11/00
CPC classification number: B25J5/005 , B25J5/00 , B25J11/00 , B25J11/002 , B25J11/009 , B62D55/075 , Y10S901/01
Abstract: 본발명의양팔매니퓰레이터에트랙이결합된구난로봇은지면과수직을이루는스탠딩모드에서부터지면과수평을이루는크롤러모드까지자유로운형상변경이가능하도록상단레그트랙(30-1)의끝단부위와상기하단레그트랙(40-1)의시작단부위가회동가능하게결합된좌,우하지이동플랫폼(20A,20B), 부상자(1)를안거나내려놓을수 있으며지면에닿은상태에서구동력이필요없이지면위를이동함으로써보조적인롤러역할이수행되는암 트랙(90)이구비된양팔매니퓰레이터(50A,50B)를구비함으로써험지에서의유연성과극한험지에서의이동성을크게향상하고, 특히양팔매니퓰레이터(50A,50B)로부상자(1)를안은상태에서동적밸런싱제어와인명의안전한이송이이루어지는특징을갖는다.
Abstract translation: 救援机器人技术领域本发明涉及一种救援机器人，其中轨道连接到两臂上的操纵器。 救援机器人包括：左右移动平台（20A，20B），其中大腿轨道（30-1）的端部和小腿轨道（40-1）的开始端旋转，使得形状可以 可以从垂直地面的立式模式和水平地面的爬行模式自由地改变; 以及具有臂轨道（90）的臂操纵器（50A，50B），其具有在与地面接触或者向上或向下受伤的人接触时通过在地面上移动而不用驱动力来执行辅助辊的作用。 因此，救援机器人极大地改善了移动性在极限坚固的地方，并且在崎岖的地方具有灵活性。 救援机器人可以安全地转移生命，并且通过两个手臂操纵器（50A，50B）抬起受伤的人（1）来实现动态平衡控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020150130032A
公开(公告)日：2015-11-23
申请号：KR1020140057051
申请日：2014-05-13
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 본발명은영상추적기술에관한것으로서, 더상세하게는형상정보수준이낮은영상에서안정된추적성능을확보하기위해, 표적의단일형상정보를추적하면서가림이발생한경우에는특징점의위치정보를이용하여실제표적의위치를예측하는방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种图像跟踪技术，更具体地涉及一种当跟踪目标的单个形状信息以跟踪目标的特征点的位置信息来预测实际目标的位置的方法，以获得稳定的 在具有低形状信息级别的图像中跟踪性能。 使用特征点来增加相关跟踪器的性能的方法包括：（a）将目标图像与输入图像模板匹配的步骤; （b）计算目标区域中的相关性和目标像素数的步骤; （c）使用所计算的相关性来确定目标是否被阻止的步骤; （d）确定目标是否部分或全部被阻挡的步骤; 和（e）调整目标区域的实际目标跟踪窗口的步骤。
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公开(公告)号：KR1020150103979A
公开(公告)日：2015-09-14
申请号：KR1020140025728
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G01S19/26
CPC classification number: G01S19/26
Abstract: 본 발명은 지형지물의 위치정보를 이용하여 항법 오차를 보정할 수 있는 자율이동차량의 위치추정시스템 및 방법에 관한 것으로, 항법 센서로 구성되어 자율이동차량의 주행정보를 추정하는 주행정보장치; 주변환경 지형지물의 특징 및 절대위치를 인식하는 지형지물 인식장치; 인식된 지형지물의 특징 및 절대위치를 저장하는 지형지물 저장장치; 주행정보장치의 주행정보를 통해 측정된 항법센서 기반의 위치 오차와 지형지물 정보 기반의 위치 오차를 이용하여 통합 위치오차를 결정하는 통합 위치오차 결정부; 및 상기 통합 위치오차 결정부에서 출력된 통합 위치오차를 이용하여 INS오차를 보정하는 통합 항법부;를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计自主车辆的位置的系统和方法，其能够通过使用地理特征的位置信息来校正导航误差。 该系统包括：驾驶信息装置，其由导航传感器构成，并且估计自主车辆的驾驶信息; 识别周围地理特征的绝对位置和属性的地理特征识别装置; 存储所识别的地理特征的绝对位置和属性的地理特征存储装置; 一个集成位置误差确定单元，其通过使用基于地理特征信息的位置误差和基于通过驾驶信息设备的驾驶信息测量的导航传感器的位置误差来确定集成位置误差; 以及集成导航单元，其通过使用从积分位置误差确定单元输出的积分位置误差来校正INS误差。
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公开(公告)号：KR101451786B1
公开(公告)日：2014-10-16
申请号：KR1020140063922
申请日：2014-05-27
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention provides a robot formed of an elastic material to a variable platform for supporting a body and including a load absorption device for absorbing an impact load transmitted from the body. Therefore, the load transmitted to the variable platform is reduced, minimizing the damage to the robot.
Abstract translation: 本发明提供了一种由弹性材料形成的机器人，用于支撑主体的可变平台，并且包括用于吸收从身体传递的冲击负荷的负载吸收装置。 因此，传递到可变平台的负载减少，从而最小化对机器人的损坏。
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公开(公告)号：KR1020140120466A
公开(公告)日：2014-10-14
申请号：KR1020130036178
申请日：2013-04-03
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/021 , G05D1/0246 , G05D1/0257 , G05D1/0268 , G05D1/0278
Abstract: 본 발명은 차량의 위치 추정 시스템에 관한 것으로서, 더 상세하게는 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시키는 자율 이동 차량의 위치 추정 시스템에 대한 것이다.
본 발명에 의하면, 다수의 센서를 이용하여 자율이동차량의 위치를 추정하더라도 각 센서의 신뢰성을 실시간 판단하여 최적의 센서융합을 수행함으로써 알고리즘 계산량을 줄이고 위치추정 정확도를 보다 향상시킬 수 있다.Abstract translation: 本发明涉及一种用于估计车辆位置的系统，更具体地，涉及一种用于估计自主车辆的位置的系统，其中该系统通过实时确定每个传感器的可靠性来实现传感器的最佳融合 即使通过使用多个传感器来估计自主车辆的位置，因此减少算法计算量并提高位置估计的准确性。 本发明通过使用多个传感器估计自主车辆的位置即使实时地确定每个传感器的可靠性，从而实现了传感器的最佳融合，从而减少了算法的计算量，提高了位置估计的准确性。
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公开(公告)号：KR101439214B1
公开(公告)日：2014-09-12
申请号：KR1020130029682
申请日：2013-03-20
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: The present invention relates to a module type portable robot controller which can be commonly used in various types of robots (100) with different functions and performance only through minimum change in each module unit, by including local area network unit for enabling local transmission and reception among components forming a robot controller, and forming a compatible modularization. To this end, the module type portable robot controller comprises a manipulation block (10) which is inputted with control commands of a robot (100) and transmitting them; a display and processing block (20) which receives and displays executed information from the robot (100) and the control commands inputted in the manipulation block (10), and transmits them; a communications block (30) which receives the control commands from the display and processing block (20), transmits them to the robot (100), receives the executed information from the robot (100), and transmits it to the display and processing block (20). In addition, the manipulation block (10), the display and processing block (20), and the communications block (30) include a power supply (17, 27, 37) respectively for independently supplying power and modularizing it.
Abstract translation: 本发明涉及一种模块式便携式机器人控制器，其通过包括用于实现本地发送和接收的局域网单元，可以通过仅通过每个模块单元的最小变化通常用于具有不同功能和性能的各种类型的机器人（100） 在形成机器人控制器的部件中，形成兼容的模块化。 为此，模块型便携式机器人控制器包括输入机器人（100）的控制命令并传送的操纵块（10） 显示和处理块（20），其接收并显示来自所述机器人（100）的执行信息和输入到所述操作块（10）中的控制命令，并将其发送; 从显示器和处理块（20）接收控制命令的通信块（30）将其发送到机器人（100），从机器人（100）接收执行的信息，并将其发送到显示和处理块 （20）。 此外，操作块（10），显示和处理块（20）以及通信块（30）分别包括用于独立地供电和模块化的电源（17,27,37）。
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