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公开(公告)号：KR101136913B1
公开(公告)日：2012-04-20
申请号：KR1020100031605
申请日：2010-04-07
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 조향 제어 장치에 관한 것이다. 더욱 상세하게는, 차량의 선회주행시 언더스티어링(Under-Steering)과 오버스티어링(Over-Steering)을 방지하고 안정적인 선회주행을 가능하게 하는 조향 제어 장치에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020110060359A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：KR1020090116920
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: An electric power steering system based on AUTOSAR(automotive open system architecture) and a realizing method thereof are provided to maximize a complex software component reuse. Ultimately, the system developing time and cost can be reduced. CONSTITUTION: An electric power steering system based on AUTOSAR comprises a sensor unit(120), and a steering system(110) is included. The sensor unit senses the vehicles steering condition, the steering system transfers the motor driving current or voltage to the motor driving circuit by using the information and the vehicle condition information detected with the sensor unit. The steering system comprises an information sensor software component(130), a control software component(140) and a motor output software component(150). The information sensor software component is created the vehicles steering condition information from the information detected from the sensor unit. The control software component calculates the motor driving current or voltage from the vehicles steering condition information and the vehicle condition information. The motor output software component transfers the motor driving current or voltage to the motor driving circuit.
Abstract translation: 目的：提供基于AUTOSAR（汽车开放系统架构）的电动助力转向系统及其实现方法，以最大化复杂的软件组件重用。 最终，可以减少系统开发时间和成本。 构成：基于AUTOSAR的电动助力转向系统包括传感器单元（120），并且包括转向系统（110）。 传感器单元感测车辆转向状态，转向系统通过使用由传感器单元检测到的信息和车辆状态信息将电动机驱动电流或电压传递到电动机驱动电路。 转向系统包括信息传感器软件组件（130），控制软件组件（140）和电机输出软件组件（150）。 信息传感器软件部件根据从传感器单元检测到的信息创建车辆转向条件信息。 控制软件组件根据车辆转向条件信息和车辆状态信息计算电机驱动电流或电压。 电动机输出软件组件将电动机驱动电流或电压传递到电动机驱动电路。
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公开(公告)号：KR1020110038877A
公开(公告)日：2011-04-15
申请号：KR1020090096058
申请日：2009-10-09
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: An AUTOSAR based ADC driver is provided to be conveniently apply to develop an ADC driver software suitable for hardware. CONSTITUTION: A DET(development error tracer) module(110) finds a development error. An ADC(Analog-Digital Converter) driver module(120) comprises functions changing analog signal into a digital signal. An AdcGeneral containter(130) includes parameters determining general attribute of the ADC driver. An AdcConfig container(140) includes parameter determining hardware unit property of the ADC driver, a channel property and a group property.
Abstract translation: 目的：提供基于AUTOSAR的ADC驱动程序，以便开发适用于硬件的ADC驱动程序软件。 构成：DET（开发错误跟踪器）模块（110）发现开发错误。 ADC（模拟数字转换器）驱动器模块（120）包括将模拟信号改变成数字信号的功能。 广播包含器（130）包括确定ADC驱动器的一般属性的参数。 AdcConfig容器（140）包括ADC驱动器的参数确定硬件单元属性，通道属性和组属性。
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公开(公告)号：KR100827717B1
公开(公告)日：2008-05-07
申请号：KR1020060126776
申请日：2006-12-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: A compensation method of side slip and yaw damping according to front and rear wheel steering control is provided to confirm that the vehicle is well balanced during the high speed traveling by controlling steering angles of front and rear wheels according to vehicle speeds, side slip angles, directivity angles, and yaw speeds. A control object output speed function is followed using vehicle speeds, side slip angles, directivity angles, and yaw speeds(S100); y'=(y1'/y2')=(Vpsi+Vbeta/r). V is a vertical direction speed of a vehicle having V=ux as uniform velocity. psi is a directivity angle. r is a yaw speed. beta is a side slip angle of weight center of the vehicle. An output speed function with respect to the control object output speed function is followed(S200); yd'=(y1d'/y2d')=(Vpsid/rd). psid is a desired directivity angle. rd is a desired yaw speed. The steering control input signal of front and rear wheels by applying a linear or non-linear control method to satisfy an error dynamic(S300,S400); (e1''/e2'')+Kd(e2'/e2')+Kp(e1/e2)=epsilon. e1=y1d-y1. e2=y2d-ye. e1', e2', e1'', and e2'' are first and second differentials of e1 and e2. Kp, and Kd are PD control gain matrixes. epsilon is a small value.
Abstract translation: 提供根据前轮和后轮转向控制的侧滑和偏航阻尼的补偿方法，以通过根据车速，侧滑角控制前轮和后轮的转向角来确认车辆在高速行驶期间的平衡度， 方向角和偏航速度。 使用车速，侧滑角，方向角和偏航速度跟踪控制对象输出速度功能（S100）; Y '=（Y1'/ Y2' ）=（Vpsi + Vbeta / R）。 V是具有V = ux作为均匀速度的车辆的垂直方向速度。 psi是方向角。 r是偏航速度。 β是车辆的重量中心的侧滑角。 遵循与控制对象输出速度功能相关的输出速度功能（S200）; 码 '=（Y1D'/ Y2D'）=（Vpsid / RD）。 psid是所需的方向角。 rd是所需的偏航速度。 通过应用线性或非线性控制方法来满足误差动态（S300，S400），前轮和后轮的转向控制输入信号; （E1 ''/ E2 ''）+ KD（E2 '/ E2'）+的Kp（E1 / E2）=小量。 E1 = Y1D-Y1。 E2 = Y2D业。 e1'，e2'，e1“和e2”是e1和e2的第一和第二差分。 Kp和Kd是PD控制增益矩阵。 epsilon是一个很小的值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101928349B1
公开(公告)日：2018-12-12
申请号：KR1020160123117
申请日：2016-09-26
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G06F11/30
Abstract: 본 발명은 실시간 운영체제의 태스크 실행 시간 모니터링 장치 및 그 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 실시간 운영체제의 태스크 실행 시간 모니터링 장치를 이용한 실시간 운영체제의 태스크 실행 시간 모니터링 방법에 있어서, 태스크 실행 시간 모니터링 방법은 복수의 태스크의 시작 시점의 시작 시간과 종료 시점의 종료 시간을 측정하는 단계, 상기 측정된 시작 시간 및 종료시간을 각각의 태스크 별로 저장하는 단계, 그리고 사용자 단말로부터 상기 시작 시간 및 종료 시간에 대한 정보 송신을 요청하는 정보 출력 메시지를 수신하면, 상기 정보 출력 메시지를 수신한 시점 이전에 저장된 시작 시간 및 종료 시간에 대한 정보를 사용자 단말로 출력하는 단계를 포함한다.
이와 같이 본 발명에 따르면, 사용자로부터 태스크의 모니터링 정보 요청이 있는 경우에만 기 저장된 시작 시간 및 종료 시간을 일괄 제공하게 되므로, 각 태스크가 종료될 때마다 시작 시간 및 종료 시간을 사용자에게 제공하는 종래의 기술에 비해 정보 출력에 따른 시스템의 부하를 크게 줄일 수 있다.-
公开(公告)号：KR101917328B1
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：KR1020170055192
申请日：2017-04-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명로봇용자동툴 체인저는, 저면에가이드공(116a)이형성된함몰형상의부품고정홈(116) 및돌출부(118)가구비된하우징, 상기돌출부(118)에삽입,고정된서보모터(111), 상기서버모터(111)와결합되어직선운동을하며, 일측끝단면에제1고정핀(112a)이고정된로드(112), 상,하로관통되는제1관통공(113a) 및제2관통장공(113b)이구비되되; 제1관통공(113a)에는로드(112)에고정된제1고정핀(112a)이회전,가능하도록끼움결합되어있는로드브라켓(113), 일측면에는제2고정핀(114a)이고정되어있고, 타측면에는제3고정핀(114b)이고정되어있되; 상기제2고정핀(114a)은로드브라켓(113)에형성된제2관통장공(113b)에회전및 슬라이드가능하도록결합된링크(114), 양끝단면에관통공이형성되어있되; 일측끝단면에형성된관통공에는링크(114)에고정된제3고정핀(114b)이회전,가능하도록결합된후크브라켓(115), 상기후크브라켓(115)의타측끝단면에형성된관통공에회전,가능하도록관통되면서, 부품고정홈(116)의바닥면에고정된제4고정핀(115b),을포함하는기구부상판(110)과상기가이드공(116a)에착탈가능하도록끼워지며, 일측면에절결부(121a)가형성된원주형상의가이드핀(121), 내측중앙에전기신호접촉핀이형성된 PCB판(122)을포함하는기구부하판(120)으로이루어진것을요지로한다.
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公开(公告)号：KR1020180121752A
公开(公告)日：2018-11-08
申请号：KR1020170055648
申请日：2017-04-28
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본발명은구호작업에사용될수 있는가젯모듈과가젯제어모듈의결합및 분리를위한별도의구동원이사용되지않는가젯통합구조체, 가젯통합구조체의사용방법및 가젯통합구조체를이용한구호로봇시스템에관한것이다. 이를위해, 본발명은가젯모듈, 상기가젯모듈과결합및 분리되는가젯제어모듈, 그리고상기가젯모듈이수용되는매거진유닛을포함하는가젯통합구조체, 가젯통합구조체의사용방법및 가젯통합구조체를이용한구호로봇시스템을제공한다. 여기서, 상기가젯제어모듈은제어모듈하우징과, 상기제어모듈하우징의하부영역에배치되어상기가젯모듈과의결합시적어도일부분이상기가젯모듈에삽입되는체결유닛을포함하고, 상기가젯모듈은상기체결유닛과걸림결합되는걸림부가구비되어있는브라켓유닛을포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR1020180024233A
公开(公告)日：2018-03-08
申请号：KR1020160110040
申请日：2016-08-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: B60T17/18 , B60T8/171 , B60T17/22 , B60T2250/00 , B60Y2400/303 , B60Y2400/306 , B60Y2400/3084
Abstract: 본발명은차량의브레이크제어장치및 그방법에관한것이다. 본발명에따르면, 브레이크제어장치를이용한브레이크제어방법에있어서, 브레이크제어방법은차량의 4개의차륜에각각대응하는센서들중 이상이발생한센서를탐지하는단계, 상기이상발생한센서의센서정보에따른보정계수및 상기차량의좌우회전각속도값을이용하여상기이상발생한센서의대체값을연산하는단계, 상기이상발생한센서의센싱값의전송을차단하고, 상기연산된대체값을상기이상이발생한센서의센싱값으로대체시키는단계를포함한다. 이와같이본 발명에따르면, 이상이발생한센서를대체할여분의센서나대체값예측장치를별도로구비하지않더라도, 정상센서값들을이용한간단한연산만으로안정적인브레이크제어를수행할수 있다.
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公开(公告)号：KR101823387B1
公开(公告)日：2018-01-31
申请号：KR1020160052998
申请日：2016-04-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: G01R31/28
Abstract: 본발명의일면에따른센서융합장치는센서의오차범위를산출하고, 센서의영구적결함의판단기준을결정하는센서검정부, 정규분포에기반하여센서의측정값으로부터최적의제1출력값을산출하는확률론적모델처리부, 센서의잡음이정규분포를따르는지여부를분석하는잡음분석부, 마줄로알고리즘을이용하여센서의측정값으로부터최적의제2출력값을산출하고, 센서의영구적인결함을검출하는비확률론적모델처리부및 잡음의분포형태에따라상기제1 출력값과제2 출력값중 어느하나를센서의출력값으로선택하고, 센서의영구적인결함이검출된경우제어기에영구적인결함을경고하는모델선택부를포함한다.
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