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公开(公告)号：KR1020090073371A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141292
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily into the space wherein obstacle is installed because the work unit is rotated at the target position and the rotating member settled on obstacle is included. A conveying apparatus of a work unit comprises one or more support members(100) which supports the load of the work unit put into the work space, and a rotating member(200) which places the work unit on the obstacle by turning it to the target position.
Abstract translation: 工作单元的传送装置被设置成将作业单元容易地输入到由于工作单元在目标位置旋转而安装有障碍物的空间，并且包括安置在障碍物上的旋转构件。 工作单元的输送装置包括一个或多个支撑构件（100），该支撑构件（100）支撑放置在工作空间中的作业单元的载荷;以及旋转构件（200），其通过将工作单元转到 目标位置。
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公开(公告)号：KR100588942B1
公开(公告)日：2006-06-09
申请号：KR1020040066671
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。
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公开(公告)号：KR100557171B1
公开(公告)日：2006-03-03
申请号：KR1020040056827
申请日：2004-07-21
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020060018337A
公开(公告)日：2006-03-02
申请号：KR1020040066667
申请日：2004-08-24
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 횡으로 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)에 그의 길이방향을 따라 신축 가능하게 결합되는 레일(20)과, 기대(10)와 레일(20) 상에 직선 이동 가능하게 설치되는 이동체(30)와, 이동체(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 그 하단에는 작업 유닛(100)이 결합되는 매니퓰레이터(40)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업공간에서 기대(10)와 레일(20)의 상대적인 신축 운동에 따라 장애물들 위를 횡으로 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
신축, 이송장치, 용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR100527376B1
公开(公告)日：2005-11-10
申请号：KR1020030067981
申请日：2003-09-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B23K37/02
Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로서, 구체적으로는 2차원 평면상에서 용접 작업을 자유로이 수행할 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 선단에 용접 토치가 구비된 용접 매니퓰레이터와, 상기 용접 매니퓰레이터를 탑재하여 소정의 작업위치로 이동시키는 이송 장치를 포함하는 용접 로봇으로서, 상기 매니퓰레이터는, 후단이 상기 이송 장치 상부에 선회 가능하게 결합된 수평아암, 상기 수평아암의 선단에 수직방향으로 승강 가능하게 결합된 수직아암, 및 상기 수직아암이 직선 경로를 따라 이동될 수 있도록 상기 수평아암을 선회시키는 선회 구동부를 구비하며, 상기 용접 토치는 상기 수직아암의 하단에 설치되어 좌우로 선회하며 위빙 용접이 가능한 용접 로봇이 제공된다.
본 발명에 의하면, 이중 선체 구조 더블 바텀 블록의 U자형 용접 부위와 같은 2차원 형상의 용접 부위가 다수 분포하는 구조물의 제작 공정을 효율적으로 자동화 할 수 있게 된다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020050097308A
公开(公告)日：2005-10-07
申请号：KR1020040022583
申请日：2004-04-01
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: B65G47/34
Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 서로 높이가 다른 경우나 간격이 다른 경우에도 레일간의 횡방향 이동이 가능하도록 한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에서는, 작업 공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부; 상기 기대부의 양단부에 좌우로 신축 가능하게 설치되며, 상기 한 쌍의 레일 상에 탑재되어 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암; 상기 신축아암에 설치되는 높이조절유닛; 상기 신축아암의 높이조절유닛에 연결되어 높이조절유닛에 의해 승강동작하며, 상기 레일상을 구름 접촉하는 외측바퀴가 설치되어 있는 제1지지대; 상기 기대부의 양단부에 설치되는 내측아암; 상기 내측아암의 하부에 또 하나의 높이조절유닛을 통하여 승강가능하게 연결되며, 상기 내측바퀴와 일정거리 이격된 상태로 상기 레일상을 구름 접촉하는 내측바퀴가 설치되어 있는 제2지지대; 및 상기 내측바퀴 또는 외측바퀴를 구동하는 구동원을 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR100968300B1
公开(公告)日：2010-07-07
申请号：KR1020070141296
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: 본 발명은 용접 로봇에 관한 것으로, 더욱 상세하게는, 용접 로봇의 무게중심을 안정화하여, 용접 수행시, 진동 발생을 억제시킬 수 있는 용접 로봇에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 용접 로봇은 복수의 장애물들이 배치된 작업공간에서 용접을 수행하는 용접 로봇으로서, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물들 위를 가로질러 안착되는 본체; 상기 본체의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되는 수직암; 상기 수직암의 선단에서 용접 작업을 수행하는 용접 토치; 상기 용접 토치로 제공되는 용접용 와이어를 감고 있는 와이어 스풀; 상기 수직암의 길이방향을 따라 수직암의 측면에 고정 결합되는 가이드 레일; 상기 가이드 레일에 슬라이딩 결합되는 가이드 블록; 및 상기 가이드 블록의 일면에 결합되며, 상기 와이어 스풀이 장착되는 결합구를 구비한 브라켓을 포함한다. 본 발명에 따른 용접 로봇은 작업공간이 밀폐되어 있어 작업자가 접근하기 어렵거나 작업 위험성이 높은 장소에서 용접작업을 자동으로 수행할 수 있는 효과가 있다. 또한, 본 발명에 따른 용접 로봇은 무게중심을 안정화하여, 진동을 최소화시킴으로써, 보다 정밀한 용접 작업을 수행할 수 있는 효과가 있다.
용접, 로봇, 이중선체-
公开(公告)号：KR1020100002709A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062704
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A rotary working robot is provided to secure a wide operating range without interference with obstacles in the space in which obstacles exists. CONSTITUTION: A rotary working robot comprises a travel unit(100), a first arm(10), and a second arm(20). The travel unit is located horizontally across obstacles which are arranged in parallel. The first arm is installed vertically in the travel unit to move up and down. The second arm is installed on the first arm to rotate and extend.
Abstract translation: 目的：提供旋转加工机器人以确保宽的工作范围，而不会妨碍存在障碍物的障碍物。 构成：旋转加工机器人包括行进单元（100），第一臂（10）和第二臂（20）。 行驶单元水平地位于平行排列的障碍物上。 第一臂垂直安装在行驶单元上下移动。 第二臂安装在第一臂上以旋转和延伸。
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公开(公告)号：KR1020100002692A
公开(公告)日：2010-01-07
申请号：KR1020080062669
申请日：2008-06-30
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: PURPOSE: A ladder-type working robot is provided to perform effective and stable work in both upper and lower working areas of an obstacle. CONSTITUTION: A ladder-type working robot comprises a main body(100), a vertical arm member(200), slide arm members(210,220,230), and an attachment arm member(240). The main body is settled across two obstacles which are arranged in parallel. The vertical arm member is installed perpendicular to the length of the main body. The slide arm members are connected perpendicular to the length of the main body and slide vertically. The attachment arm member is equipped with a robot arm member(300).
Abstract translation: 目的：提供梯形工作机器人，在障碍物的上下工作区域进行有效稳定的工作。 构成：梯型工作机器人包括主体（100），垂直臂部件（200），滑动臂部件（210,220,230）和安装臂部件（240）。 主体安置在平行排列的两个障碍物上。 垂直臂构件垂直于主体的长度安装。 滑动臂构件垂直于主体的长度连接并垂直滑动。 附接臂构件配备有机器人臂构件（300）。
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公开(公告)号：KR1020090073379A
公开(公告)日：2009-07-03
申请号：KR1020070141301
申请日：2007-12-31
Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 , 대우조선해양 주식회사
Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily from the high place where task risk is high of an operator hardly approaches. A conveying apparatus of a work unit comprises a vertical conveying unit(100) which is capable of controlling height, a first turn-table(200) which is coupled with the top of the vertical conveying unit and is allowed to turn, a cart(300) which is capable of moving rectilinearly onto the first turn-table, and a second turn-table(400) which is coupled with the top of the cart and permitted to rotate. The vertical conveying unit comprises plural link bars(120), and a support frame(110) in which the first turn-table is arranged.
Abstract translation: 提供了一种作业单元的输送装置，用于从操作者难以接近的任务风险高的高处输入工作单元。 工作单元的输送装置包括能够控制高度的垂直输送单元（100），与垂直输送单元的顶部联接并被允许转动的第一转台（200），一个推车（ 300），其能够直线地移动到第一转台上;以及第二转台（400），其与所述推车的顶部联接并允许旋转。 垂直输送单元包括多个连杆（120），以及支撑框架（110），其中布置有第一转台。
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