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公开(公告)号：KR101882362B1
公开(公告)日：2018-07-26
申请号：KR1020150145392
申请日：2015-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04L12/24
Abstract: 센서장치가개시된다. 일실시예에따른센서네트워크를구성하는센서장치는, 센서장치간의물리적접촉을감지하는접촉감지센서를포함하는센서부, 센서장치간의통신을수행하는통신부, 및상기센서네트워크에미리등록된제1 센서장치와센서네트워크에등록하기위한제2 센서장치간의물리적접촉이감지되는경우, 제2 센서장치의등록과연관된등록연관메시지에대한통신을수행함으로써제2 센서장치를센서네트워크에등록하는제어부를포함할수 있다.
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公开(公告)号：KR101661599B1
公开(公告)日：2016-10-04
申请号：KR1020140108497
申请日：2014-08-20
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/1664 , B25J9/0081 , B25J9/163 , B25J9/1689 , G05B2219/40435 , G05B2219/40512 , Y10S901/03
Abstract: 로봇의동작데이터처리시스템은, 로봇의동작을제어하기위해형성된연속적인입력동작궤적으로부터단속적으로복원용동작데이터를추출하는데이터추출모듈과, 상기데이터추출모듈에서추출된복원용동작데이터를이용해상기입력동작궤적에근사하는출력동작궤적으로복원해내는데이터복원모듈을포함한다. 상기출력동작궤적에따라상기로봇이동작하면로봇의하드웨어의가동한계를넘지않는다는조건을만족하도록복원된다.
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公开(公告)号：KR1020160063936A
公开(公告)日：2016-06-07
申请号：KR1020140167868
申请日：2014-11-27
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01
CPC classification number: G06F3/016
Abstract: 본발명의일 측면에따르면가상물체와접촉하는사용자의신체를통해상기사용자가받을힘에대한정보를참조로하여상기사용자의각 관절에적용되어야할 토크가계산되면, 상기계산된토크를참조로하여상기사용자의관절별로제어신호를생성하는제어부; 및상기사용자의각 관절마다착용된상태로상기제어신호를수신하여상기사용자의각 관절에토크를부여하는토크적용부를포함하는토크생성장치가제공된다. 본발명에의하면, 사용자의관절에토크를가함으로써사용자가물체를잡았을때와같은사용자의신체의반응을유발하고, 사용자가실제로는물체를잡지않은상태에서도물체를잡은것과같은감각을느끼게할 수있는효과가달성된다.
Abstract translation: 根据本发明的一个实施例，提供了一种转矩产生装置，其包括：控制单元，当要施加到用户的每个关节的扭矩时，通过参考计算的转矩来生成用户的每个关节中的控制信号 通过参考用户将通过与虚拟对象接触的用户的身体接收的力的信息来计算; 以及扭矩施加单元，其接收所述控制信号，同时所述扭矩施加单元佩戴在所述用户的每个接头上，以向所述用户的每个接头施加扭矩。 扭矩产生装置引起物理响应，例如当用户通过施加用户的关节的扭矩来抓握对象时，并且即使当用户实际上不抓握对象时也允许用户感觉到抓住对象的感觉 。
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公开(公告)号：KR101484609B1
公开(公告)日：2015-01-22
申请号：KR1020130051470
申请日：2013-05-07
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 촉각 센서 및 촉각 센서 제조 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 다른 촉각 센서는 평행하게 배치되는 하나 이상의 전위차 방식의 제1 촉각 센서, 상기 제1 촉각 센서를 가로지르는 방향으로 평행하게 적층되는 하나 이상의 전위차 방식의 제2 촉각 센서 및 상기 제1 촉각 센서와 제2 촉각 센서 사이의 교차점에 배치되어, 외부 접촉에 대하여 상기 교차점에서의 상기 제1 및 제2 촉각 센서에 전위차를 유도하는 전위차 유도층을 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140132221A
公开(公告)日：2014-11-17
申请号：KR1020130051472
申请日：2013-05-07
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 촉각 센서 및 촉각 센서 제조 방법에 관한 것으로, 본 발명의 일 실시예에 따른 촉각 센서는 평행하게 배치되는 하나 이상의 압력형 제1 촉각 센서; 상기 제1 촉각 센서를 가로지르는 방향으로 평행하게 적층되는 하나 이상의 압전형 제2 촉각 센서 및 상기 제2 촉각 센서에 적층되어 상기 제2 촉각 센서의 전위차를 유도하는 전위차 유도층을 포함한다.
Abstract translation: 触觉传感器及其制造方法技术领域本发明涉及一种触觉传感器及其制造方法。 根据本发明的实施例，触觉传感器包括：一个或多个平行放置的压力型的第一触觉传感器; 压电类型的一个或多个第二触觉传感器，其在与第一触觉传感器交叉的方向上平行堆叠; 以及层叠在第二触觉传感器上的电位差诱导层，以便引起第二触觉传感器的电位差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101439249B1
公开(公告)日：2014-09-11
申请号：KR1020120070174
申请日：2012-06-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김도익
Abstract: 본 발명은 로봇 동작 생성 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 로봇 주변의 환경을 감지하여 장애물에 대한 능동대처가 가능한 로봇 동작 생성 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 동작 생성 장치는, 로봇 동작의 명령 신호가 입력되는 인터페이스인 동작 명령 입력부; 상기 동작 명령 입력부를 통해 입력된 로봇 동작의 명령 신호를 기반으로 로봇이 움직이는 이동 경로를 생성하는 경로 생성부; 소정 공간 내 위치하는 로봇 주변의 환경을 감지하는 공간 점유 정보 감지부; 소정 공간 내 위치하는 로봇이 동작하고 있는지 여부를 실시간으로 감지하는 로봇 동작 상태 감지부; 로봇을 구동시키는 로봇 구동부; 및 상기 로봇 구동부의 작동을 제어하는 제어부를 포함하며, 상기 경로 생성부는 상기 공간 점유 정보 감지부와 상기 로봇 동작 상태 감지부를 통해 입력되는 로봇의 공간 점유 정보를 반영하여 수정된 로봇의 이동 경로를 생성하여, 상기 제어부로 전달하며, 상기 제어부는 수정된 로봇의 이동 경로에 따라 상기 로봇 구동부의 작동을 제어한다.
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公开(公告)号：KR101401415B1
公开(公告)日：2014-05-30
申请号：KR1020120071116
申请日：2012-06-29
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김도익
Abstract: 본 발명은 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것으로, 더 상세하게는, 물체에 대한 로봇의 접촉 상태와 힘 제어를 수행할 수 있는 로봇 제어 장치 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 로봇 제어 장치는, 접촉을 발생시키고자 하는 로봇 부위의 현재 위치와 목표 위치를 기반으로 위치 제어 명령을 발생시키는 위치 제어 명령부; 로봇과 물체가 접촉 상태에 있는지를 판정하는 접촉 상태 판정부; 및 상기 로봇이 물체와 접촉 상태에 있는 경우 상기 물체에 작용하는 힘을 제어하는 힘 제어 명령부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020140002226A
公开(公告)日：2014-01-08
申请号：KR1020120070174
申请日：2012-06-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 김도익
Abstract: The present invention relates to a device and a method for generating robot motions, more particularly, a device and a method for generating robot motions capable of actively managing obstacles by detecting an environment around a robot. A robot motion generation device according to an embodiment of the present invention includes: a motion command input unit which is an interface for inputting a command signal of a robot motion; a route generation unit for generating a travel route along which a robot moves based on the command signal of a robot motion inputted through the motion command input unit; a spatial occupancy information detection unit for detecting an environment around the robot located in a predetermined space; a robot motion state detection unit for detecting whether the robot located in the predetermined space is in motion or not; a robot driving unit for driving the robot; and a control unit for controlling operation of the robot driving unit. The route generation unit generates a modified travel route of the robot by reflecting spatial occupancy information of the robot inputted through the spatial occupancy information detection unit and robot motion state detection unit, delivers the route to the control unit and the control unit control operation of the robot driving unit according to the modified travel route of the robot. [Reference numerals] (110) Operation command input unit; (120) Route generation unit; (130) Spatial occupancy information detection unit; (140) Robot operation state detection unit; (150) Robot driving unit; (160) Control unit
Abstract translation: 本发明涉及一种用于产生机器人运动的装置和方法，更具体地，涉及一种用于产生能够通过检测机器人周围环境来主动管理障碍物的机器人运动的装置和方法。 根据本发明实施例的机器人运动产生装置包括：运动命令输入单元，其是用于输入机器人运动的命令信号的接口; 基于通过运动指令输入单元输入的机器人运动的指令信号，生成机器人移动的行进路线的路线生成单元; 空间占用信息检测单元，用于检测位于预定空间中的机器人周围的环境; 机器人运动状态检测单元，用于检测位于所述预定空间中的所述机器人是否运动; 用于驱动机器人的机器人驱动单元; 以及用于控制机器人驱动单元的操作的控制单元。 路线生成单元通过反映通过空间占有信息检测单元输入的机器人的空间占有信息和机器人运动状态检测单元来生成机器人的修改后的行进路线，将路径传递给控制单元，并且控制单元控制操作 机器人驱动单元根据机器人的改进行进路线。 （附图标记）（110）操作命令输入单元; （120）路由生成单元; （130）空间占用信息检测单元; （140）机器人运行状态检测单元; （150）机器人驱动单元; （160）控制单元
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公开(公告)号：KR101295323B1
公开(公告)日：2013-08-12
申请号：KR1020110066336
申请日：2011-07-05
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 체결구 정렬 장치에 관한 것으로, 더 상세하게는, 나사결합 등 상호 결합시키고자 하는 복수의 부재들의 체결구들의 중심축의 위치를 용이하게 정렬시킬 수 있는 체결구 정렬 장치에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 체결구 정렬 장치는 회전가능한 샤프트; 상기 샤프트의 일단에 결합하여, 상기 샤프트의 중심축을 따라 이동가능한 너트; 스프링이 체결되는 스프링 고정부와, 일면에 형성되는 가이드 이동부를 갖는 복수의 정렬 바; 상기 스프링이 체결되는 스프링 고정단과, 상기 정렬 바의 가이드 이동부의 선형 이동을 가이드 하는 리니어 가이드를 가지며, 상기 정렬 바가 상기 샤프트의 반경 방향으로 이동하도록 가이드하는 가이드 블럭; 상기 정렬 바의 스프링 고정부와 상기 가이드 블럭의 스프링 고정단 사이에 체결되는 스프링; 및 상기 가이드 블럭의 일단에 배치되며, 상기 샤프트가 관통하는 개구를 구비하는 결합너트를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120055142A
公开(公告)日：2012-05-31
申请号：KR1020100116680
申请日：2010-11-23
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J9/1689 , G05B19/409 , G05B2219/36159 , G05B2219/36162 , G05B2219/40195
Abstract: PURPOSE: A robot control system and a method using the same is provided to control a robot without extra hardware or applications by using a mobile terminal through wire and wireless networks. CONSTITUTION: A robot control system comprises a robot device(200) and a mobile terminal(100). The robot device receives calculated final operating signals from the mobile terminal and operates one or more drivers(210) according to the final signals. The mobile terminal receives status signals of the robot device. The mobile terminal generates the final operating signals, which operate one or more drivers of the robot device and controls the robot device according to the final signals.
Abstract translation: 目的：提供机器人控制系统及其使用方法，通过有线和无线网络使用移动终端来控制机器人，无需额外的硬件或应用。 构成：机器人控制系统包括机器人装置（200）和移动终端（100）。 机器人装置从移动终端接收计算出的最终操作信号，并根据最终信号操作一个或多个驱动器（210）。 移动终端接收机器人装置的状态信号。 移动终端生成最终操作信号，其操作机器人装置的一个或多个驱动器，并根据最终信号控制机器人装置。
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