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公开(公告)号：KR100649125B1
公开(公告)日：2006-11-27
申请号：KR1020050016601
申请日：2005-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 생체 모터에 관한 것으로, 특히 길이가 긴 편모를 감마 서브유닛에 부착하여 큰 추진력을 낼 수 있으면서, 아조벤젠을 이용하여 그 동작 제어가 가능한 에프원 모터에 관한 것이다.
본 발명에 의한 동작 제어가 가능한 에프원 모터는, 알파 서브유닛, 베타 서브유닛 및 감마 서브유닛을 포함하는 에프원 모터로서, 상기 알파 서브유닛 및 베타 서브유닛의 사이에 위치하며, 외부 조건에 의해 상기 감마 서브유닛의 회전운동을 정지시키는 회전운동 정지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 동작 제어가 가능한 에프원 모터는, 에프원 모터에 종래 필라멘트에 비해 길이가 긴 편모 필라멘트를 시스테인 간의 에스-에스 결합을 통해 부착함으로써 에프원 모터에 의해 발생하는 추진력을 더욱 증가시킬 수 있으며, 자외선에 의해 기하학적 구조가 변하는 아조벤젠을 이용하여 에프원 모터의 동작을 제어할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020060095154A
公开(公告)日：2006-08-31
申请号：KR1020050016601
申请日：2005-02-28
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: C07K14/00 , G01N33/6872
Abstract: 본 발명은 생체 모터에 관한 것으로, 특히 길이가 긴 편모를 감마 서브유닛에 부착하여 큰 추진력을 낼 수 있으면서, 아조벤젠을 이용하여 그 동작 제어가 가능한 에프원 모터에 관한 것이다.
본 발명에 의한 동작 제어가 가능한 에프원 모터는, 알파 서브유닛, 베타 서브유닛 및 감마 서브유닛을 포함하는 에프원 모터로서, 상기 알파 서브유닛 및 베타 서브유닛의 사이에 위치하며, 외부 조건에 의해 상기 감마 서브유닛의 회전운동을 정지시키는 회전운동 정지부를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 의한 동작 제어가 가능한 에프원 모터는, 에프원 모터에 종래 필라멘트에 비해 길이가 긴 편모 필라멘트를 시스테인 간의 에스-에스 결합을 통해 부착함으로써 에프원 모터에 의해 발생하는 추진력을 더욱 증가시킬 수 있으며, 자외선에 의해 기하학적 구조가 변하는 아조벤젠을 이용하여 에프원 모터의 동작을 제어할 수 있는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR100505145B1
公开(公告)日：2005-07-29
申请号：KR1020020063311
申请日：2002-10-16
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J15/06
Abstract: 본 발명은 NiTi 계 합금의 초탄성 효과를 이용한 전자기력, 압전구동 방식이 포함된 선형구동수단을 갖는 마이크로 로봇 그리퍼 장치에 관한 것이다. 구체적으로는 VCM(Voice-Coil Motor)을 이용한 로렌츠(Lorenz) 전자기력 혹은 PZT 압전구동 엑츄에이터를 이용한 선형 추력 매커니즘을 통한 탄성힌지구조의 마이크로로봇 그리퍼의 그리핑 구동 매커니즘 및 NiTi 계 초탄성 합금을 이용한 탄성힌지형 마이크로로봇 그리퍼 핸드(hand)를 제작 구현하는 기술에 관한 것이다.
3차원 형상의 마이크로부품 및 생체 대상물 등을 조립 혹은 조작하기 위해서는 대상물의 특성(기하, 재질, 무게, 크기 등)을 고려한 소형, 고정밀도의 마이크로로봇 그리퍼의 설계와 제작이 요구된다. 또한 마이크로 대상물의 조립 혹은 조작시의 정밀한 위치제어, 그리핑시 접촉력 감지를 통한 정밀한 힘제어 등을 가능하게 하기 위한 센싱 매커니즘 장치가 필요하다
이에 본 발명은 3차원 형상의 마이크로 부품 조립 작업 및 생체 대상물의 조작에 이용되는 마이크로로봇 그리퍼 장치에 있어서, 보이스 코일 모터(Voice-Coil Motor)을 이용한 로렌츠(Lorenz) 전자기력에 의해 구동되는 마이크로로봇 그리퍼의 구동 수단과; 상기 마이크로로봇 그리퍼의 정밀한 위치 제어 및 힘 제어를 위한 탄성힌지형 마이크로로봇 그리퍼 핸드 수단으로 이루어진 것을 특징으로 하는 마이크로로봇 그리퍼 장치를 제시한다.-
公开(公告)号：KR100466094B1
公开(公告)日：2005-01-13
申请号：KR1020030036060
申请日：2003-06-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: C12M1/00
Abstract: The present invention relates to a smart pipette for bio-cell manipulation which can freely change orientation of a bio-cell subject to the manipulation by using mechanical friction and applying instantaneous impact when penetrating the subject bio-cell while receiving real-time feedback of force/torque information of the bio-cell. Further, the present invention relates to a bio-cell manipulation method and system using a smart pipette, through which a bio-cell may be manipulated upon the application of the force/torque information generated during the cell manipulation to the smart pipette control. According to the present invention, injection position can be recognized precisely and conveniently regardless of the proficiency of the manipulating person. Thus, the bio-cell manipulation may be automated. Further, the smart pipette quantifies force/torque information feed-backed through the sensor unit and compares it with data acquired in advance through experiments on the same bio-cell. Further, through conducting impact driving when necessary, the present invention makes it possible to conduct bio-cell manipulation with minimum physical damage.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于生物细胞操纵的智能移液管，其可以在通过使用机械摩擦自由地改变受到操纵的生物细胞的取向并且在穿透受试者生物细胞时施加瞬间冲击，同时接收力的实时反馈 /生物细胞的转矩信息。 此外，本发明涉及一种使用智能移液管的生物细胞操纵方法和系统，通过该智能移液管可以在将细胞操作期间产生的力/扭矩信息施加到智能移液管控制器上时操作生物细胞。 根据本发明，无论操作人员的熟练程度如何，都可以精确且方便地识别注射位置。 因此，生物细胞操作可以是自动的。 此外，智能移液管量化通过传感器单元反馈的力/扭矩信息，并将其与通过在相同生物细胞上的实验预先获取的数据进行比较。 此外，通过在必要时进行冲击驱动，本发明使得能够以最小的物理损伤进行生物细胞操纵。
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公开(公告)号：KR1020040108277A
公开(公告)日：2004-12-23
申请号：KR1020030039199
申请日：2003-06-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/00
Abstract: PURPOSE: A capsule type robot system is provided to improve accuracy of information by permitting the robot system to actively move and stop within the organ of a human body. CONSTITUTION: A capsule type robot system comprises a main body(100) where a treatment and/or diagnosis tool is mounted; and an external force reaction unit(200) mounted on the main body, such that the external force reaction unit controls movement of the main body by the variation of magnetic field in the outside of a human body. The main body includes a front part(110), a rear part(120), and a cylindrical part(130) interconnecting the front part and the rear part.
Abstract translation: 目的：提供一种胶囊型机器人系统，通过允许机器人系统在人体器官内主动移动和停止，提高信息的准确性。 构成：一种胶囊型机器人系统，包括安装有治疗和/或诊断工具的主体（100）; 以及安装在所述主体上的外力反作用单元（200），使得所述外力反作用单元通过人体外部的磁场变化来控制所述主体的运动。 主体包括前部（110），后部（120）和与前部和后部相互连接的圆筒部（130）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020040068424A
公开(公告)日：2004-07-31
申请号：KR1020030005058
申请日：2003-01-25
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/00
Abstract: PURPOSE: A data receiver of a human body communication system and a receiving method thereof are provided to optimize the receiving sensitivity by using a receiver having a plurality of receiving electrodes. CONSTITUTION: A data receiver of a human body communication system includes a plurality of receiving electrodes, a plurality of switching units, a processing unit, a memory, a comparison/calculation unit, an image processing unit, and a controller. The receiving electrodes are adhered on the human body. The switching units(21,22) select receiving electrode couples of the receiving electrodes. The processing unit processes voltage values of the receiving electrode couples. The memory(27) is used for storing the processed values. The comparison/calculation unit(29) produces a maximum value from the memory. The image processing unit(26) processes images by using the maximum value. The controller(28) is used for controlling the switching units and the comparison/calculation unit.
Abstract translation: 目的：提供人体通信系统的数据接收机及其接收方法，以通过使用具有多个接收电极的接收机来优化接收灵敏度。 构成：人体通信系统的数据接收机包括多个接收电极，多个开关单元，处理单元，存储器，比较/计算单元，图像处理单元和控制器。 接收电极粘附在人体上。 开关单元（21,22）选择接收电极的接收电极对。 处理单元处理接收电极对的电压值。 存储器（27）用于存储经处理的值。 比较/计算单元（29）从存储器产生最大值。 图像处理单元（26）通过使用最大值来处理图像。 控制器（28）用于控制开关单元和比较/计算单元。
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公开(公告)号：KR100417163B1
公开(公告)日：2004-02-05
申请号：KR1020010070191
申请日：2001-11-12
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/04
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00016 , A61B1/0008 , A61B1/00094 , A61B1/00156 , A61B1/0607 , A61B1/31 , A61B5/073 , A61B5/6886
Abstract: In a micro capsule type robot for examining the internal organs of a human body, by installing stopping unit for stopping or delaying moving of a micro capsule type robot at a certain examination position of the internal organs according to a stop control signal inputted from outside of a human body, the micro capsule type robot can be fixed to a certain position of the internal organs of a human body or its movement can be delayed in case of need in spite of peristalsis of the internal organs in order to examine the certain position minutely, accordingly a lesion judgement rate can be improved and a diagnosis function of the micro capsule type robot can be heightened.
Abstract translation: 在用于检查人体内部器官的微型胶囊型机器人中，根据从外部输入的停止控制信号，在内部器官的特定检查位置安装用于停止或延迟微型胶囊型机器人移动的停止单元 微型胶囊型机器人可以固定在人体内脏器官的某个位置，或者在需要的情况下尽管蠕动内脏以便能够延迟其移动以便精确地检查某个位置 因此可以提高病变判断率并且可以提高微型胶囊型机器人的诊断功能。
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公开(公告)号：KR1020060117110A
公开(公告)日：2006-11-16
申请号：KR1020050039884
申请日：2005-05-12
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00156 , A61B5/073 , A61B34/72 , A61B2017/00345
Abstract: A capsule type micro-robot moving system is provided to reduce a surface damage of inner wall of internal organs occurring in moving while holding the inner wall of the internal organs by making a projection of delicate cilium. In a capsule type micro-robot moving system, a hanging groove(122) is formed at an outer circumference of an internal cylinder(120). An operating unit(110) moves the internal cylinder(120) in a length direction. A hollow unit is formed inside an external cylinder(130) to surround the internal cylinder(120). A first exposure hole is penetrated/formed in a direction of an outer circumference of the external cylinder(130). A leg(150), hinge-fixed to the external cylinder(130) to rotate in a predetermined range, is exposed in a case of being spread by the rotating and is not exposed in a case of being folded by the rotating. A capsule(140) is formed to surround the external cylinder(130). A second exposure hole(141) arranged with the first exposure hole is formed in a length direction of the capsule(140) to expose the leg(150) outside when the leg(150) is spread. The leg(150) is folded or spread by an interference of the hanging groove to which the leg(150) is hung according to a moving direction of the internal cylinder(120).
Abstract translation: 提供一种胶囊型微机器人移动系统，通过制作精细的纤维的投影来减少内部器官内壁发生移动时的内壁损伤，同时保持内脏的内壁。 在胶囊型微机器人移动系统中，在内筒（120）的外周形成有悬挂槽（122）。 操作单元（110）沿着长度方向移动内筒（120）。 中空单元形成在外筒（130）内以包围内筒（120）。 第一曝光孔在外筒130的外周方向上贯通/形成。 铰链固定到外筒130以在预定范围内旋转的腿150在被旋转扩展的情况下被暴露，并且在被旋转折叠的情况下不暴露。 形成包围外筒（130）的胶囊（140）。 沿着胶囊（140）的长度方向形成有第一曝光孔的第二曝光孔（141），以在腿部（150）展开时将腿部（150）露出外部。 根据内筒（120）的移动方向，腿（150）被悬挂的悬挂槽（150）的悬挂折叠或展开。
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公开(公告)号：KR100615881B1
公开(公告)日：2006-08-25
申请号：KR1020040046202
申请日：2004-06-21
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B1/00
CPC classification number: A61B1/041 , A61B1/00158 , A61B5/064 , A61B34/73 , A61B2034/733
Abstract: 본 발명은 인체 외부에서 인체 내 캡슐을 자력으로 이동시키는 외부 영구자석을 2축 회전 관절을 갖는 3축 직교좌표 로봇을 이용하여 이동 및 회전시킴으로써 인체 내 캡슐을 임의의 위치로 이동시키거나 회전 또는 정지시킬 수 있도록 한 캡슐형 내시경 조종 시스템에 관한 것이다.
본 발명은 인체 외부에서 인체 내 캡슐을 자력으로 이동시킬 수 있는 캡슐형 내시경 조종 시스템을 제공함으로써, 인체 외부의 원격 조종을 통해 인체 내 캡슐을 임의의 위치로 이동시키거나 회전 또는 정지시킬 수 있게 되며, 이때, 인체 외부의 영구자석을 2축 회전 관절을 갖는 3축 직교좌표 로봇을 이용하여 제어함으로써, 인체 내 캡슐에 과대한 자력이 작용하지 않도록 조종할 수 있게 되고, 이에 따라 과대한 자력 흡인으로 인해 인체 내 소화기 벽이 손상되는 것을 방지할 수 있게 된다.
또한, 본 발명은 인체 내 캡슐을 이동시킬 때에 롤(roll) 방향 또는 피치(pitch) 방향의 반복적 요동운동을 인가하고, 캡슐의 전진 방향을 감지하여 조이스틱의 전진 방향과 일치시킴으로써, 스틱-슬립(stick-slip) 현상을 줄일 수 있을 뿐 아니라 조이스틱으로 편리하게 원격으로 인체 내 캡슐의 이동을 조작할 수 있게 되며, 인체 내 캡슐의 깊이를 측정하는 기능을 제공함으로써 정확한 이동 조작과 더불어 부드럽고 안전하면서 편리하게 인체 내 소화기에 대한 검진 및 치료를 수행할 수 있게 된다.
캡슐형 내시경, 영구자석, 2축 회전 관절, 3축 직교좌표 로봇, 홀 센서, 거리측정센서, 원격 조종
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