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公开(公告)号：KR1020050053214A
公开(公告)日：2005-06-08
申请号：KR1020030086844
申请日：2003-12-02
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G05B11/32
CPC classification number: G05B11/36 , G05B11/32 , G05B13/02 , G05B2219/39165
Abstract: 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법에 대해 개시한다. 본 발명은 인간형 로봇을 구성하는 팔, 다리, 목을 포함한 각 관절부위의 동작을 제어하는 제어기와, 상기 제어기를 컨트롤하는 제어신호 처리모듈을 포함하여 이루어진 인간형 로봇 시스템에 적용되는데, 본 발명의 인간형 로봇 시스템에 대한 분산형 동작 제어기의 자동 성능동조 방법은 미분이득으로 정규화(normalization)된 PID 제어 값인 복합오차를 정규화하는 단계와, 그리고 상기 제어기가 목표성능을 달성할 수 있도록 미리 설정된 복합오차 범위내로 동조시키는 이득 제어의 자동 성능동조를 제어기별로 연속적으로 수행하는 단계를 포함하여 이루어진 것을 특징으로 한다. 본 발명에 따르면, 본 발명의 인간형 로봇 시스템의 동작 제어기는 분산된 제어 구조를 가지므로 인간의 동작을 모방하기에 가장 적당하며, 제어기의 유지, 보수가 편리하다.
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公开(公告)号：KR1020180057173A
公开(公告)日：2018-05-30
申请号：KR1020160155493
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16 , B25J9/1605 , B25J9/1656 , B25J9/1679
Abstract: 이족보행로봇의안정된보행제어를위해단순화된로봇의모델링방법은, 가상의몸통; 상기몸통의질량중심(CoM; Center of Mass)보다높은위치에설정된가상피봇점(VPP; virtual pivot point)에서상기몸통에연결되는가상의두 다리; 및상기두 다리에각각연결되어지면을딛는가상의발;을포함하는가상진자모델로단순화된로봇모델을제공하고, 상기두 다리에작용하는지면의반력이상기 VPP를향하여작용하여, 상기지면의반력이상기 CoM에대한복원모멘트를제공하여상기몸통의자세안정화가자연히이루어지도록한다.
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公开(公告)号：KR1020180020676A
公开(公告)日：2018-02-28
申请号：KR1020160105383
申请日：2016-08-19
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/00 , B25J9/1065 , B25J11/0015 , B25J18/04
Abstract: 로봇목 관절구조는제1 구동모터에의해제1 회전축에대해회전하는제1 작동링크와, 제2 구동모터에의해제1 회전축과평행한제2 회전축에대해회전하는제2 작동링크와, 로봇의헤드가고정되며, 제1 작동링크및 제2 작동링크와직간접적으로회전가능하게연결되는헤드고정부를포함한다. 헤드고정부는제3 구동모터에의해제1 회전축과평행하지않은제3 회전축에대해회전하고, 제4 구동모터에의해제1 회전축및 제3 회전축과평행하지않은제4 회전축에대해회전한다.
Abstract translation: 机器人颈部关节结构包括相对于第一驱动马达的第一旋转轴线旋转的第一操作连杆，相对于平行于第二驱动马达的第一旋转轴线的第二旋转轴线旋转的第二操作连杆， 以及头部固定部分，其可直接或间接地与第一致动连杆和第二致动连杆可旋转地连接。 头部固定部围绕不平行于第一旋转轴的第三旋转轴旋转至第三驱动马达，并绕不平行于第一旋转轴的第四旋转轴旋转，并且绕第三旋转轴旋转至第四驱动马达。
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公开(公告)号：KR101796062B1
公开(公告)日：2017-11-10
申请号：KR1020160047825
申请日：2016-04-19
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
Abstract: 촉각자극생성장치는촉각자극을생성하는복수의액추에이터; 및상기복수의액추에이터들을제어하는제어장치를포함하며, 상기제어장치는서로인접하는셋 이상의액추에이터가각각촉각자극을동시에생성하도록하여, 각각의상기셋 이상의액추에이터가꼭지점을이루는영역내에위치하는하나의허상자극이사용자에게감지된다. 복수의액추에이터를이용한촉각자극생성방법으로서, 상기복수의액추에이터중에서, 허상자극지점에허상자극을생성하기위하여상기허상자극지점을둘러싸는서로인접한셋 이상의액추에이터를선정하는단계; 각각의상기셋 이상의액추에이터가생성할촉각자극의세기를결정하는단계; 및결정된촉각자극의세기에따라상기셋 이상의액추에이터들을작동시키는단계를포함한다.
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公开(公告)号：KR1020170096434A
公开(公告)日：2017-08-24
申请号：KR1020160017807
申请日：2016-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 링크구조체는베이스에연결되는연결체와, 상기연결체에연결되며서로병렬배치되는제1 링크암과제2 링크암, 제1 연결부에서상기제1 링크암과연결되고제2 연결부에서제2 링크암과연결되는이동체를포함하고, 상기제1 링크암과제2 링크암이구동하여상기제1 연결부와상기제2 연결부의위치를변경함으로써, 상기이동체의전후진방향(y 축방향)의이동, 상하방향(z축방향)의이동, 상기 y축중심의회전및 상기 z 축중심의회전중 하나이상의동작이이루어지고, 상기연결체가상기베이스에대해회전함으로써, 상기이동체의좌우방향(x 축방향)의이동이이루어지며, 상기이동체가상기제1 링크암및 제2 링크암에대해회전함으로써, 상기이동체의상기 x 축중심의회전이이루어지도록한다. 역감제시인터페이스시스템은상기링크구조체를입력장치및 피드백장치로구비한다.
Abstract translation: 链接结构被连接到所述连接体和连接体被连接到所述基极和连接到所述第一连杆臂的第一连杆臂任务2连杆臂中，与在第二连接部分彼此第二连杆臂平行地配置的第一连接部上 确实移动包括被确定的移动对象，第一连杆臂任务2连杆臂通过改变所述第一连接的所述车辆真正方向（y轴方向）的位置和所述第二连接部分以yigudong，前部和后部中，垂直方向 （在x轴方向上），在y轴方向上的运动，在y轴方向上的旋转和在z轴方向上的旋转中的至少一个， 并且通过相对于移动体虚拟基座1连杆臂和第二连杆臂旋转而围绕移动体的x轴中心旋转。 反向呈现接口系统包括作为输入装置和反馈装置的链接结构。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100121309A
公开(公告)日：2010-11-17
申请号：KR1020090040399
申请日：2009-05-08
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: PURPOSE: A walking pattern generation system of a biped walking robot, capable of stabilizing a transfer function, is provided to steadily control the walking of a robot using Walking pattern data effectively following goal pattern data. CONSTITUTION: A walking pattern generation system of a biped walking robot comprises a pole-zero controller and a walking pattern generation unit. The pole-zero controller converts the goal pattern data inputted to a system into reference pattern data through a first transfer function. The walking pattern generation unit changes base pattern data into walking pattern data through a second transfer function.
Abstract translation: 目的：提供一种能够稳定传递函数的双足步行机器人的步行图案生成系统，用于根据目标图案数据有效地使用行走图数据来稳定地控制机器人的行走。 构成：两足动作机器人的步行图案生成系统包括极零控制器和步行图案生成单元。 极点零点控制器通过第一传递函数将输入到系统的目标模式数据转换成参考模式数据。 步行图案生成单元通过第二传递函数将基本图案数据变更为步行图案数据。
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公开(公告)号：KR101875510B1
公开(公告)日：2018-07-09
申请号：KR1020160155493
申请日：2016-11-22
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: B25J9/16
CPC classification number: B25J9/16
Abstract: 이족보행로봇의안정된보행제어를위해단순화된로봇의모델링방법은, 가상의몸통; 상기몸통의질량중심(CoM; Center of Mass)보다높은위치에설정된가상피봇점(VPP; virtual pivot point)에서상기몸통에연결되는가상의두 다리; 및상기두 다리에각각연결되어지면을딛는가상의발;을포함하는가상진자모델로단순화된로봇모델을제공하고, 상기두 다리에작용하는지면의반력이상기 VPP를향하여작용하여, 상기지면의반력이상기 CoM에대한복원모멘트를제공하여상기몸통의자세안정화가자연히이루어지도록한다.
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公开(公告)号：KR101649108B1
公开(公告)日：2016-08-30
申请号：KR1020150044251
申请日：2015-03-30
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 관절구조체는, 운동플랫폼과, 상기운동플랫폼과이격되어배치되는고정플랫폼과, 상기운동플랫폼과상기고정플랫폼사이에배치되는복수의커넥터를포함하고, 복수의커넥터각각은원호형태의가이드부재와, 상기가이드부재를따라운동하는이동부재를포함하며, 상기운동플랫폼에는복수의커넥터의이동부재들이연결되고, 상기고정플랫폼에는복수의커넥터의가이드부재들이연결되며, 상기복수의커넥터는상기고정플랫폼을기준으로방사형으로배치되고, 상기복수의커넥터각각의이동부재가그와결합된가이드부재를따라위치이동함에따라서, 상기고정플랫폼에대한상기운동플랫폼의자세가변한다. 로봇은제1몸체부와, 제2몸체부및 상기제1몸체부와제2몸체부를연결하는상기관절구조체를포함하고, 상기운동플랫폼은상기제1몸체부에고정되고, 상기고정플랫폼은상기제2몸체부에고정되어, 상기관절구조체의동작에의해제1몸체부의상기제2몸체부에대한자세가제어된다.
Abstract translation: 联合结构包括：运动平台; 固定平台，被布置成与运动平台分离; 以及布置在所述运动平台和所述固定平台之间的多个连接器。 连接器包括：弧形的引导构件; 以及移动构件沿着引导构件移动。 连接器的移动构件连接到运动平台。 连接器的引导构件连接到固定平台。 连接器围绕固定平台沿径向布置。 运动平台相对于固定平台的位置通过沿着安装在移动构件上的引导构件移动连接器的移动构件来改变。 机器人包括第一主体单元，第二主体单元和连接第一主体单元和第二主体单元的联接结构。 运动平台固定在第一主体单元上，并且固定平台固定在第二主体单元上，以通过关节结构的移动来控制第一主体单元相对于第二主体单元的位置。
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公开(公告)号：KR1020130069026A
公开(公告)日：2013-06-26
申请号：KR1020110136544
申请日：2011-12-16
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: PURPOSE: A ball-on-plate system balance control device and method are provided to balance-control by responding to an external force by shifting a multiple input system into a single input system with the change of parameter without changing a controller. CONSTITUTION: A ball-on-plate system balance control device and method comprises a calculating unit, an observation device(120), an LQR controller(130), and a manipulator controlling unit. The observation device estimates the state vector of a ball from which noise is removed by being inputted with a ball position and a plate state vector calculated in the calculating unit. The LQR controller applies the ball state vector and plate state vector for state feedback control with respect to the ball position. The manipulator controlling unit processes a control input signal outputted through the state feedback control to produce the locus of a manipulator tip end part which supports a plate. [Reference numerals] (110) F/T sensor; (120) Observation device; (130) LQR controller; (140) Virtual spring damper; (150) Manipulator
Abstract translation: 目的：提供球对板系统平衡控制装置和方法，通过在不改变控制器的情况下，通过将多输入系统转换为单个输入系统，通过响应外部力量进行平衡控制。 构成：一种球上系统平衡控制装置和方法，包括计算单元，观察装置（120），LQR控制器（130）和操纵器控制单元。 观察装置通过在计算单元中计算出的球位置和板状态矢量输入来估计从中除去噪声的球的状态矢量。 LQR控制器应用球状态向量和板状态向量进行状态反馈控制相对于球位置。 操纵器控制单元处理通过状态反馈控制输出的控制输入信号，以产生支撑板的操纵器末端部分的轨迹。 （附图标记）（110）F / T传感器; （120）观察装置; （130）LQR控制器; （140）虚拟弹簧阻尼器; （150）机械手
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