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21.发明授权발바닥 굴근 표면 근전도 신호 기반의 보행 속도 의도 인식 방법 및 하지 외골격 로봇의 보행 속도 제어 방법 有权人体振动速度识别方法的人脸抖动信号的表面电子信号识别和下肢超音速机器人的运动速度控制方法
公开(公告)号：KR101680740B1
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：KR1020150123027
申请日：2015-08-31
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: A61H3/00 , A61B5/04888 , A61B5/1038 , A61B5/1071 , A61F2/72 , A61H1/0255 , A61H1/0262 , A61H3/04 , A61H2003/006 , A61H2201/0119 , A61H2201/1207 , A61H2201/1463 , A61H2201/1628 , A61H2201/1635 , A61H2201/164 , A61H2201/1652 , A61H2201/1664 , A61H2201/1676 , A61H2201/5007 , A61H2201/5069 , A61H2201/5071 , A61H2230/605 , A63B21/00181 , A63B21/0058 , A63B21/068 , A63B21/16 , A63B21/4011 , A63B21/4013 , A63B21/4015 , A63B22/02 , A63B69/0059 , A63B2024/0093 , A63B2069/0062 , A63B2220/34 , A63B2220/56 , A63B2230/605 , B25J9/0006
Abstract: 본발명은보행훈련자의하체보행을위한보행보조로봇으로서, 상기보행훈련자의관절에위치되는관절각신호측정부; 상기보행훈련자의발목관절신전관련근육에위치되는근전도신호측정부; 상기보행훈련자의발바닥에위치되는족저압신호측정부; 및상기관절각신호측정부, 상기근전도신호측정부및 상기족저압신호측정부로부터측정된신호들을인식하고처리하여상기보행훈련자의보행속도의도를인식하는제어부를포함하고, 상기제어부는상기보행훈련자의보행속도의도로부터상기보행보조로봇의보행속도를제어하는보행보조로봇을제공할수 있다.
Abstract translation: 本公开内容提供了一种用于行走受训者的下身行走的步行辅助机器人，包括设置在步行受训者的关节上的关节角度信号测量单元，设置在与踝关节延伸部相关的肌肉上的肌电图（EMG）信号测量单元 步行受训者的脚踏压力信号测量单元，配置在步行受训者的脚底上的足底压力信号测量单元，以及用于识别从关节角度信号测量单元，EMG信号测量单元和足底压力信号测量单元测量的信号的控制单元和处理 用于识别步行训练者的步行速度意图的信号，其中控制单元控制步行辅助机器人的步行速度与步行训练者的步行速度意图。
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22.发明授权
公开(公告)号：KR101666399B1
公开(公告)日：2016-10-14
申请号：KR1020140058380
申请日：2014-05-15
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: A61B5/0488 , A61B5/11
CPC classification number: G06F3/015 , A61B5/0488 , A61B5/4528 , G06F19/00 , G16H50/50
Abstract: 신체관절운동학정보추출방법은, 관절운동을하는경우의근전도신호및 관절운동학정보에기초하여, 다중선형모델의관절운동학파라미터추정기를생성하는단계; 실시간으로근전도신호를측정하는단계; 및실시간으로측정된근전도신호를관절운동학파라미터추정기에적용하여관절운동학정보를추정하는단계를포함한다. 이에따라, 비침습식으로추출된표면근전도신호를이용하여안전하고정확하게신체관절운동학정보를추출할수 있다.
Abstract translation: 人体关节运动学信息提取方法包括：在联合移动的情况下，基于肌电图（EMG）信号和关节运动学信息生成多线性模型的关节运动学参数估计器，实时测量EMG信号，以及通过以下方式估计关节运动学信息： 将实时测量的EMG信号应用于关节运动学参数估计器。 因此，使用非侵入性地提取的表面EMG信号，可以安全且准确地提取人体关节运动学信息。
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公开(公告)号：KR100760510B1
公开(公告)日：2007-09-20
申请号：KR1020060047393
申请日：2006-05-26
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: G01B11/18 , G01M11/085
Abstract: A monitoring device for a rotating body is provided to monitor the abnormalities in real time during the operation without interfering with the rotating operation of the rotating body. A monitoring device for a rotating body includes a light source(34), a rotating side optical fiber(22), at least one strain sensor(25), a reference sensor(27), a fixed side optical fiber(32), and a signal processing unit(40). The light source emits light. The rotating side optical fiber is attached on the strain measuring part of the rotating body, and is extended to an end of the rotating body to place one end thereof on a rotating central axis of the rotating body. The strain sensor comprises a plurality of Bragg gratings(24) along the length at a part of the rotating side optical fiber. The reference sensor comprises Bragg gratings(26) formed along the length around one end of the rotating side optical fiber placed at the end of the rotating body. The fixed side optical fiber is connected to the light source, and is installed at a fixed body to face one end of the rotating side optical fiber. The signal processing unit is connected to the fixed side optical fiber, receives the light reflected from the strain sensor and the reference sensor, subtracts a signal corresponding to the light reflected from the reference sensor from a signal corresponding to the light reflected from the strain sensor, and detects the strain of the rotating body.
Abstract translation: 提供一种用于旋转体的监视装置，用于在操作期间实时监测异常，而不会影响旋转体的旋转操作。 一种用于旋转体的监测装置，包括光源（34），旋转侧光纤（22），至少一个应变传感器（25），参考传感器（27），固定侧光纤（32）和 信号处理单元（40）。 光源发光。 旋转侧光纤安装在旋转体的应变测定部上，并延伸到旋转体的端部，将其一端设置在旋转体的旋转中心轴上。 应变传感器包括沿旋转侧光纤的一部分的长度的多个布拉格光栅（24）。 参考传感器包括布置在旋转体的端部处的旋转侧光纤的一端周围的长度的布拉格光栅（26）。 固定侧光纤连接到光源，并且安装在固定体上以面对旋转侧光纤的一端。 信号处理单元连接到固定侧光纤，接收从应变传感器和参考传感器反射的光，从对应于从应变传感器反射的光的信号中减去与参考传感器反射的光相对应的信号 ，并检测旋转体的应变。
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公开(公告)号：KR1020050109191A
公开(公告)日：2005-11-17
申请号：KR1020040034252
申请日：2004-05-14
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01B11/16
CPC classification number: G01B11/165 , G01D5/35303 , G01L1/246 , G02B6/3604
Abstract: 본 발명은 설치가 간단하고 작동신뢰성이 높으며, 작동 중인 회전체의 이상여부를 실시간으로 용이하게 감지할 수 있도록 하는 회전체의 이상감지장치에 관한 것이다. 회전체의 이상감지장치는 상호 이격되어 인접하는 고정체에 대해 회전가능하게 설치되는 회전축을 포함하는 회전체의 이상을 감지함에 있어서, 다파장의 빛을 방사하는 광원과; 광원에 연결되고, 일단이 고정체의 일측에서 회전축의 중심과 상호 대향하며 위치하도록 연장되는 광섬유와; 회전체에 취부되고, 일단이 회전축의 단부 중심에 위치하도록 회전체로부터 연장되어 광섬유의 일단과 상호 대향하고, 광섬유를 통해 전달되는 빛에 응답하여 회전체의 변형에 대응하는 파장의 빛을 반사하는 광섬유 브래그 격자 센서와; 광섬유와 연결되며, 광섬유 브래그 격자 센서로부터 반사된 빛을 광섬유를 통해 전달받아 이를 분석하여 회전체의 변형을 산출하기 위한 연산부로 이루어진다. 상호 대향하는 회전축과 고정체의 일측에는 시준,집광부재가 설치된다.
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公开(公告)号：KR100454714B1
公开(公告)日：2004-11-05
申请号：KR1020020008321
申请日：2002-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J9/1015 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J19/0091 , G05B2219/39527 , G05B2219/39577 , G05B2219/40557 , G05B2219/40609
Abstract: A working robot, which is able to perform a required operation by locating a tool on a working position of a moving object, comprises a robot body moving with the object according to the movement of the object with more than one degree of freedom; an actuator mounted on a free end of the robot body and including a tool mounting unit, on which the tool is mounted, connected by a passive joint which reacts passively to small displacement of the object for locating the tool on the working position; and a control device for controlling the robot body, the actuator, and the tool.
Abstract translation: 能够通过将工具定位在移动物体的工作位置上来执行所需操作的工作机器人包括机器人主体，该机器人主体根据具有多于一个自由度的物体的移动与物体一起移动; 安装在机器人本体的自由端上且包括工具安装单元的致动器，所述工具安装在所述工具安装单元上，所述工具安装单元通过无源接头连接，所述无源接头无源地反应所述物体的小位移以将所述工具定位在所述工作位置上; 以及用于控制机器人主体，致动器和工具的控制装置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR100405051B1
公开(公告)日：2003-11-07
申请号：KR1020010020882
申请日：2001-04-18
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: F01N3/22
Abstract: 본 발명은 엔진에서 배기되는 배기가스의 소음을 바이패스 파이프의 경로차를 이용하여 제어하는 내연기관의 배기 소음 제어장치에 관한 것으로서, 엔진의 배기가스를 외부로 배출하는 배기 파이프와, 상기 배기 파이프에서 이격된 상태로 분지되고 ″Ｕ″자부와 역″Ｕ″자부가 교대로 형성되며 길이가 가변적인 바이패스 파이프와, 상기 바이패스 파이프에 작동로드가 연결되어 상기 바이패스 파이프의 길이를 변화시키는 액츄에이터와, 상기 액츄에이터를 제어하는 제어부를 포함하여 구성되고, 상기 바이패스 파이프가 ″Ｕ″자부와 역″Ｕ″자부가 교대로 형성됨에 따라 바이패스 파이프의 설치 공간을 최소화하면서 바이패스 파이프의 가변 길이를 길게 형성할 수 있고, 그로 인해 저주파 영역의 소음을 적절하게 줄일 수 있는 효과가 있으며, � ��기 배기 파이프에 별도의 배기 파이프 길이조절수단을 설치하여 상기 바이패스 파이프와의 길이차를 폭 넓게 할 수 있어 광대역의 소음을 제어 할 수 있는 효과가 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种利用排气管（60）与旁通管（70）之间的长度差来控制内燃机排气噪声的装置。 该装置包括用于向外释放来自发动机（50）的废气的排气管（60）。 可变长度的旁通管（70），其从所述排气管发散一段距离，并且具有交替形成的U形和反向的U形截面; 致动器（80）具有连接到所述旁通管的致动杆（81），以改变所述旁通管的长度; 以及用于控制所述致动器的控制单元（90）。 旁通管具有交替布置的U形和反U形部分，使得可以延长旁通管的可变长度，同时最小化用于安装旁通管的空间，从而可以适当地减小低频带中的噪声 。 此外，排气管还设置有用于调节长度以增加与旁通管的长度差的装置，使得可以控制更宽带中的噪声。
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公开(公告)号：KR1020030068727A
公开(公告)日：2003-08-25
申请号：KR1020020008321
申请日：2002-02-16
Applicant: 한국과학기술연구원
CPC classification number: B25J17/0208 , B25J9/1015 , B25J9/1633 , B25J9/1697 , B25J19/0091 , G05B2219/39527 , G05B2219/39577 , G05B2219/40557 , G05B2219/40609
Abstract: PURPOSE: A working robot and an actuator for the working robot are provided to perform desired working by locating a tool at a working position. CONSTITUTION: A working robot is composed of a robot body(10), an actuator(20) mounted on the free end of the body, and a control unit(40). A tool mounted unit is installed in the actuator, and moves a tool(30) on a working position. The control unit controls the body, actuator, and tool.
Abstract translation: 目的：为工作机器人提供一个工作机器人和一个致动器，通过将工具定位在工作位置来执行所需的工作。 构成：工作机器人由机器人本体（10），安装在身体自由端上的致动器（20）和控制单元（40）组成。 执行器中安装有工具安装单元，并将工具（30）移动到工作位置。 控制单元控制主体，执行器和工具。
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公开(公告)号：KR1020030028673A
公开(公告)日：2003-04-10
申请号：KR1020010059366
申请日：2001-09-25
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: F16C32/04
CPC classification number: F16C32/0436 , H02K7/09
Abstract: PURPOSE: A passive and active magnetic bearing is provided to prevent a coil, to which DC current is applied, from being moved from a predetermined position by varying flux density depending on a position of the passive and active magnetic bearing. CONSTITUTION: A rotor(10) is provided at the center of a passive and active magnetic bearing. A coil(14) is securely fixed to a stator. A permanent magnet(12) is inserted into the rotor(10). Magnetic flux generated from an N-pole of the permanent magnet(12) is forwarded to an S-pole of the permanent magnet(12) through an outer gap. The outer gap is gradually narrowed as it reaches the center of the passive and active magnetic bearing. Magnetic flux is higher at the narrowest portion of the outer gap. That is, the coil(14) placed adjacent to the narrowest portion of the outer gap is subject to greater Lorenz force. If the rotor(10) is precisely positioned at the center of the passive and active magnetic bearing, the coil(14) is biased towards an outer portion of the rotor(10), so inwardly biased force is applied to the rotor(10).
Abstract translation: 目的：提供无源和主动磁轴承，以防止施加直流电流的线圈根据被动和主动磁轴承的位置改变磁通密度从预定位置移动。 构成：转子（10）设置在被动和主动磁轴承的中心。 线圈（14）牢固地固定在定子上。 永磁体（12）插入转子（10）中。 从永磁体（12）的N极产生的磁通通过外部间隙送往永磁体（12）的S极。 外部间隙随着到达被动和主动磁轴承的中心而逐渐变窄。 在外部间隙的最窄部分处的磁通量较高。 也就是说，与外部间隙的最窄部分相邻放置的线圈（14）承受更大的洛伦兹力。 如果转子（10）精确地定位在无源和主动磁轴承的中心，则线圈（14）被朝向转子（10）的外部部分偏压，因此向转子（10）施加向内的偏压力， 。
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公开(公告)号：KR1020010003348A
公开(公告)日：2001-01-15
申请号：KR1019990023612
申请日：1999-06-22
Applicant: 한국과학기술연구원
Inventor： 황요하
IPC: F03B11/00
CPC classification number: Y02E10/226 , Y02P70/525
Abstract: PURPOSE: A small-sized rotary motor is provided to rotate and control a rotor inside a housing using a buoyancy of a bubble and to provide a simple structure and easiness in manufacturing and assembling. CONSTITUTION: A small-sized rotary motor includes a housing(2) having a bubble outlet(7) formed on an upper portion, a rotor(4) fixed on a shaft(3) rotatably supported on the housing and having a plurality of radial fins(4a), and at least one or more bubble generators(5) provided on one of both sides of the rotor. When current flows to the bubble generator provided on the right and upper portion of the housing, bubble(6) is generated and moved toward the outlet by the buoyancy. The bubble pushes the fins of the rotor, and the rotor is rotated with the shaft. When the bubble rotating the rotor arrives to the outlet, the bubble is discharged to the outside of the housing through the outlet.
Abstract translation: 目的：提供一种小型旋转电机，利用气泡的浮力来旋转和控制壳体内的转子，并提供简单的结构和制造和组装的容易性。 构成：小型旋转电动机包括具有形成在上部的气泡出口（7）的壳体（2），固定在轴（3）上的可转动地支撑在壳体上并具有多个径向的转子（4） 翅片（4a）和设置在转子的两侧之一上的至少一个或多个气泡发生器（5）。 当电流流到设置在壳体右侧和上部的气泡发生器时，气泡（6）产生并通过浮力朝着出口移动。 气泡推动转子的翅片，转子与轴一起旋转。 当旋转转子的气泡到达出口时，气泡通过出口排出到外壳的外部。
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公开(公告)号：KR100137332B1
公开(公告)日：1998-04-29
申请号：KR1019940022189
申请日：1994-09-03
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: G01M1/08
Abstract: 직교성을 이용하여 밸런싱 기기의 기계로부터 측정된 신호에서 잡음을 제거시켜 불균형 주파수 성분의 진폭과 위상, 즉 불균형의 크기와 위치에 관한 정보를 고속으로 수출하기 위한 방법 및 장치가 기재되어 있다.
본 발명의 불균형 신호 진폭 및 위상 측정 방법은 측정 신호에 90°위상차를 가진 두 개의 기준 신호를 각각 곱한 후 일정주기 만큼 적분하여 제1 및 제2 중간출력을 얻은 다음, 이른 이용 하여 불균형의 크기와 위치에 관한 정보를 추출하는 단계들로 이루어진다.
본 발명은 단순한 신호의 직교성과 위상차를 이용하게 되므로 잡음이 혼합된 불균형으로 인한 신호로부터 불균형의 크기에 관한 정보와 위치에 관한 정보를 간단하고 고속의 신호 처리 방법으로 얻는 것이 가능하다.
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