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    유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법
    21.
    发明申请
    유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법 审中-公开
    用于清洁玻璃窗的设备，以及用于控制其运动的方法

    公开(公告)号：WO2012148022A1

    公开(公告)日：2012-11-01

    申请号：PCT/KR2011/003201

    申请日：2011-04-29

    Applicant: 주식회사 일심글로발 ,  한국로봇융합연구원 ,  유만현 ,  정광목 ,  최영호

    Inventor： 유만현 ,  정광목 ,  최영호

    IPC: A47L1/03 ,  A47L1/00 ,  A47L1/12

    CPC classification number: A47L1/02 ,  A47L1/03 ,  A47L2201/06 ,  G05D1/0227 ,  G05D1/027 ,  G05D2201/0203

    Abstract: 본 발명은 자력으로 유리창의 양면에 각각 부착되어 이동되는 제1 청소 유닛 및 제2 청소 유닛을 포함하는 유리창 청소 장치 및 그의 이동 제어 방법에 관한 것으로, 그 장치는 제1, 2 청소 유닛들 중 적어도 하나에 구비되어 유리창 청소 장치가 향하는 방향을 검출하는 방향 감지 센서; 방향 감지 센서에서 검출된 유리창 청소 장치의 방향에 따라 유리창 청소 장치의 이동을 제어하는 제어부; 유리창 청소 장치의 충돌을 감지하기 위한 충돌 감지부; 및 유리창 청소 장치가 유리창의 창틀에 충돌 시 방향 감지 센서의 방향 오프셋(offeset)을 설정하는 오프셋 설정부를 포함한다.

    Abstract translation: 本发明涉及一种用于清洁玻璃窗的装置，包括第一清洁单元和第二清洁单元，每个清洁单元和第二清洁单元磁性地附接到玻璃窗的任一侧以便可移动，以及一种用于控制其运动的方法 。 该装置包括：方向检测传感器，设置在第一和第二清洁单元中的至少一个上，以便检测用于清洁玻璃窗的装置移动的方向; 控制单元，用于根据由方向检测传感器检测到的方向来控制用于清洁玻璃窗的设备的移动; 碰撞检测单元，用于检测用于清洁玻璃窗的装置的碰撞; 以及偏移设定单元，用于如果用于清洁玻璃窗的装置与玻璃窗的窗框碰撞，则用于设置方向检测传感器的方向偏移。

    수중청소로봇 및 그 제어방법
    29.
    发明授权
    수중청소로봇 및 그 제어방법 有权
    用于水下使用的清洁机器人及其控制方法

    公开(公告)号：KR101657772B1

    公开(公告)日：2016-09-20

    申请号：KR1020140123046

    申请日：2014-09-16

    Applicant: 주식회사 포스코 ,  한국로봇융합연구원

    Inventor： 한경룡 ,  유호 ,  최영호 ,  서진호 ,  최일섭 ,  이정우 ,  이문직 ,  김종걸 ,  이효준

    IPC: B08B5/04 ,  B08B9/087 ,  B25J5/00

    Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물을흡입하는펌프에걸리는부하를측정하여이물제거수단및 주행수단을제어할수 있는수중청소로봇및 그제어방법에관한것이다. 이를위하여, 펌프를구비하는로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단과, 상기로봇몸체에배치되어상기펌프의흡입력을매개로이물을제거하도록제공되는이물제거수단및 상기펌프에걸리는부하에대응하여상기주행수단또는이물제거수단중 적어도어느하나의구동을제어하는제어부를구비한다. 이러한구성으로, 이물을흡입하는펌프에걸리는부하에대응하여주행수단의이동속도를제어하여보다효율적인청소작업을수행할수 있는효과를얻을수 있다.

    오프로스 플랫폼에 기반하여 제어되는 로봇 시스템 및 그 로봇 제어방법
    30.
    发明授权
    오프로스 플랫폼에 기반하여 제어되는 로봇 시스템 및 그 로봇 제어방법 有权
    基于OPROS平台的机器人系统及其控制方法

    公开(公告)号：KR101350798B1

    公开(公告)日：2014-01-16

    申请号：KR1020120131121

    申请日：2012-11-19

    Applicant: 한국로봇융합연구원 ,  (주)이산로봇

    Inventor： 이정우 ,  윤성조 ,  최영호 ,  서진호 ,  홍성호 ,  탁형석 ,  임경태 ,  김영민

    IPC: B25J9/16 ,  G06F9/44

    CPC classification number: B25J9/1656 ,  B25J9/1628 ,  G06F3/0484 ,  G06F8/30 ,  G06F8/34

    Abstract: A robot system controlled based on an OPRoS platform and a control method thereof are disclosed. The robot system can process a control command which is suggested in a double structure of an OPRoS-Lua component and a Lua script while being based on the conventional OPRoS platform. The Lua script is generated through an additional graphical editor. A user can simply generate a control code using a graphic user interface when generating an OPRoS component. [Reference numerals] (110) Robot system; (111) Control unit; (111a) OPRoS executing engine; (111b) Lua script executing engine; (113) Storing medium; (113a,AA) Lua script; (130) OPRoS graphic editor; (131) OPRoS basic editor; (133) Graphical editor; (135) XML generator; (137) Lua script converter; (BB) OPRoS component; (CC) Interlocking code; (DD) OPRoS-Lua component

    Abstract translation: 公开了一种基于OPRoS平台控制的机器人系统及其控制方法。 机器人系统可以处理在OPRoS-Lua组件和Lua脚本的双重结构中建立的基于传统OPRoS平台的控制命令。 Lua脚本通过附加的图形编辑器生成。 当生成OPRoS组件时，用户可以使用图形用户界面简单地生成控制代码。 （附图标记）（110）机器人系统; （111）控制单元; （111a）OPRoS执行引擎; （111b）Lua脚本执行引擎; （113）存储介质; （113a，AA）Lua脚本; （130）OPRoS图形编辑器; （131）OPRoS基础编辑器; （133）图形编辑器 （135）XML生成器; （137）Lua脚本转换器; （BB）OPRoS组件; （CC）联锁码; （DD）OPRoS-Lua组件

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