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公开(公告)号：KR1020090047639A
公开(公告)日：2009-05-13
申请号：KR1020070113577
申请日：2007-11-08
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S3/80
Abstract: 본 발명은 이동체를 이용하여 특정 영역에 위치하는 인공 표식물의 초기 위치 정보를 획득하는 장치에 관한 것으로, 초음파 센서 및 무선 송수신기를 이용한 이동체의 위치와 방향을 추정하거나, 특정 인공 표식물을 촬영하여 그 영상 데이터로부터 이동체의 거리 및 방향 정보를 통해 위치 정보를 획득하는 종래 방법과는 달리, 이동체의 주행 기록으로부터 이동체의 위치 정보를 획득하고, 주위 환경을 센싱하여 주변 물체의 거리 정보를 획득하며, 특정 영역의 인공 표식물의 위치를 탐지한 후, 위치 정보 및 거리 정보를 동기화하고, 이러한 기 작성된 지도 정보와 이동체의 위치를 비교하여 이동체의 위치를 보정한 후에 특정 영역에 위치한 인공 표식물의 초기 위치를 획득함으로써, 특정 영역에서의 인공 표식물에 대한 위치 인식 및 지도 작성을 효과적으로 수행할 수 있는 것이다.
이동체, 인공 표식물-
公开(公告)号：KR100821615B1
公开(公告)日：2008-04-16
申请号：KR1020070045916
申请日：2007-05-11
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06K19/07745 , G06K17/0022 , G06K2017/0045
Abstract: A position tracking system and a method thereof are provided to attach an RFID(Radio Frequency Identification) tag having position information to the floor of a room, sense the RFID through a sensor combined with a mobile carried by a person who walks, and transmit the current position of the person to a server to track the position of the person in real time. A position tracking system includes a member attached to the floor of a room, a sensor(20) and a server(30). The sensor senses the member to generate a sense signal and transmits the sense signal to the server. The server stores information on the position of the member and tracks the movement of the sensor. The sensor includes a tag reader for reading an RFID tag(10) and a wireless transmitter for transmitting the read information to the server wirelessly or includes a sensor for identifying and reading the floor and a wireless transmitter for transmitting the read information to the server wirelessly.
Abstract translation: 提供了一种位置跟踪系统及其方法，用于将具有位置信息的RFID（射频识别）标签附接到房间的地面，通过与移动人携带的移动体组合的传感器感测RFID，并且传送 人员到服务器的当前位置，以便实时跟踪该人的位置。 位置跟踪系统包括附接到房间的地板上的构件，传感器（20）和服务器（30）。 传感器感测成员产生感测信号，并将感测信号传输到服务器。 服务器存储关于构件位置的信息并跟踪传感器的移动。 该传感器包括用于读取RFID标签（10）的标签读取器和用于将读取的信息无线地发送到服务器的无线发射器，或者包括用于识别和读取地板的传感器以及用于将读取的信息无线发送到服务器的无线发射器 。
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公开(公告)号：KR100811886B1
公开(公告)日：2008-03-10
申请号：KR1020060095050
申请日：2006-09-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G05D1/0227 , G05D1/0238 , G05D2201/0206
Abstract: An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle and a method thereof are provided to move the mobile robot safely without collision risk to the obstacle by controlling an operating unit to move according to the moving trace of a moving object in existence of the obstacle. An autonomous mobile robot capable of detouring around an obstacle comprises the followings: a moving object(690); an extensible unit(650) connected to the moving object, to extend length in proportion to extending force of the moving object; an operating unit(630) moving the mobile robot to the moving object in accordance with extending force of the moving object connected to the extensible unit; a moving trace information acquisition unit including a position calculating unit(640) calculating position information of the moving object, and a moving trace calculating unit(660) calculating moving trace information of the operating unit according to the length of the extensible unit based on the calculated position information of the moving object; an obstacle detecting unit(670) detecting an obstacle located within a regular distance in an advancing direction while moving to the moving object; and a control unit(610) controlling the operating unit to move according to the moving trace based on the moving trace information, if the obstacle exists.
Abstract translation: 提供能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人及其方法，通过控制操作单元根据存在障碍物的移动物体的移动轨迹，安全地移动移动机器人而不会对障碍物产生碰撞风险。 能够围绕障碍物迂回的自主移动机器人包括：移动物体（690）; 连接到所述移动物体的可延伸单元（650），以与所述移动物体的伸展力成比例地延伸长度; 操作单元（630），其根据连接到所述可扩展单元的移动物体的伸展力将所述移动机器人移动到所述移动物体; 运动轨迹信息获取单元，包括计算运动物体的位置信息的位置计算单元（640）和运动轨迹计算单元（660），根据可伸缩单元的长度，根据运动轨迹信息计算单元 计算移动物体的位置信息; 障碍物检测单元，在移动到所述移动物体的同时，检测位于前进方向上的规则距离内的障碍物; 以及控制单元（610），如果存在障碍物，则控制所述操作单元基于所述移动轨迹信息根据所述移动轨迹移动。
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公开(公告)号：KR101881415B1
公开(公告)日：2018-08-27
申请号：KR1020110140122
申请日：2011-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G01S19/39
CPC classification number: G01C21/26 , G01C21/165 , G01S19/48 , G06K9/00785 , G06K9/00798 , G06T7/73 , G06T2207/10016 , G06T2207/20076 , G06T2207/30256
Abstract: 본발명은이동체의위치인식에있어서, 로봇, 무인자동차등의이동체의 GPS 위치를중심으로일정영역의주위에이동체의위치로판별될수 있는 N개의파티클을지도상에표시시킨후, 이동체의이동과관련된센서정보와영상정보와토폴로지컬지도정보를이용하여이동체의이동에따른파티클의위치를갱신시키고, 위치갱신된파티클의정확도에기반하여정확도가높은파티클을중심으로이동체의위치를추정함으로써저가의센서를사용하면서도이동체의위치를정확히인식할수 있다. 즉, 본발명에서는로봇이나무인자동차등의이동체의위치에해당할수 있는지도상일정영역에파티클을표시시킨후, 여러파티클중 센서및 지도정보와가장부합되는파티클을확률적방법에따라선정함으로써이동체의위치판단에대한정확도를높이도록한다. 이때, 위와같은확률적방법으로강인하게이동체의위치를추정함으로써저가의 GPS와영상센서를이용하여서도정확하게이동체의위치를획득할수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170087331A
公开(公告)日：2017-07-28
申请号：KR1020160007188
申请日：2016-01-20
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이유철
Abstract: 광역실내공간에서다양한센서의측정정보를융합하여단계적으로정확하면서도신속하게이동체의위치를인식하는이동체위치인식기술이개시된다. 이를위해, 본발명의일 실시예에따른이동체위치인식방법은실내공간의각 지점의공간전파신호정보에대한전파지도를생성하는단계; 상기실내공간의구조에대한수치지도를생성하는단계; 상기전파지도에기초하여이동체의상기실내공간에서의위치영역을인식하는단계; 및상기수치지도에기초하여상기이동체의상기위치영역에서의정밀위치를인식하는단계를포함하는것을특징으로한다.
Abstract translation: 公开了一种移动物体位置识别技术，该技术融合了广域室内空间中的各种传感器的测量信息，并逐步精确地识别移动物体的位置。 为此，根据本发明实施例的移动物体位置识别方法包括：生成室内空间中的每个点处的空间传播信号信息的传播地图; 生成室内空间结构的数字地图; 基于传播图识别室内空间中的运动物体的位置区域; 并根据数字地图识别移动物体在位置区域的精确位置。
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公开(公告)号：KR1020160133834A
公开(公告)日：2016-11-23
申请号：KR1020150066874
申请日：2015-05-13
Applicant: 한국전자통신연구원
Abstract: 본발명은증강현실을이용한장기정보제공시스템및 그방법에관한것으로, 증강현실영상제공장치, 3차원장기모형을포함할수 있으며, 비현실적인혈관표현및 장기모형에학습에필요한추가정보제공의어려움을극복하기위해혈관의구조를 2차원구조로변환하고증강현실영상을이용하여증강현실을이용한장기정보제공하는데그 목적이있다.
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公开(公告)号：KR1020140056441A
公开(公告)日：2014-05-12
申请号：KR1020120119084
申请日：2012-10-25
Applicant: 한국전자통신연구원
Inventor： 이유철
CPC classification number: G01C21/206
Abstract: The present invention relates to a system for supplying interior infrastructure information, capable of generating information regarding an interior space with an infrastructure form. The system for supplying interior infrastructure information includes a space information acquisition device which generates a space acquisition information data by acquiring the image of the space, radio net information, distance information, or the moving distance and the angle information of a moving object; a moving object node information generation device which estimates the location information of the moving object based on the moving distance and the angle information of the moving object and generates the node information of multiple moving objects according to the movement of the moving object by using the estimated location information, the image of the space, the radio net information, the distance information, or POI information extracted from the image; a final space information generation device which compensates for the location of the moving object based on the node information of each moving object and generates a final space information data by using the location-compensated node information of the moving objects; and a map generation and editing device which generates a map and space information regarding the interior space based on the final space information data.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于提供内部基础设施信息的系统，能够利用基础结构形式产生关于内部空间的信息。 用于提供内部基础设施信息的系统包括空间信息获取装置，其通过获取空间的图像，无线电网络信息，距离信息或移动距离以及移动物体的角度信息来生成空间获取信息数据; 运动对象节点信息生成装置，其基于移动物体的移动距离和角度信息来估计移动物体的位置信息，并且通过使用估计的移动物体的运动，根据移动物体的移动生成多个移动物体的节点信息 位置信息，空间图像，无线电网络信息，距离信息或从图像中提取的POI信息; 最终空间信息生成装置，根据各移动物体的节点信息补偿移动物体的位置，并通过使用移动物体的位置补偿节点信息生成最终的空间信息数据; 以及基于最终空间信息数据生成关于内部空间的地图和空间信息的地图生成和编辑装置。
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公开(公告)号：KR101331938B1
公开(公告)日：2013-11-21
申请号：KR1020090128318
申请日：2009-12-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사
Inventor： 이유철
Abstract: 본 발명은 사람 및 이동로봇 등과 같은 이동체가 공간에 대한 인식을 위해 사용되는 지도를 제작하는데 적합한 이동체의 지도 작성 기법에 관한 것으로, 벡터 모델과 래스터 모델을 상호 보완적으로 사용하기 위해 수작업을 필요로 하는 종래 방식과는 달리, 센서를 통해 수집되는 이동체의 위치 정보와 물체들의 위치 정보에 의거하여 벡터 모델 기반 지도를 작성하고, 변경된 이동체 위치를 토대로 래스터 모델 기반 지도를 작성하며, 작성된 벡터 모델 기반 지도와 래스터 모델 기반 지도를 각각 표준 모델 지도(표준 벡터 모델 지도와 표준 래스터 모델 지도)로 변환함으로써, 표준 벡터 모델 지도와 표준 래스터 모델 지도를 동시에 획득할 수 있으며, 이를 통해 상호 보완적으로 사용 가능한 표준 벡터 모델 지도와 표준 래스터 모델 지도를 작성하는데 소요되는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있는 것이다.
지도, 벡터 모델, 래스터 모델, 이동체-
公开(公告)号：KR101314588B1
公开(公告)日：2013-10-07
申请号：KR1020090128336
申请日：2009-12-21
Applicant: 한국전자통신연구원 , 에스케이텔레콤 주식회사 , 에스케이플래닛 주식회사
CPC classification number: G01C15/00 , G05D1/024 , G05D1/0246 , G05D1/0272 , G05D1/0274 , G05D2201/0203 , G05D2201/0207 , G05D2201/0216
Abstract: 본 발명은 인공 표식물에 대한 지도 데이터 생성 기법에 관한 것으로, 영상 기반 인공 표식물의 위치를 지도로 작성하기 위해 수작업을 필요로 하는 종래 방식과는 달리, 이동체의 주행을 통해 인공 표식물 주변의 환경 정보와 인공 표식물 영상을 획득하여 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값을 산출하고, 이 상대적 위치 정보 값을 이용해 인공 표식물의 전역 좌표 값을 계산하여 지도로 작성함으로써, 이동체가 주행하는 광역 공간에 설치되는 인공 표식물에 대한 지도 정보를 작성하는데 소요되는 시간과 비용을 획기적으로 절감할 수 있는 것이다.
또한, 본 발명은 이동체에 장착된 인공 표식물 탐지기를 통해 탐색한 인공 표식물의 상대적 위치 정보 값과 지도 정보 DB에 저장된 대응하는 인공 표식물의 전역 좌표 값을 이용하여 이동체의 위치를 측정함으로써, 이동체의 위치 측정을 신속, 고정밀하게 실현할 수 있는 것이다.
이동로봇, 인공 표식물, 지도, 탐지, 위치측정
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