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公开(公告)号：KR101270136B1
公开(公告)日：2013-06-04
申请号：KR1020110045276
申请日：2011-05-13
Applicant: (주)마이크로인피니티 , 전북대학교산학협력단 , 서울대학교산학협력단
Abstract: 차분 구동의 장점을 그대로 유지하면서도 잡음의 원인이 되는 피드 쓰루 정전용량을 대폭 축소시키는 MEMS 공진기가 제공된다. 본 발명의 MEMS 공진기는 기판, 상기 기판 상부에 위치하는 진동자, 상기 기판 상부에 위치하고, 상기 진동자의 양측에, 상기 진동자와 비접촉하여 위치하는 제1고정자 및 제2고정자를 포함하되, 상기 제1 고정자는 제1 구동전극과, 제1 감지전극을 포함하고, 상기 제2 고정자는 제2 구동전극과, 제2 감지전극을 포함하고, 상기 제1 및 제2 구동전극은 각각 제1 및 제2 구동신호를 제공받고, 상기 제1 및 제2 감지전극은 상기 제1 및 제2 구동신호에 따른 출력신호를 출력할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101188891B1
公开(公告)日：2012-10-09
申请号：KR1020100129237
申请日：2010-12-16
Applicant: (주)마이크로인피니티
Inventor： 정학영
IPC: A01D34/84 , A01D43/16 , A01D101/00
CPC classification number: A01D34/008 , A01D34/835 , G05D2201/0208 , Y10S901/01
Abstract: 이미지 도안용 잔디관리장치가 제공된다. 본 발명에 따른 이미지 도안용 잔디관리장치는 생성하기 위한 이미지를 입력받는 이미지입력부와, 장치 이동 경로 상의 위치정보를 인식하는 위치감지부와, 상기 장치 이동 경로를 따라 잔디를 가공하되 상기 장치 이동 경로 상의 각 지점에서의 복수의 잔디 가공패턴 중 하나에 따라 잔디를 가공하는 잔디가공부와, 상기 이미지입력부로부터 입력된 이미지를 분석하여 잔디식재영역 상에 상기 이미지를 표현하도록 상기 위치감지부에 의해 감지된 위치정보에서의 잔디 가공패턴을 결정하고 이에 따라 상기 장치 이동 경로와 독립적으로 상기 잔디가공부를 제어하는 제어부를 포함한다.
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公开(公告)号：KR1020120071815A
公开(公告)日：2012-07-03
申请号：KR1020100133511
申请日：2010-12-23
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06F3/017 , G06F3/0488 , G06F17/30032
Abstract: PURPOSE: A motion estimation apparatus and a method thereof are provided to receive input object motion from an application and filter the measured motion through input object motion information. CONSTITUTION: An input object motion information receiving unit(102) receives information about input object motion from an application. A sensor measurement data receiving unit(104) receives sensor measurement data from a motion sensor. A deciding unit(106) decides the motion according to sensor measurement data. A motion data output unit(108) supplies information about the decided motion to the application.
Abstract translation: 目的：提供一种运动估计装置及其方法，用于从应用接收输入物体运动，并通过输入物体运动信息对所测量的运动进行滤波。 构成：输入对象运动信息接收单元（102）从应用接收关于输入对象运动的信息。 传感器测量数据接收单元（104）从运动传感器接收传感器测量数据。 决定单元（106）根据传感器测量数据来决定运动。 运动数据输出单元（108）将关于所决定的运动的信息提供给应用。
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公开(公告)号：KR101008360B1
公开(公告)日：2011-01-14
申请号：KR1020080063541
申请日：2008-07-01
Applicant: (주)마이크로인피니티
CPC classification number: G01C25/005 , G01C19/5776 , G05D1/027 , G05D2201/0203
Abstract: 본 발명은 자이로 센서 오차를 교정하는 방법 및 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 이동 로봇에 장착된 자이로 센서를 교정할 수 있는 방법 및 장치에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 이동 로봇에서의 자이로 센서 오차를 교정하는 장치는 이동 로봇을 정지시키거나 주행시키는 제어부, 및 상기 이동 로봇이 정지된 상태를 판단하여 정지된 상태에서의 자이로 센서로부터 획득된 출력 값들을 이용하여 자이로 센서 오차를 교정하는 교정부를 포함하며, 상기 교정부는 상기 자이로 센서의 출력 값들의 편차를 이용하여 상기 이동 로봇의 정지 상태를 판단하는 상태 판단부, 및 상기 이동 로봇이 정지된 상태로 판단된 경우에 상기 자이로 센서의 출력 값들을 이용하여 바이어스 값을 산출하는 바이어스 산출부를 포함한다.
자이로 센서, 자이로스코프, 드리프트 교정, 센서 교정, 이동 로봇-
公开(公告)号：KR100943538B1
公开(公告)日：2010-02-22
申请号：KR1020080014455
申请日：2008-02-18
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G01P3/00
Abstract: 요각 측정 장치 및 방법이 제공된다. 본 발명의 실시예에 따른 요각 측정 방법은, 가속도를 측정하는 단계와, 측정된 가속도로부터 롤 및 피치 값을 계산하는 단계와, 계산된 롤 및 피치 값으로부터 요 값을 계산하는 단계를 포함한다.
방위, 방위각, 가속도계, 요(yaw)-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020090089093A
公开(公告)日：2009-08-21
申请号：KR1020080014455
申请日：2008-02-18
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G01P3/00
Abstract: A method and an apparatus calculating an yaw angle are provided to calculate yaw from a calculated roll and a pitch by using an accelerometer. In a method and an apparatus calculating an yaw angle, an acceleration of a posture of an object is measured by an accelerometer(S310). Accelerometer measures acceleration of an x-direction, y-direction, and z-direction. The roll and pitch value are calculated based on a measured acceleration(S320), and It is determined whether the calculated pitch value is 0 or 90 degrees(S330). If the calculated pitch value is not 0 or 90 degrees, the yaw is calculated from a calculated roll and pitch.
Abstract translation: 提供了一种计算偏航角的方法和装置，以通过使用加速度计来计算来自计算出的滚动和俯仰的偏航。 在计算偏航角的方法和装置中，通过加速度计测量物体的姿势加速度（S310）。 加速度计测量x方向，y方向和z方向的加速度。 基于测量的加速度来计算滚动和俯仰值（S320），并且确定所计算的间距值是0或90度（S330）。 如果计算的音调值不是0或90度，则根据计算出的滚动和俯仰来计算偏航。
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公开(公告)号：KR100858020B1
公开(公告)日：2008-09-10
申请号：KR1020070012193
申请日：2007-02-06
Applicant: (주)마이크로인피니티
Abstract: 본 발명은 PWM(Pulse Width Modulation)을 이용하여 모터를 제어하는 장치 및 방법에 관한 것이다.
본 발명의 일 실시예에 따른 모터 제어 장치는, 소정의 운동을 발생시키는 모터와, 모터의 현재 위치에 관한 센서 값을 감지하는 위치 센서와, 센서 값과 제어하고자 하는 목표 값을 비교하여 오차 값을 구하는 제어 판단 루프와, 구해진 오차 값에 따라 PWM 신호의 펄스 폭 및 펄스 수를 조절하는 펄스 조절부와, 조절된 PWM 신호를 기반으로 모터로 입력되는 전원에 의하여 모터를 구동하는 모터 드라이버로 이루어진다.
PWM, 모터, 펄스 폭, 펄스 수, 분기 신호-
公开(公告)号：KR100658202B1
公开(公告)日：2006-12-15
申请号：KR1020050084716
申请日：2005-09-12
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: H01L27/12
Abstract: A floating body for micro structure and a method for manufacturing of the same are provided to form a correct micro-structure without interfering a movement of a floating body by providing a cuboid etch groove. An SOI substrate including an insulating layer(120) inserted between a first silicon layer(100) and a second silicon layer(200) is provided. A first pattern substrate is formed by etching the first silicon layer. A part of the second silicon layer is exposed by removing the insulating layer exposed to the outside. A vertical groove is formed by an anisotropic etch process for the exposed part of the second silicon layer. A floating body is completed by floating a part of the first silicon layer by an isotropic etch process for the second silicon layer.
Abstract translation: 提供一种用于显微结构的浮体及其制造方法，以通过提供长方体蚀刻槽而形成正确的微结构而不干扰浮体的移动。 提供包括插入在第一硅层（100）和第二硅层（200）之间的绝缘层（120）的SOI衬底。 通过蚀刻第一硅层来形成第一图案基板。 通过去除暴露于外部的绝缘层来暴露第二硅层的一部分。 对于第二硅层的暴露部分，通过各向异性蚀刻工艺形成垂直凹槽。 通过对第二硅层进行各向同性蚀刻工艺，浮置第一硅层的一部分来完成浮体。
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公开(公告)号：KR100643400B1
公开(公告)日：2006-11-10
申请号：KR1020050001854
申请日：2005-01-07
Applicant: (주)마이크로인피니티
Inventor： 송진우
Abstract: 본 발명은 입력 장치의 자세를 측정하기 위한 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 칼만 필터(Kalman Filter)를 사용하는 대신, 자이로 데이터를 이용하여 계산한 제1 쿼터니언과 가속도계 데이터를 이용하여 계산한 제2 쿼터니언의 가중합을 계산하고, 상기 가중합을 이용하여 입력 장치의 자세각을 계산하는 것을 특징으로 하는 입력 장치의 자세 측정 방법 및 그 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따른 입력 장치의 자세 측정 방법은 x, y, z축 방향에 대한 단위 시간당 각도 변화량인 자이로 데이터를 이용하여 제1 쿼터니언(quaternion)을 계산하는 제1 단계, x, y, z축 방향에 대한 가속도인 가속도계 데이터를 이용하여 제2 쿼터니언을 계산하는 제2 단계, 소정의 적응 가중 함수(adaptive weighting function)를 이용하여 상기 제1 쿼터니언과 상기 제2 쿼터니언의 가중합(weighted sum)을 계산하고, 상기 가중합을 제3 쿼터니언으로 결정하는 제3 단계 및 상기 제3 쿼터니언을 이용하여 상기 입력 장치의 자세각을 계산하는 제4 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따르면, 복잡한 설계 과정과 오랜 계산 시간을 필요로 하는 칼만 필터를 사용하지 않으면서도 입력 장치의 자세를 용이하게 측정할 수 있는 방법 및 그 장치가 제공된다.
칼만 필터, 가중합, 쿼터니언, 오일러각, 자이로-
公开(公告)号：KR1020030015650A
公开(公告)日：2003-02-25
申请号：KR1020010049512
申请日：2001-08-17
Applicant: (주)마이크로인피니티
IPC: G01B7/30
Abstract: PURPOSE: An apparatus for measuring a pitch angle and a roll angle using an accelerometer and a method thereof are provided to reduce the size and the power consumption of the apparatus by using a semiconductor chip type acceleration sensing element. CONSTITUTION: An apparatus(100) for measuring a pitch angle and a roll angle using an accelerometer includes an acceleration sensing part(110) sensing acceleration by movement, a memory part(120) storing errors of data measured by the acceleration sensing part(110), a control part(130) compensating errors by using the data measured at the acceleration sensing part(110) and error data stored at the memory part(120) and calculating a pitch angle and a roll angle, a display part(140) displaying the error-compensated pitch angle and roll angle, and a communication part(150) transmitting the error-compensated pitch angle and roll angle to the other device or equipment.
Abstract translation: 目的：提供一种使用加速度计测量俯仰角和滚角的装置及其方法，以通过使用半导体芯片型加速度感测元件来减小装置的尺寸和功率消耗。 构成：用于使用加速度计测量俯仰角和滚角的装置（100）包括检测加速度的加速度检测部（110），存储部（120），其存储由加速度检测部（110）测得的数据的误差 ），通过使用在加速度感测部分（110）处测量的数据和存储在存储器部分（120）中的误差数据并计算俯仰角和滚动角度来补偿误差的控制部分（130），显示部分（140） 显示误差补偿桨距角和侧倾角;以及通信部分（150），将误差补偿的桨距角和侧倾角传递给另一装置。
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