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公开(公告)号：CN115767948A
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202211423053.5
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开了MEMS惯性系统高密度低应力集成方法，其特征在于，电路板通过MEMS惯性仪表陶瓷管壳粘接在金属结构件上；粘胶的金属结构件表面通过喷砂打磨；电路板之间通过柔性线互联，柔性线通过胶粘固定于金属结构上；采用高温老化、快变温和随机振动方法加速应力释放。本发明在保证集成度的条件下，降低了集成应力，并减少了变温、振动以及长时间使用过程中的应力变化带来的微机电惯性仪表参数变化。
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公开(公告)号：CN115507876A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211099035.6
申请日：2022-09-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了微机电惯性测量装置用MEMS惯性仪表故障监测方法，包括对物理层通讯、应用层通讯、惯性仪表自检、惯性仪表数据有效性监测。所述物理层通讯监测是指在发送和接收数据时判断发送、接收就绪状态字，并设置超时时间；所述应用层通讯监测是指对应用层通讯协议中包含的数据就绪状态标志、惯性仪表ID、温度、输出脉冲数据进行判断；所述惯性仪表自检监测是指对惯性仪表的启动时间、数据范围进行判断；所述惯性仪表数据有效性监测是指对惯性仪表的输出数据有效性进行判断，并在单只仪表出现故障时保证惯性信息输出正常。本发明保证上一级系统能够及时监测到惯性仪表的工作状态并对异常状态进行快速实时响应。
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公开(公告)号：CN113790721A
公开(公告)日：2021-12-14
申请号：CN202110939914.4
申请日：2021-08-17
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供了一种平面化微惯性导航系统，该平面化微惯性导航系统包括：三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计和基板，三轴MEMS陀螺和三轴MEMS加速度计均以平面贴装方式布置在基板上；三轴MEMS陀螺包括第一平面轴MEMS陀螺、第二平面轴MEMS陀螺和Z轴MEMS陀螺，第一平面轴MEMS陀螺、第二平面轴MEMS陀螺和Z轴MEMS陀螺呈三轴正交设置；三轴MEMS加速度计包括第一平面轴MEMS加速度计、第二平面轴MEMS加速度计和Z轴MEMS加速度计，第一平面轴MEMS加速度计、第二平面轴MEMS加速度计和Z轴MEMS加速度计呈三轴正交设置。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中微惯性导航系统体积过大不利于实现载体小型化集成的技术问题。
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公开(公告)号：CN112131153A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202010966993.3
申请日：2020-09-15
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种使用ARM处理器串口进行实时通讯的方法，采用DMA和串口空闲中断相结合的方法实现串口数据的发送和接收，DMA保证将数据的接收和发送转入后台操作，不占用主处理器的时间；在与接收DMA缓存交换数据时需将CACHE使能关闭，保证数据交换的可靠性；发送和接收数据的DAM通道完全独立，互不影响，保证串口的全双工通讯和数据的实时性；利用空闲中断方式，可以实现整包数据接收，在串口通讯线上完成一包数据发送后再进入中断程序进行数据接收，减少进入接收中断的次数，提高程序运行效率；此方法节省发送和接收数据占用主处理器的时间，可以缩短导航周期，提高微惯导系统的精度。
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公开(公告)号：CN118424269A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410565632.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明提供一种基于短期惯性测量的视觉连续定位方法，包括以下步骤：视觉传感器初始化完成时刻t0后，通过视觉跟踪对载体进行定位，获得视觉位姿信息；t1时刻视觉跟踪丢失，使用融合惯性测量的视觉重定位方法进行重定位，若重定位成功，则继续进行视觉跟踪定位；若重定位不成功，重新进行视觉传感器初始化，初始化在t2时刻完成；惯性传感器在t1和t2时间间隔内进行惯性测量，获取载体的惯性姿态变化信息；利用惯性姿态变化信息，将t2时刻初始化构建的世界坐标系对齐至t0时刻初始化构建的世界坐标系，获得视觉连贯鲁棒的定位结果。本发明提出一种加权匹配视觉重定位模型获取了更精准的视觉位姿信息，提高了视觉重定位的成功率和精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118196498A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410318659.5
申请日：2024-03-20
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06V10/764 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/047 , G06N3/09
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的视觉导航品质因子分类方法及计算机设备，该方法包括：采集图像数据和导航数据，并对采集的数据采用图像匹配算法进行预处理，构建视觉导航品质因子分类数据集，作为原始训练数据；构建基于深度学习的品质因子分类网络，包括：品质因子分类网络采用卷积神经网络架构以完成二分类任务，其包括主干网络模块和全连接层模块，其中，主干网络模块用于将输入数据映射到网络的特征空间，学习网络的特征图，全连接层对主干网络的特征图进行解码，通过将主干网络学习到的各类模式和特征进行非线性组合以输出分类的置信度和类别；将原始训练数据集输入到品质因子分类网络中进行视觉导航品质分类训练，使训练后的品质因子分类网络输出视觉导航品质等级和置信度；实时采集图像数据和导航数据，将实时采集的数据采用图像匹配算法处理后输入训练后的品质因子分类网络进行视觉导航品质的自动分类。
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公开(公告)号：CN117834071A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311713381.3
申请日：2023-12-13
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提出一种飞行器惯性视觉导航系统时间同步方法，该同步方法步骤如下：步骤一，惯性测量模块以频率f1向核心处理器发送INS数据，以频率f2向数据处理电路发送同步输入信号；步骤二，数据处理电路启动同步计数；步骤三，数据处理电路每收到一次同步输入信号后，则以f3的频率向视觉成像模块发送同步输出信号，视觉成像模块将收到的时间戳信息记录在所成图像信息中；步骤四，核心处理器读取一帧INS数据，并给该帧INS打上时间戳信息；步骤五，核心处理器对带有时间戳的INS数据和图像数据进行对齐，时间戳差值最小的数据为同一时刻INS数据和图像数据。本发明解决了线程阻塞和低空飞行场景下光惯高精度同步的技术问题。
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公开(公告)号：CN115752508B
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202211437761.4
申请日：2022-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了微机电惯性系统高阶耦合误差补偿模型和方法，针对高加速度条件下引入的非线性测量误差，建立了加速度测量误差高阶补偿模型，针对大角速度引入的条件下引入的非线性测量误差，建立高阶角速度测量误差模型。在全温度范围内对误差补偿模型进行误差系数标定，降低了微机电惯性系统在高动态/恶劣力热使用条件的加速度和角速度测量的非线性误差及耦合误差。
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公开(公告)号：CN115560752B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202211292903.2
申请日：2022-10-21
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种微机电惯性导航系统用小型一体化电路，其特征在于，所述电路包括：三轴MEMS陀螺仪、三轴MEMS加速度计、ARM处理器(8)、磁强计(7)、高度计、数字电路板(4)、刚性印制板和接口电路板(5)。所述刚性印制板采用三个小的刚性印制板，所述三轴MEMS陀螺仪和三轴MEMS加速度计的一轴陀螺仪与一轴加速度计分别对贴安装于三个所述刚性印制板上，三个所述刚性印制板及接口电路板(5)均通过挠性线(9)与所述数字电路板(4)连接。本发明实现小型一体化电路设计，满足微机电惯性导航系统的微小体积和低功耗的需求。
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公开(公告)号：CN113916257B
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202111031291.7
申请日：2021-09-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种三轴MEMS加计组合惯性测量单元标定方法，该方法包括：获取在多个不同温度下三轴MEMS加计组合惯性测量单元在六个不同位置处的加计脉冲数输出；分别获取每个温度下的x加计、y加计和z加计的标度因数、零偏和安装误差；分别获取x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差；根据x加计、y加计和z加计经温度补偿后的标度因数、零偏和安装误差对x加计、y加计和z加计的系统脉冲数输出进行补偿计算获取采样周期内的速度增量以完成三轴MEMS加计组合惯性测量单元的标定。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中无法针对仅含加计的惯性测量单元进行标定的技术问题。
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