公开(公告)号：KR100644169B1

公开(公告)日：2006-11-15

申请号：KR1020040067206

申请日：2004-08-25

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 하인철 ,  이경돈

IPC: G05D1/10

Abstract: 본 발명에 따른 로봇의 기구학적 파라메터 측정하는 장치는, 로봇의 직교 좌표계와 일치한 직교 좌표계를 갖는 판넬과, 로봇의 말단부에 장착되어 로봇의 Z축 좌표값을 측정하는 측정 수단과, 로봇의 위치에 대응되는 판넬에서 판독된 직교 좌표값 및 Z축값을 제공받아 위치간 제 1 상대 위치값을 산출하는 제 1 계산부와, 제어 신호를 초기화된 추정 기구학 파라메터에 적용하여 위치간 제 2 상대 위치값을 산출하는 제 2 계산부와, 제 1, 2 상대 위치값의 차를 이용하여 상대 위치 오차값을 산출하는 에러값 산출부와, 상대 위치 오차값과 기 설정된 기준값간의 비교에 의거하여 추정 기구학 파라메터를 산출한 후 제 2 계산부에 제공하여 제 2 상대 위치값을 업 데이트시키거나 제 2 상대 위치값을 산출하기 위해 사용된 추정 기구학 파라메터를 최종 추정 파라메터로 설정하는 마이컴을 포함한다.
이와 같이, 본 발명은 로봇의 기준 좌표를 기준으로 한 절대 위치 측정이 아닌 측정 판넬에 대하여 로봇의 두점을 교시한 후 두점 사이의 상대적인 위치 오차만을 사용하여 추정 파라메터를 측정하기 때문에 복잡한 좌표계의 서술이나 좌표 변화등이 필요하지 않아 측정하기가 매우 쉽고 기구학 파라메터의 추정 또한 간단하게 수행할 수 있다.

公开(公告)号：KR100621786B1

公开(公告)日：2006-09-14

申请号：KR1020040033611

申请日：2004-05-12

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈

IPC: B23K31/02

CPC classification number: B23K26/147 ,  B23K26/146 ,  B23K26/211 ,  B23K31/02

Abstract: 본 발명은 용융액적(molten metal droplet) 투사를 이용하는 고밀도 에너지빔 용접 시스템에 관한 것이다.
본 발명은, 용접대상물의 용접부로 고밀도 에너지빔을 조사하는 빔조사장치부 및 상기 빔조사장치부의 이송경로를 추종하며, 모재용융수단을 통해 용융액적의 모재에 에너지를 공급하여 용융시켜 용융액적을 생성하고 상기 용접대상물의 용접부로 투사하는 액적투사장치부를 포함한다.
따라서, 넓은 틈새에 대해서도 우수한 이음효율로 용접 가능하고, 고밀도 에너지빔의 손실이 적으며, 용접부의 열변형이 최소화되는 등 그 적용 범위, 생산성 및 품질을 향상시키는 다대한 효과가 있다.
용접, 용융, 액적, 투사, 레이저, 빔, 고밀도, 에너지, 맞대기, 접합

公开(公告)号：KR100531768B1

公开(公告)日：2005-11-29

申请号：KR1020030019287

申请日：2003-03-27

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  박기영 ,  하인철

IPC: B23K26/21 ,  B23K26/70 ,  B23K26/035

Abstract: 본 발명은 로봇을 이용한 3차원 레이저 용접에서 레이저를 이용하여 용접 대상물을 용접시 로봇의 레이저 헤드의 변화 각도와 레이저 빔의 초점 거리 관측에 관한 것으로, 특히 로봇을 이용하여 용접 대상물에 레이저 용접을 할 용접선을 생성할 경우 레이저 빔의 높이 방향에 대한 거리를 검출하고, 헤드의 X, Y축 비틀린 각도를 관측하면서 평면적인 용접선 외에 비선형적인 용접선까지 관측 가능하도록 하는 것이다.
본 발명은 용접대상물과의 접촉여부를 감지하여 초점거리가 일정 영역안에 존재하는 가를 판단한 후, 거리측정센서 및 각도측정센서의 값을 처리하여 그 값을 반영하도록 하는 것으로, 레이저 헤드와 용접대상물간의 거리 및 각도를 구함에 있어서 발생될 수 있는 간섭을 최대한 회피하고 다양한 용접대상물에 대해서 거리가 측정가능 하도록 하므로써, 용접대상물의 정확한 형상을 측정할 수 있도록 하여 용접대상물의 형상을 기준으로 하여 작업자가 레이저 용접 빔의 초점 거리 및 변형각도를 설정하는데 최적의 상태를 제공할 수 있도록 하는 레이저 용접장치를 제공하고자 한다.

公开(公告)号：KR1020050082247A

公开(公告)日：2005-08-23

申请号：KR1020040010657

申请日：2004-02-18

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  민흥기 ,  남경태

IPC: H04B5/02

CPC classification number: H04W4/023 ,  H04W4/80 ,  H04W64/00

Abstract: 본 발명은 RFID를 이용한 위치 추적 시스템에 관한 것으로서, 설정된 지역의 셀 영역에 각각 설치되어 고유 ID 및 해당 지역의 위치 정보를 송신하는 다수개의 RFID 태그와, 타겟에 설치되며 RFID 태그의 위치 정보를 수신받아 현재 자신의 위치 정보를 계산하고 이를 송신하는 타겟의 RF 송/수신기와, 타겟의 위치로 이동하는 이동체에 설치되며 RFID 태그의 위치 정보를 수신받아 현재 자신의 위치 정보를 계산하고 타겟의 RF 송/수신기에서 송신된 타겟의 위치 정보와 현재 자신의 위치 정보를 비교하여 타겟까지의 방향 및 거리 정보를 계산하여 이동체를 타겟의 위치까지 이동하도록 한 위치 추적 장치의 RF 송/수신기를 포함한다. 그러므로 본 발명은 노약자, 구조자 등의 타겟 위치를 추적하는데 이용할 경우 RFID 태그로 타겟과 위치 추적 장치의 위치를 찾고 위치 추적 장치에서 타겟까지의 방향 및 거리 정보를 계산해서 이동체를 타겟까지 신속하게 이동시킬 수 있다.

公开(公告)号：KR100505854B1

公开(公告)日：2005-08-03

申请号：KR1020030031712

申请日：2003-05-19

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  민흥기 ,  나혁민

IPC: B23K26/04 ,  B23K26/044

Abstract: 본 발명은 로봇을 이용한 레이저 용접 장치에 관한 것으로, 특히 사전에 용접대상물과 용접헤드의 위치를 검출하여 저장하고, 이와 같이 저장된 값으로부터 로봇이 동작하면서 레이저 용접을 진행하는 과정에서 발생할 수 있는 용접헤드와 용접대상물의 위치오차를 반복적으로 보상하여 용접대상물의 용접궤적의 높이변화가 발생하는 경우에 로봇의 용접 궤적의 수정없이 용접 헤드의 위치만을 조절하여 레이저의 초점(focus) 위치와 출력을 최적의 상태로 유지시켜 용접성능을 향상시킬 수 있도록 하는 레이저 용접 제어장치와 방법을 제공한다.

公开(公告)号：KR100447923B1

公开(公告)日：2004-09-13

申请号：KR1020020016613

申请日：2002-03-27

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 민홍기 ,  나혁민 ,  이경돈

IPC: B23K37/02

Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for controlling positions of a laser welding head are provided to control the position of the laser welding head based on the reference distance between a welding head and a welding object. CONSTITUTION: A laser welding device is operated by means of a positioned controller(25). A welding head conveyer(21) is connected to a tip of a robot joint section(12). A welding head(13) is attached to an upper end of the welding head conveyer(21) so as to allow laser beam generated from a laser generator(15) to be radiated into a welding object through the welding head(13). A distance detecting device(23) is installed at an end of the welding head(13). A position detecting device(22) and a vibration detecting device(27) are installed at an end of the welding head conveyer(21) so as to detect the distance between the welding head(13) and the welding object. A driving section(24) is operated according to an algorithm stored in the position control section.

Abstract translation: 目的：提供一种用于控制激光焊接头的位置的设备和方法，以基于焊接头与焊接对象之间的参考距离来控制激光焊接头的位置。 构成：激光焊接装置通过定位控制器（25）进行操作。 焊头传送器（21）连接到机器人关节部分（12）的末端。 焊头（13）连接到焊头传送器（21）的上端，以允许从激光发生器（15）产生的激光束通过焊头（13）辐射到焊接对象中。 距离检测装置（23）安装在焊接头（13）的一端。 位置检测装置（22）和振动检测装置（27）安装在焊头传送器（21）的一端，以检测焊头（13）和焊接物体之间的距离。 驱动部分（24）根据存储在位置控制部分中的算法进行操作。

公开(公告)号：KR100317644B1

公开(公告)日：2001-12-22

申请号：KR1019990004267

申请日：1999-02-08

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  이호신 ,  한정훈 ,  배재욱

IPC: H04N7/18

Abstract: 본발명은초점미세조정이가능한비전장치에관한것으로서, 레이저용접을위한용접판재의틈새를측정하는감시장치로용접판재와감시장치사이의거리가변화하거나용접판재에대한감시장치의설치각도가변화하였을경우, 달라지는카메라의초점과화상의위치를블록의재 설치없이블록내부의거울의각도와위치, 카메라의위치를수정하여조절할수 있는초점미세조정이가능한비전장치를얻기위한것인바, 본체내에장착되는위치조정이가능한 CCD 카메라와, 상기의 CCD 카메라전방에장착된반사경과, 레이저광원장치와, 상기레이저광원장치의전방에장착된반사경으로구성된비전장치에있어서, 두개의반사경의각도를조정할수 있어레이저광원의입사각과반사각을일치하는데 수월하며, 한개 또는두 개의반사경위치를이동시킬수 있어레이저광원이카메라의중심을향하게하는데매우용이하며카메라를이동하여미세한초점의조정이가능한뛰어난특징이있다.

公开(公告)号：KR100290317B1

公开(公告)日：2001-06-01

申请号：KR1019980015841

申请日：1998-05-02

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈

IPC: B21D28/00

Abstract: PURPOSE: A method for integrally forming a reinforcement panel is provided which obtains effects of productivity improvement and cost reduction and secures strength reinforcement in a forming work by press forming the materials in the bonding state after bonding a panel material in the blanking state with a reinforcement panel material. CONSTITUTION: The method for integrally forming a reinforcement panel comprises the steps of welding a reinforcement panel material(3) within an area of a metal panel material with the reinforcement panel material(3) being completely overlapped with the metal panel material so that the materials are reciprocally fixed; and reinforcing a minimum plate material onto the portion requiring reinforcement by press forming the metal panel material and the reinforcement panel material(3) that are in the integrated state with an initial panel(12), wherein the method further comprises the step of additionally bonding the reinforced portion of the press formed reinforcement panel, wherein a spot or laser welding is performed in the additional bonding step, and wherein the panel materials are fixed using an adhesive in the fixing step.

公开(公告)号：KR100273659B1

公开(公告)日：2000-12-15

申请号：KR1019980016485

申请日：1998-05-08

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  유병길 ,  한정훈 ,  김주관

IPC: B23K26/21

CPC classification number: B23K2201/185

Abstract: PURPOSE: A welding system for a two dimensional tailored blank is provided to weld more than two welding lines of a plate metal at the same time. CONSTITUTION: A two dimensional tailored blank welding system contains a plate metal feeding device feeding plate metal(110) to the aligning position of a welding table(100); plate metal aligning devices repeatedly aligning welding lines(120) in a reference position within the size of the plate metal and an allowable error without a gap; plate metal fixing devices(30) butting and fixing the welding plate metals in the welding position of the welding table; a welding line tracing device checking the position of actual welding lines and compensating a laser beam head(51) to equalize the head with the actual welding lines; and an NC(numerical control) machine(50) moving the laser beam head along the welding lines.

Abstract translation: 目的：提供用于二维定制坯料的焊接系统，以同时焊接板金属的两条以上焊接线。 构成：二维量身定制的坯料焊接系统包含一个板金属进给装置，将金属板（110）馈送到焊接台（100）的对准位置; 平板金属对准装置将焊接线（120）反复对准在板金属尺寸内的参考位置和无间隙的允许误差; 板金属固定装置（30）将焊接板金属对接并固定在焊接台的焊接位置; 检查实际焊接线的位置并补偿激光束头（51）以使头部与实际焊接线平衡的焊接线追踪装置; 以及沿着焊接线移动激光束头的NC（数控）机器（50）。

公开(公告)号：KR1020000056349A

公开(公告)日：2000-09-15

申请号：KR1019990005582

申请日：1999-02-19

Applicant: 고등기술연구원연구조합

Inventor： 이경돈 ,  손중수 ,  한정훈

IPC: G01J1/02

CPC classification number: G01J1/0219 ,  B23K31/125 ,  G01J1/0238 ,  G01J1/0271

Abstract: PURPOSE: An apparatus for optical sensing of a laser welding quality monitoring system is provided to test status of a melting pool and quality of a welding bead in real time by sensing plasma optical signals generated when metal vapour is ionized into plasma by laser beams during the laser welding, thereby monitoring the inferior welding by detecting the optical signals generated during the laser welding. CONSTITUTION: An apparatus for optical sensing of a laser welding quality monitoring system includes a lens diameter passing part(10) for shutting off heat generated in a welding part and focusing optical signals by controlling optical amount, and a sensor body part(20) for verifying and controlling directions of optical signals passing though the lens diameter passing part and classifying the optical signals by wavelength to sense.

Abstract translation: 目的：提供一种用于激光焊接质量监测系统的光学感测装置，用于通过检测当金属蒸汽在激光焊接期间激光束被电离成等离子体时产生的等离子体光信号，来实时测试熔池的状态和焊珠质量 激光焊接，从而通过检测在激光焊接期间产生的光信号来监测劣质焊接。 一种用于激光焊接质量监测系统的光学感测装置，包括透镜直径通过部分（10），用于切断焊接部分产生的热量并通过控制光学量来聚焦光学信号;以及传感器主体部分（20），用于 验证和控制通过透镜直径通过部分的光信号的方向，并通过波长对光信号进行分类。