公开(公告)号：KR1020050097304A

公开(公告)日：2005-10-07

申请号：KR1020040022577

申请日：2004-04-01

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  하솔

IPC: B65G47/34

Abstract: 본 발명은 선박 건조 시에 사용되는 각종 작업 유닛을 이송하는 장치에 관한 것으로서, 구체적으로는 복수 개의 레일이 평행하게 설치된 소정의 작업공간에 설치되어, 레일을 타고 이동하는 종방향의 이동과 함께, 레일간의 횡방향 이동이 가능한 작업 유닛의 이송 장치에 관한 것이다.
본 발명에 따르면, 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 레일 사이를 종횡으로 이동하며 작업 유닛을 이송시키는 이송 장치로서, 상기 작업 유닛이 탑재되며, 상기 레일을 따라 종방향으로 이동하는 기대부, 상기 기대부의 양단부에 각각 신축 가능하게 설치되며, 한 쌍의 상기 레일과 각각 접촉하여 상기 기대부를 지지하는 한 쌍의 신축아암, 상기 기대부를 종방향으로 이동시키는 구동부, 상기 각각의 신축아암의 선단부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 외측 지지구 및 상기 기대부의 양단 하부에 높이조절유닛에 의해 상하 방향으로의 운동이 구비되는 내측 지지구를 포함하는 작업 유닛의 이송 장치가 제공된다.
본 발명에 따르면, 내부에 여러 개의 레일, 특히 T자형 단면을 가지는 상면이 평평한 레일이 평행하게 놓인 소정의 공간에서 작업 유닛을 원하는 작업 위치로 자유롭게 이동시킬 수 있고, 또한, 이송 장치의 종방향 구동원을 하나만 설치하고, 기대부 저면에 롤러를 부착하여 레일을 타고 넘을 수 있게 구성함으로써, 신축아암이 지탱해야하는 하중이 크게 줄어 전체적인 장치의 중량을 크게 감소시키는 것이 가능하다.

公开(公告)号：KR1020050031730A

公开(公告)日：2005-04-06

申请号：KR1020030067981

申请日：2003-09-30

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  조영만 ,  안재윤 ,  하솔 ,  김정한 ,  구남국 ,  모남진 ,  유래형

IPC: B23K37/02

Abstract: A welding robot is provided to weld a predetermined welding part repeatedly according to a preset program, to weld up and down or left and right actively, to access a corner between welded members with an approachable welding torch and efficiently weld a broad part, and to save labor force and time by automating the welding work. A welding robot comprises a welding manipulator(100) including a welding torch(103) on one distal end thereof and a transferring unit(10) loading the welding manipulator and moving to a predetermined working place. The manipulator comprises: a horizontal arm(104) having a back end combined with an upper part of the transferring unit; a vertical arm(101) combined on a distal end of the horizontal arm to possibly move up and down vertically; and a gyration driving unit(105) turning the horizontal arm to move the vertical arm along a linear path. The welding torch is installed on the lower end of the vertical arm to be turned left and right.

Abstract translation: 提供焊接机器人，根据预设程序反复焊接预定焊接部件，以上下或左右焊接，以可接近的焊炬进入焊接部件之间的角部，并有效地焊接较宽的部分，并且 通过自动化焊接工作节省人力和时间。 焊接机器人包括焊接操纵器（100），其包括在其一个远端上的焊炬（103）和装载焊接操纵器并移动到预定工作位置的传送单元（10）。 操纵器包括：水平臂（104），其具有与传送单元的上部相结合的后端; 组合在水平臂的远端上的垂直臂（101）可能垂直上下移动; 以及回转驱动单元（105），其使水平臂旋转以沿着线性路径移动垂直臂。 焊炬安装在垂直臂的下端，左右转动。

公开(公告)号：KR100471749B1

公开(公告)日：2005-03-17

申请号：KR1020020068549

申请日：2002-11-06

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  류신준 ,  오군규

IPC: B23Q3/00

CPC classification number: B25J7/00 ,  B23Q1/34 ,  B23Q1/5462 ,  B25J9/0015 ,  B25J9/0042 ,  B25J17/0266 ,  Y10T74/20341 ,  Y10T409/307672 ,  Y10T409/309576

Abstract: 본 발명은 3자유도 병렬기구를 이용한 미세 운동기 및 미세 부품 가공기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 미세 운동기는, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 레벌루트 플렉서블 조인트로 연결된 두 개의 아암과, 프리스마틱 플렉서블 조인트들에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결된 하나의 아암이 플랫폼에 유니버설 플렉서블 조인트로 연결되고, 상기 프리스마틱 플렉서블 조인트가 각각 수직 방향으로 상하운동이 가능하여, 3자유도 운동이 가능하다. 본 발명에 따른 미세 운동기에 따르면, 종래의 병렬기구들에 비해 비교적 구조가 간단하면서도 강성이 크고, 관성이 작으며, 비용이 저렴하면서도 높은 정밀도와 높은 기동성을 갖는다. 이러한 특성을 갖는 미세 운동기의 병렬기구를 미세 부품 가공기에 적용하고, 미세 부품의 가공에 적합한 절삭, 방전가공, 레이저 가공 등의 공정 중의 하나를 채용하여 상기 3자유도 병렬기구의 플랫폼에 공구부 또는 소재 테이블을 위치시킴으로써, 상기한 병렬기구의 장점들과 함께, 작업공간이 비교적 크고, 다양한 형상의 3차원 미세 부품을 가공할 수 있는 장점을 더 가지는 미세 부품 가공기를 설계하는 것이 가능하다.

公开(公告)号：KR101507608B1

公开(公告)日：2015-03-31

申请号：KR1020080043052

申请日：2008-05-08

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/04

Abstract: 본 발명은 붐(31)과 아암(33) 및 버켓(35)을 포함하며 상부 선회체(20)에 마련된 작업장치(30)와, 작업장치(30)의 구동 및 상부 선회체(20)의 선회를 제어하기 위한 제어신호를 출력하는 장비 제어부(90)와, 장비 제어부(90)로부터 출력된 신호에 따라 작업장치(30)에 공급되는 작동유의 흐름을 제어하는 제어밸브유닛(40)을 포함하는 건설장비를 원격지에서 제어하기 위한 원격제어시스템에 관한 것으로서, 상기 원격제어시스템은 작업자의 팔 상박(UA)에 마련되어 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 상박의 회전 각도(α)를 감지하는 제 1 센서(50); 작업자의 팔 하박(LA)에 마련되어 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 하박의 회전 각도(β)를 감지하는 제 2 센서(60); 손에 마련되어 손등(BH)과 손가락(F) 사이의 각도(γ)를 감지하는 제 3 센서(70); 및 상기 센서(50)(60)(70)로부터 출력된 신호를 장비 제어부(90)에 무선으로 전송하는 원격 무선송수신부(81)를 포함하며, 장비 제어부(90)는 원격 무선송수신부(81)로부터 전송된 상기 센서(50)(60)(70)의 신호에 따라 작업장치(30)의 구동을 위한 제어신호를 출력하는 것을 특징으로 한다.
신체, 팔, 상박, 하박, 원격 제어, 작업장치, 기준 각도 범위,

公开(公告)号：KR101500742B1

公开(公告)日：2015-03-09

申请号：KR1020080091872

申请日：2008-09-19

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/02

Abstract: 본 발명에 따른 건설장비의 원격제어시스템은 작업자의 좌우방향 축(Y축)을 중심으로 한 팔 하박의 회전각도(β)와, 팔 상박(UA)과 하박(LA) 사이의 각도(θ)와, 손 굽힘 각도(γ)와, 작업자의 상하방향 축(Z축)을 중심으로 한 팔 하박(LA)의 회전 각도(φ)를 검출할 수 있도록 작업자의 신체에 마련된 복수의 센서(50)(60)(70); 및 각 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ) 각각에 대응되게 붐(31)과 아암(33)과 버켓(35) 및 상부 선회체(20)를 구동시킬 수 있도록 각 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ)를 상기 장비 제어부(90)에 전송하는 원격 제어부(80)를 포함하며, 상기 원격 제어부(80)는, 현재의 각 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ)가 기준 각도 범위(DZbm)(DZa)(DZbk)(DZs)에 속하는지를 판단하고, 판단결과, 현재의 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ) 중 기준 각도 범위(DZbm)(DZa)(DZbk)(DZs)를 벗어난 회전 각도가 좌우방향 축(Y)을 중심으로 한 회전 각도(β)와 팔 상박(UA)과 하박(LA) 사이의 각도(θ) 중 적어도 어느 하나인 경우 상부 선회체(20)가 선회 구동되지 않는 경우에만 붐(31)과 상기 아암(33)이 구동되도록 현재의 회전 각도(β)(θ)를 상기 장비 제어부(90)로 전송하며, 판단결과, 현재의 회전 각도(β)(θ)(γ)(φ) 중 기준 각도 범위(DZbm)(DZa)(DZbk)(DZs)를 벗어난 회전 각도가 팔 하박(LA)의 회전 각도(φ)인 경우, 붐(31)과 상기 아암(33)이 구동되지 않는 경우에만 상부 선회체(20)가 선회 구동되도록 현재의 회전 각도(φ)를 상기 장비 제어부(90)로 전송하는 것을 특징으로 한다.
신체, 팔, 상박, 하박, 원격 제어, 작업 우선 순위, 기준 각도 범위

公开(公告)号：KR1020090117141A

公开(公告)日：2009-11-12

申请号：KR1020080043052

申请日：2008-05-08

Applicant: 두산인프라코어 주식회사 ,  재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 송진석 ,  지상훈 ,  김낙인 ,  박철규 ,  김종원 ,  강득수 ,  김동목 ,  이규희

IPC: H04Q9/04

CPC classification number: H04Q9/04 ,  H04Q2209/40

Abstract: PURPOSE: A system for remotely controlling a construction machine and a remote control method are provided to enable a worker who is placed in a remote place to drive the construction machine without boarding on the construction machine. CONSTITUTION: The first sensor(50) of an upper arm of a worker arm senses the rotating angle of the upper arm centering on right/left axes of the worker. The second sensor(60) of a lower arm of the worker arm senses the rotating angle of the lower arm centering of right/left axes. The third sensor(70) of a worker hand senses the angle between the back of the hand and a finger. A remote wireless transceiver(81) wirelessly transmits output signals to a device controller(90) from the first, second and third sensors.

Abstract translation: 目的：提供一种用于远程控制施工机械和远程控制方法的系统，以使位于偏远地方的工人无需在施工机器上登机即可驱动施工机械。 构成：工作臂的上臂的第一传感器（50）感测以工作者的左右轴为中心的上臂的旋转角度。 工作臂的下臂的第二传感器（60）感测左右轴对中的下臂的旋转角度。 工人手的第三传感器（70）感测到手的背部和手指之间的角度。 远程无线收发器（81）从第一，第二和第三传感器向设备控制器（90）无线地传输输出信号。

公开(公告)号：KR1020090073371A

公开(公告)日：2009-07-03

申请号：KR1020070141292

申请日：2007-12-31

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  김태완 ,  김기환 ,  신영일 ,  구남국

IPC: B63B9/06 ,  B63B9/00

Abstract: A conveying apparatus of a work unit is provided to input the work unit easily into the space wherein obstacle is installed because the work unit is rotated at the target position and the rotating member settled on obstacle is included. A conveying apparatus of a work unit comprises one or more support members(100) which supports the load of the work unit put into the work space, and a rotating member(200) which places the work unit on the obstacle by turning it to the target position.

Abstract translation: 工作单元的传送装置被设置成将作业单元容易地输入到由于工作单元在目标位置旋转而安装有障碍物的空间，并且包括安置在障碍物上的旋转构件。 工作单元的输送装置包括一个或多个支撑构件（100），该支撑构件（100）支撑放置在工作空间中的作业单元的载荷;以及旋转构件（200），其通过将工作单元转到 目标位置。

公开(公告)号：KR100900555B1

公开(公告)日：2009-06-02

申请号：KR1020070098422

申请日：2007-09-28

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단

Inventor： 김종원 ,  서근찬 ,  장도영 ,  이경훈 ,  김황 ,  이규희 ,  남우철

IPC: B25J19/00 ,  B25J15/06

Abstract: 본 발명은 굴곡이 있는 표면에도 흡착할 수 있는 흡착 유닛을 제공하는 것을 목적으로 한다. 이를 위하여 본 발명에서는, 흡착 표면에 직접 접하고 흡착 표면과 접하는 부분을 통해 외기가 통과하는 것을 차단하며 내부에 중공부가 형성된 고주파 변형부; 및 상기 고주파 변형부를 상기 흡착 표면의 굴곡을 따라 변형 가능하게 하고, 변형 후 변형된 상태를 유지할 수 있도록 하는 저주파 변형부를 포함하는 흡착 유닛을 제공한다.
흡착 유닛, 진공 흡착, 표면 굴곡, 표면 요철

公开(公告)号：KR100588942B1

公开(公告)日：2006-06-09

申请号：KR1020040066671

申请日：2004-08-24

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  조영만 ,  김태완 ,  하솔 ,  이성철 ,  구남국

IPC: B23K9/127 ,  B23K37/02

Abstract: 본 발명은 로봇에 의해 이동하면서, 서로 수직하게 접합되어야 할 한 쌍의 피접합물들을 용접하는 용접기에 관한 것이다. 본 발명에 따른 용접기는, 로봇의 매니퓰레이터(110) 선단에 직선 이동 가능하게 결합되는 수평바(20)와, 상기 수평바(20)의 선단에 회전 가능하게 결합되며, 서로 소정 각도를 이루면서 용접 시 피접합물들에 각각 접촉하는 한 쌍의 지지부(31, 32)를 가지는 가이드블록(30)과, 지지부(31, 32)들 사이에 돌출하여 설치되는 용접토치(10)와, 가이드블록(30)을 회전 구동하는 모터(40)를 포함한다. 이러한 용접기에 의하면, 용접 작업 중에 가이드블록(30)의 지지부(31, 32)가 피접합물들에 항상 접촉함으로써 용접토치(10)와 피접합물들의 접합부 사이의 간격을 일정하게 유지시킬 수 있어, 양호한 용접 품질을 얻을 수 있다.
선체, 용접, 로봇

Abstract translation: 焊接机技术领域本发明涉及用机器人移动的同时焊接待接合的一对构件的焊接机。 根据本发明的焊机包括连接到机器人的机械手110的远端以便可线性移动的水平杆20， 在支撑件31和32之间突出的焊炬10以及设置在支撑块31和32之间的导向块30.导向块30具有一对支撑件31和32， 以及用于旋转驱动马达（40）的马达（40）。 根据焊接机，通过总是在与物体接触待粘结染色与导向块30的焊接操作也能够保持在焊炬10和构件之间的恒定的距离要接合的接合部的水域中的支撑件（31，32）， 可以获得良好的焊接质量。

公开(公告)号：KR100557171B1

公开(公告)日：2006-03-03

申请号：KR1020040056827

申请日：2004-07-21

Applicant: 재단법인서울대학교산학협력재단 ,  대우조선해양 주식회사

Inventor： 이규열 ,  김종원 ,  조영만 ,  김태완 ,  하솔 ,  이성철 ,  오민재

IPC: B63B9/00 ,  B63B9/06

Abstract: 본 발명은 작업공간 내에 평행하게 배열된 복수의 장애물들을 넘어 작업 유닛을 이송시킬 수 있는 이송장치에 관한 것이다. 본 발명에 따른 이송장치는, 평행하게 배열된 한 쌍의 장애물(2a, 2b)들 위를 가로질러 안착되는 기대(10)와, 기대(10)의 하부 양단에 각각 회전 및 승강 가능하게 설치되어, 기대(10)를 장애물(2a, 2b) 상에서 지지하는 한 쌍의 다리부(20, 20')와, 기대(10) 위에 길이방향을 따라 주행 가능함과 동시에 회전 가능하게 설치되는 몸체부(30)와, 몸체부(30)에 기대(10)의 길이방향에 대하여 수직한 방향으로 승강 가능하게 설치되며, 선단에 작업 유닛(100)을 구비하는 매니퓰레이터(40)와, 매니퓰레이터(40)의 하단에 설치되는 바퀴(50)를 구비한다. 이러한 이송장치는, 이중 선체 구조와 같이 내부에 장애물들이 있는 작업 공간에서 장애물들 위를 회전하여 건너가면서 작업 유닛을 이송하므로, 작업자가 직접 작업 공간으로 들어가지 않고 용접 등의 작업을 행할 수 있다.
이송장치, 용접, 로봇, 회전, 이중선체