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公开(公告)号：KR1020130110545A
公开(公告)日：2013-10-10
申请号：KR1020120032582
申请日：2012-03-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: F03G7/00 , G01D5/2006
Abstract: PURPOSE: A method for detecting the displacement of a shape memory alloy (SMA) coil actuator, and an actuating device and system using the same are provided to detect the displacement of the actuator based on an inductance value from the actuator. CONSTITUTION: A method for detecting the displacement of a shape memory alloy (SMA) coil actuator includes: a step (S10) of detecting the steady state voltage (V-steady) and steady state current (I-steady) of the actuator to which a pulse width modulation (PWM) voltage signal is applied; a step (S20) of detecting time (tnτ) for reaching to a current value corresponding to nτ with analyzing the transient response of a current flowing in the actuator; a step (S30) of detecting the inductance (L) of the actuator using the values of the detected V-steady, I-steady, and tnτ; and a step (S40) of detecting the displacement of the actuator using the value of the inductance and a pre-stored corresponding relation between the inductance and the displacement. In the step of detecting the tnτ, the τ is a time constant, and the n is an arbitrary number. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) End; (S10) Detecting the steady state voltage (V-steady) and steady state current (I-steady) of an SMA coil actuator to which a PWM voltage signal is applied; (S20) Detecting time (tnτ) for reaching to a current value corresponding to nτ (τ is time constant and n is a random number) with analyzing the transient response of a current flowing in the SMA coil actuator; (S30) Detecting the inductance (L) of the SMA coil actuator using the values of the detected V-steady, I-steady, and tnτ; (S40) Detecting the displacement of the actuator using the value of the inductance (L) and a corresponding relation between the inductance of the stored SMA coil actuator and the displacement
Abstract translation: 目的：提供一种用于检测形状记忆合金（SMA）线圈致动器的位移的方法以及使用其的致动装置和系统，以基于来自致动器的电感值来检测致动器的位移。 构成：用于检测形状记忆合金（SMA）线圈致动器的位移的方法包括：检测致动器的稳态电压（V稳定）和稳态电流（I稳定）的步骤（S10），其中 应用脉宽调制（PWM）电压信号; 通过分析在致动器中流动的电流的瞬态响应来检测达到对应于nτ的电流值的时间（tnτ）的步骤（S20） 使用检测到的V稳定值，I稳定值和tnτ的值检测致动器的电感（L）的步骤（S30） 以及使用电感值和电感和位移之间的预先存储的对应关系来检测致动器的位移的步骤（S40）。 在检测tnτ的步骤中，τ是时间常数，n是任意数。 （附图标记）（AA）开始; （BB）结束; （S10）检测施加了PWM电压信号的SMA线圈致动器的稳态电压（V稳定）和稳态电流（I稳定）; （S20）通过分析在SMA线圈致动器中流动的电流的瞬态响应，达到达到对应于nτ的电流值（τ是时间常数，n是随机数）的检测时间（tnτ） （S30）使用检测到的V稳定，I稳定和tnτ的值检测SMA线圈致动器的电感（L）; （S40）使用电感（L）的值检测致动器的位移以及存储的SMA线圈致动器的电感与位移之间的对应关系
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32.发明授权
公开(公告)号：KR101183650B1
公开(公告)日：2012-09-17
申请号：KR1020110013979
申请日：2011-02-17
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 형상기억 코일 스프링의 제조방법에 관한 것으로, Ni
x Ti
100-x (49≤x≤50.5)조성의 합금 선재를 제조하는 합금 선재 제조 단계; 상기 합금 선재를 스프링 지수가 5이상인 밀착된 형상의 코일 스프링으로 가공하는 코일 스프링 가공 단계; 상기 밀착된 형상으로 가공된 코일 스프링을 400℃보다 높고 800℃보다 낮은 온도에서 열처리하는 열처리 단계; 및 상기 코일 스프링을 상온에서 응력을 가하여 팽창시키고, 팽창된 코일 스프링에 전류를 가하여 코일 스프링을 수축시킨 뒤 마르텐사이트 변태온도 이하로 냉각하는 과정을 반복하는 트레이닝 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.
본 발명은, 제조공정의 반복횟수를 줄이면서도, 가열과 냉각 과정에서 다단계 수축거동을 통해 변위 조절이 가능한 독특한 이방향 형상기억 거동을 나타내는 코일 스프링을 제조하는 새로운 방법을 제공하는 효과가 있다.
또한, 본 발명의 형상기억 코일 스프링을 액추에이터에 적용하면 수축거동을 다단계로 조정할 수 있는 액추에이터를 제조할 수 있어서 유량 조절 밸브나 앵글조절이 가능한 팬노즐 등 다양한 기계부품 및 구동소자에 응용이 가능하다.-
公开(公告)号：KR101096321B1
公开(公告)日：2011-12-20
申请号：KR1020090069354
申请日：2009-07-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은, 다수의 절편과 상기 절편들 사이의 마디로 형성되되, 상기 마디는 교차점을 지니며 서로 교차하는 복수의 마디로 형성되며, 상기 마디를 기준으로 인접한 절편이 서로에 대해 접혀지는 것이 가능한 몸체; 상기 절편들 사이에 연결되며, 전원 공급에 따라 수축 및 복원하면서 상기 절편들의 접힘 동작을 일으키는 형상기억합금(SMA) 와이어(wire); 를 포함하는 것을 자벌레 로봇을 제공한다.
자벌레, 절편, 마디-
公开(公告)号：KR1020110011892A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：KR1020090069354
申请日：2009-07-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: An inchworm robot is provided to perform the various rotating movements and straight movement by making joints fold. CONSTITUTION: An inchworm robot comprises a body and a SMA(Shape Memory Alloy) wire(300). The body is composed of a plurality of intercepts(110,120,130a,130b) and a snatch(150). The snatch is formed between joints. The snatch is composed of a plurality of snatches. A plurality of snatches has a cross point(160). The SMA wire is connected between joints.
Abstract translation: 目的：提供蚯蚓机器人，通过使关节折叠来执行各种旋转运动和直线运动。 构成：蚯蚓机器人包括主体和SMA（形状记忆合金）线（300）。 身体由多个截距（110,120,130a，130b）和抓取物（150）组成。 抢劫在关节之间形成。 抢夺由多个抢夺组成。 多个抓取具有交叉点（160）。 SMA线连接在接头之间。
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公开(公告)号：KR102243703B1
公开(公告)日：2021-04-23
申请号：KR1020200005359
申请日：2020-01-15
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: F16F7/12
Abstract: 본발명은메타물질구조체및 이를포함하는복합구조체에관한것으로, 채널부재로양압또는음압을공급함에따라, 돌출부의강성을부분적으로변화시킬수 있으며, 이를통하여메타물질구조체를포함하는복합구조체가압축력에대해양의푸아송비 또는음의푸아송비를갖도록연속적으로변경시킬수 있는효과가있다.
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Patent Agency Ranking
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公开(公告)号：KR101847061B1
公开(公告)日：2018-04-09
申请号：KR1020170061846
申请日：2017-05-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: G06F1/16
CPC classification number: G06F1/1613
Abstract: 본발명은, 정육면체형상의제1 상태와플랫형상의제2 상태간의형상변화가가능한 3차원가변형단위모듈로서, 상부플레이트; 상기제1상태에서대향하는두 측면에각각배치되고상기상부플레이트와폴딩가능하게연결되며, 상기제2상태로형상변화할때 상기상부플레이트하측으로플랫하게포개지게형성된 2개의제1사이드플레이트; 및상기제 1 상태에서대향하는다른두 측면에각각배치되고, 각제1 사이드플레이트와폴딩가능하게연결되고, 상기제2상태로형상변화할때 상기상부플레이트하측으로포개지게형성된 2개의제2사이드플레이트; 및상기제2 사이드플레이트를세워진상태에서눕혀진상태로및 그반대인눕혀진상태에서세워진상태로구동하여, 상기제1상태와상기제2상태간의형상변화가비틀림운동에의해발생하도록하는액추에이터를포함하는 3차원가변형단위모듈및 이를이용한 3차원가변형기구에대해개시한다.
Abstract translation: 一种能够在立方体形状的第一状态和扁平形状的第二状态之间改变形状的三维可变型单元模块，包括：上板; 两个第一侧板被设置在两侧，并且可以与上板，其中，所述平到与上板到下部变化形状为第二状态，在第一状态下相对地形成重叠的折叠连接; 从所述和其他的分别设置于两侧，gakje第一侧板和折叠，并且可被连接，其特征在于，形成两个第二侧板改变形状到第二状态相反时，可以重叠于上板的下侧的第一状态 。 和致动器到所述第一之间改变形状的状态，其中放置在状态2竖立在侧板和相对捻来驱动内置于状态的状态的二进制，第一状态，它是由扭转运动来产生所述第二状态 立体可变单元模块和使用其的三维可变型装置。
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公开(公告)号：KR101804675B1
公开(公告)日：2017-12-04
申请号：KR1020160060813
申请日：2016-05-18
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본발명은, 복수개가서로결합되어소프트로봇구동기를이루는소프트로봇구동기유닛에있어서, 상기소프트로봇구동기유닛은, 내부에유공압챔버를구비하고내부에유공압이제공될때 팽창되는바디; 상기바디에일체로형성되고, 상기바디보다낮은신장률을가지는소재로형성되고, 일측으로돌출부가형성되고, 타측으로다른소프트로봇구동기유닛의돌출부가삽입가능한오목부가형성되며, 내부에돌출부와오목부사이에연결되고상기유공압챔버와연통된유공압유로를포함하는연결부를포함하는소프트로봇구동기유닛, 소프트로봇구동기및 소프트로봇을제공한다.
Abstract translation: 本发明中，所述多个挡块在软机器人致动器单元形成软机器人致动器相互耦合的，所述软机器人致动器单元包括设置有气动和液压室于其中的主体，并且当其中提供的流体动力膨胀; 一体地与主体形成的，由具有比所述主体的下部伸长率的材料形成，突起形成为一侧，可以在突起中形成其它软机器人致动器单元凹部被插入到一侧向另一侧，所述凸部和内凹槽副 软机器人驱动器单元连接到气压室并且包括连接部分和软机器人，所述连接部分包括与气液室连通的气动压力流动路径。
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公开(公告)号：KR101522816B1
公开(公告)日：2015-05-27
申请号：KR1020140082595
申请日：2014-07-02
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: B32B27/08
Abstract: 본발명에의하면, 일방향으로휘어져안정상태가유지되는제1 형상과, 상기일 방향과다른방향으로휘어져안정상태가유지되는제2 형상을갖는양방향안정성구조체에서, 일측방향으로잡아당겨변형된제1 고분자시트(10)와, 상기일측방향과다른방향으로잡아당겨변형된제2 고분자시트(20)를겹쳐접합함으로써제1 고분자시트(10) 및제2 고분자시트(20) 각각의잔류응력과잔류변형률에의해제1 형상및 제2 형상을갖게한 고분자시트를이용한양방향안정성구조체를제공한다.
Abstract translation: 根据本发明，提供了一种双向稳定结构，其中具有在一个方向上弯曲的第一形状的聚合物片材以保持稳定性，并且第二形状沿相反方向弯曲以保持稳定性。 具有聚合物片材的双向稳定结构与通过沿一个方向拉伸而变形的第一聚合物片材（10）和通过沿相反方向被拉动而变形的第二聚合物片材（20）重叠并结合，使得第一聚合物片材（10） 并且第二聚合物片（20）由于残余拉伸应力和残余应变率而分别具有第一形状和第二形状。
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公开(公告)号：KR101516758B1
公开(公告)日：2015-05-04
申请号：KR1020130106277
申请日：2013-09-04
Applicant: 서울대학교산학협력단
IPC: A63B21/055 , A41D13/12 , A41D13/00 , A63B23/12
Abstract: 상지 근력 보조장치는 착용부, 제1 탄성부재 및 제2 탄성부재를 포함한다. 상기 착용부는 사용자 상체의 전면 몸통, 후면 몸통, 우측 팔 및 좌측 팔에 각각 착용되는 전면부, 후면부, 우측 팔부 및 좌측 팔부를 포함한다. 상기 제1 탄성부재는 양 끝단이 상기 착용부의 후면부 및 우측 및 좌측 팔부들의 전면에 각각 고정되어 사용자의 우측 및 좌측 팔의 근력을 보조한다. 상기 제2 탄성부재는 양 끝단이 상기 착용부의 우측 및 좌측 팔부들의 후면에 각각 고정되어 사용자의 우측 및 좌측 팔의 근력을 보조한다.
Abstract translation: 上腿力量辅助装置包括磨损部分，第一弹性构件和第二弹性构件。 它包括一前体，后体，右臂和其被戴在左臂，分别，后，右手臂和穿着上主体部分的用户的左臂的前部。 第一弹性构件具有两端分别固定于磨损的前部，并且左，右后臂部分以辅助用户的右和左臂的强度。 第二弹性构件分别固定在佩戴者的右臂和左臂部分的相对端，以支撑使用者的右臂和左臂的肌肉力量。
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