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公开(公告)号：KR101843232B1
公开(公告)日：2018-05-15
申请号：KR1020150173342
申请日：2015-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은돈사에관한것으로서, 더상세하게는돈사내부의환경개선을위한이동형관리용로봇의돈방입출을위한자동잠금구조를갖는입출통제가가능한돈사및 이를적용되는입출게이트장치에대한것이다. 본발명에따르면, 자동잠금장치가포함된입출게이트를구성함으로써이동형관리용로봇의자유로운입출이가능하다.
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公开(公告)号：KR101784571B1
公开(公告)日：2017-10-13
申请号：KR1020150173335
申请日：2015-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J5/00 , B08B1/00 , B08B3/02 , B08B1/04 , A01K1/00 , H02J7/00
Abstract: 본발명은로봇에관한것으로서, 더상세하게는돈사내부의환경개선을위한자율이동형관리용로봇에대한것이다. 본발명에따르면, 돈사이동통로의주행/청소기능을통한돈사의주기청소가가능하다. 또한, 본발명의다른효과로서는수행자율이동형관리용로봇을통하여돈사내부온도, 습도, 가스농도의주기적인감시로관리자에정보를제공함으로써돈사의환경을감시하는것이가능하다는점을들 수있다.
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公开(公告)号：KR101676410B1
公开(公告)日：2016-11-16
申请号：KR1020140194449
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J19/06
Abstract: 본발명의회전형로봇관절에는제1,2 회전형스파이럴평판스프링(rotary spiral plat spring)(10-1,10-2)을서로적층시켜줌으로써이력현상(Hysteresis)없이동일한회전변위에대해동일한토크출력이나타나는선형성을갖는스프링유닛(100,100-1)이포함됨으로써관절의회전방향과관계없이동일한회전변위가동일한토크출력을낼 수있으면서토크제어도용이한특징이있다.
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公开(公告)号：KR1020160083386A
公开(公告)日：2016-07-12
申请号：KR1020140194448
申请日：2014-12-30
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: F04C2/18
CPC classification number: F04C2/18
Abstract: 본발명의유압시스템에는전면덮개(2)로가려진하우징(1)의내부공간에서앞뒤로기어치위상차(P)를형성한한쌍의구동기어(3-1,3-2)가구비된주 구동축(3)와함께한쌍의구동기어(3-1,3-2)에각각맞물리도록복열로배열된한쌍의종동축(4,5)으로구성된복열위상변위식외접기어펌프(100), 주구동축(3)에회전력을전달하는모터(300), 하우징(1)의내부공간에형성된부압이작용해작동유를내부공간으로흡입해주는작동유유입라인(200-5), 하우징(1)의내부공간의고압작동유를외부로배출해주는작동유출구라인(200-9)을포함함으로써복열위상변위식외접기어펌프(100)가유압회로에추가적인부가장치없이자체적으로맥동을저감할수 있고, 특히유압시스템(200)은맥동저감효율이높으면서도출력유량이감소하지않고오히려더 증가할수 있으면서안정성과제어성능도높아지는특징을갖는다.
Abstract translation: 本发明的液压系统包括：由具有一对驱动齿轮（3-1,3-2）的主驱动轴（3）组成的双列相移型外齿轮泵（100），其形成齿轮齿 由前盖（2）覆盖的壳体（1）的内部空间的前部和后部的相位差（P_angle）和布置成双列的一对从动轴（4,5）与一对 驱动齿轮（3-1,3-2）; 电动机向主驱动轴（3）传递扭矩; 能够使用所述壳体（1）的内部空间的负压将所述工作流体吸入所述内部空间的工作流体吸入管线（200-5）; 以及将外壳（1）的内部空间内的高压工作流体排出到外部的工作流体排出管线（200-9）。 因此，双列相移型外齿轮泵能够自主地减少液压回路中没有附加装置的脉动。 此外，液压系统（200）不仅能够在不会降低工作流体的排出量的同时具有优异的脉动降低效率，而且能够提高安全性和控制性能。
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公开(公告)号：KR1020160023961A
公开(公告)日：2016-03-04
申请号：KR1020140108891
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , B08B5/04 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 및상기모듈부의복수개의상기모듈을연결하는관절구조의연결수단;을포함한다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，管道清洁装置包括：模块部分; 和连接装置。 模块部件配置为在移动管道时清洁管道，并具有多个模块。 连接装置具有连接模块部分的多个模块的连接结构。 因此，模块部分包括多个模块以清洁管道，并且多个模块通过连接装置连接以形成接头结构，使得管道清洁装置可以在具有弯曲管道和分支管道的管道中移动 同时自由地改变运动方向，从而以复杂的管道有效且平稳地清洁管道的内部。 此外，管道清洁装置允许驱动模块与管的内壁接触，同时对应于包括异物的管的内径的变化，使得管道清洁装置能够平稳且稳定地移动 在管子的内部通过优良的夹持力和拉力。 此外，清洁模块包括用于提高清洁效率的研磨机，清扫机和刮刀，并且还包括抽吸部分和拍摄部分，以从管的内部去除异物。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020170134826A
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：KR1020160064941
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B25J9/126 , B25J9/042 , B25J9/102 , B25J18/04 , B25J19/0054
Abstract: 본발명은로봇의구동모듈에관한것으로, 보다상세하게는냉각수단이설치된구동모듈, 이를포함하는축구동장치및 이를이용한로봇에관한것이다. 이를위해, 서보모터(630); 서보모터(630)를구동하기위한구동회로부(660); 서보모터(630)와구동회로부(660)를둘러싸는구동기프레임(615); 서보모터(630)를냉각하기위한모터냉각부(635); 및구동회로부(660)를냉각하기위한구동회로냉각부(690);가제공된다.
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公开(公告)号：KR1020170134824A
公开(公告)日：2017-12-07
申请号：KR1020160064929
申请日：2016-05-26
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B23K9/173 , B23K9/0026 , B23K9/12 , B23K9/24 , B23K37/0247 , B23K37/0252 , B23K37/0282 , B25J5/007 , B25J9/106 , B25J11/005
Abstract: 본발명은박스거더와같은협소공간내에투입되어용접작업을수행하는이동형로봇에관한것이다. 이를위해, 이동수단을갖는모바일베이스(100); 탈착수단을통해모바일베이스(100)에탈착가능하게설치되는다축로봇아암(500); 및모바일베이스(100)에설치되고, 로봇아암(500)이교환하여용접할수 있는토오치교환장치(300), 치즐교환장치(400), 와이어커터(700);가제공된다.
Abstract translation: 移动机器人技术领域本发明涉及插入箱梁等狭小空间内进行焊接作业的移动机器人。 为此，具有移动装置的移动基座100; 通过分离装置可拆卸地安装在移动基座100上的多轴机器人手臂500; 并且设置在移动基体（100），机器人炬变更部300，凿子交换装置400可臂500通过焊接交换上，钢丝钳700;设置。
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公开(公告)号：KR1020170067212A
公开(公告)日：2017-06-16
申请号：KR1020150173335
申请日：2015-12-07
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: B25J11/00 , B25J19/02 , B25J9/16 , B25J5/00 , B08B1/00 , B08B3/02 , B08B1/04 , A01K1/00 , H02J7/00
Abstract: 본발명은로봇에관한것으로서, 더상세하게는돈사내부의환경개선을위한자율이동형관리용로봇에대한것이다. 본발명에따르면, 돈사이동통로의주행/청소기능을통한돈사의주기청소가가능하다. 또한, 본발명의다른효과로서는수행자율이동형관리용로봇을통하여돈사내부온도, 습도, 가스농도의주기적인감시로관리자에정보를제공함으로써돈사의환경을감시하는것이가능하다는점을들 수있다.
Abstract translation: 本发明涉及涉及一种机器人，更具体地说，涉及自主移动机器人用于给药，以改善猪舍内的环境。 根据本发明，可能的是，与猪流动通道的运转/清洁功能猪的定期清洗。 此外，可以提到这样一个事实，通过提供在内部温度，湿度，在通过执行机器人自主移动管理作为本发明，有可能监视猪舍环境的其他效果的定期监测的气体浓度的管理员苗圃信息。
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公开(公告)号：KR1020160134999A
公开(公告)日：2016-11-24
申请号：KR1020150067467
申请日：2015-05-14
Abstract: 본발명은배관내부에투입되는장치본체부; 상기장치본체부에연계되어방사상으로배치되고, 배관의내부에밀착되어상기장치본체부를이동시키는구동모듈부; 상기장치본체부와상기구동모듈부사이를연결하되, 상기장치본체부와상기구동모듈부에회동가능하게설치되는링크프레임부; 상기장치본체부와상기링크프레임부의사이에설치되되, 일측이상기링크프레임부에연결되어상기링크프레임부의펼침각도를조절하고상기구동모듈부를배관으로밀착시키는구동력을제공하는가압구동부; 및, 상기장치본체부에장착되어배관내부에형성된이물질을제거하는청소모듈부;를포함하는배관청소로봇을제공한다.
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公开(公告)号：KR101639873B1
公开(公告)日：2016-07-15
申请号：KR1020140108890
申请日：2014-08-21
IPC: B08B9/051 , B08B1/00 , F16L55/32 , F16L101/12
Abstract: 본발명에따른배관청소장치는, 배관을따라이동하면서배관을청소하도록구성되며복수개의모듈로구성되는모듈부; 복수개의모듈을연결하는관절구조의연결수단; 및상기모듈부에제공되며, 배관내의이물질을흡입하는흡입부;를포함하며, 상기흡입부는, 상기모듈부의전단부에흡입구가형성되며상기흡입구와연통된배출덕트가분기되어구성될수 있다. 이와같이본 발명은, 모듈부가배관을청소하도록구성되되복수개의모듈로이루어지고, 이러한복수개의모듈을서로관절구조로연결수단이연결함으로써, 배관중에서곡관과분지관을가진배관에서도자유롭게방향전환을하면서이동가능함에따라, 복잡한배관라인내의청소를원활하면서도효율적으로할 수있다. 또한, 본발명은구동모듈이이물질을포함한배관의내경변화에대응되면서배관의내벽에밀착하도록구성됨으로써, 우수한접지력및 견인력으로배관내부를원활하면서도안정적으로이동할수 있다. 아울러, 본발명은청소모듈이그라인더, 스위퍼, 스크래퍼를구비함으로써청소효율을증대시키고, 아울러흡입부, 촬영부도구성됨으로써배관내부의이물질을깨끗하게제거할수 있다.
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