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公开(公告)号：KR101199492B1
公开(公告)日：2012-11-09
申请号：KR1020080131662
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N5/2224 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T2207/10016
Abstract: 본 발명에 따른 카메라 트래킹 장치는, 특징점 정보와 카메라의 움직임 정보를 입력 영상으로부터 실시간 계산하는 카메라 트래킹 장치로서, 전체 특징점 정보를 포함하는 전역적 특징점맵에 대하여 비실시간으로 연산하는 전역적 카메라 트래킹부와, 상기 전체 특징점 중 일부 특징점 정보를 포함하는 지역적 특징점맵에 대하여 실시간으로 연산하는 지역적 카메라 트래킹부와, 상기 전역적 카메라 트래킹부와 상기 지역적 카메라 트래킹부로부터 특징점 정보를 받아 특징점맵의 정보를 갱신하는 전역적 특징점맵 갱신부와, 상기 전역적 특징점맵 갱신부로부터 정보를 받아 상기 지역적 특징점맵에 포함되는 특징점을 실시간 선별하는 지역적 특징점 선별부를 포함하여 구성된다. 본 발명에 따른 광역 이동을 고려한 실시간 카메라 트래킹 장치 또는 방법을 사용하는 경우, 영상입력으로부터 카메라의 위치와 회전을 실시간으로 예측하는 실시간 카메라 트래킹 시스템에 있어 카메라가 넓은 영역을 이동할 경우 입력 데이터의 증가로 인해 발생하는 메모리 부족, 처리속도의 저하문제를 해결하게 되며, 이러한 방법을 활용하여 넓은 공간을 이동하며 장시간 운용하여도 안정적인 결과를 출력하게 된다.
합성, 카메라, 트래킹, 움직임 예측, 실시간, 병렬처리Abstract translation: 一种用于基于输入图像计算实时特征信息和相机运动信息的相机跟踪装置，包括用于计算具有关于整个特征点的特征信息的全局特征图的全局相机跟踪单元; 本地相机跟踪单元，用于实时地计算具有关于整个特征点的一部分的特征信息的局部特征图; 全局特征图更新单元，用于从全局和本地相机跟踪单元接收计算出的特征信息以更新全局特征图; 以及本地特征选择单元，用于从全局特征图更新单元接收更新的特征信息，以实时选择包含在本地特征图中的特征点。 本地摄像机跟踪单元计算每个帧的局部特征图，而全局摄像机跟踪单元通过帧计算全局特征图。
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公开(公告)号：KR101199478B1
公开(公告)日：2012-11-09
申请号：KR1020090024051
申请日：2009-03-20
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/00
Abstract: 본 발명은 멀티코어 멀티스레드 기반의 KLT 특징점 추적 방법 및 그 장치에 관한 것으로, 고해상도 입력 영상에 대한 영상 다중 분할 및 영역별 코어를 할당하고, 영역별 병렬 실시간 KLT 특징점을 추출하며, 이 추출된 특징점을 추적함으로써, 기존에서와 같이 특징점 트래킹을 실시간으로 추적할 수 없어 2차원 특징점의 데이터를 필요로 하는 시스템에서의 입력 데이터로 사용할 수 없게되는 문제점을 해결할 수 있다. 또한, 본 발명은 멀티코어 멀티스레드 기반의 KLT 특징점 추적 방법 및 그 장치를 제공함으로써, 고해상도 영상의 실시간 특징점 추적이 가능하여 실시간 카메라 트래킹 시스템 등 실시간으로 2차원 특징점의 데이터를 필요로 하는 시스템에 입력 데이터로서 제공하여 전체 시스템의 실시간성을 보장할 수 있다.
실시간, 특징점, 추적, KLT, 변위 추정-
公开(公告)号：KR101166719B1
公开(公告)日：2012-07-19
申请号：KR1020080131370
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T15/00
Abstract: 본 발명은 평행사변형을 기반으로 무한 호모그래피를 산출하고, 이를 토대로 건물 구조를 복원하는 방법으로서, 이를 위해 두 개 이상의 평행사변형을 찾아 이것을 이용하여 임의의 카메라를 기준으로 하는 카메라들 사이의 무한 호모그래피를 산출하고, 산출된 무한 호모그래피와 영상들 간의 대응점을 이용하여 아핀(affine) 공간상에서 카메라와 건물의 구조를 복원하고 그 후 복원 된 3차원 점들이 이루는 벡터 간의 직교성 및 거리의 비, 카메라 내부인자에 대한 제한 조건을 이용하여 이 복원 결과를 메트릭(metric) 공간상으로 변환한다. 그 결과 카메라의 내부인자 및 메트릭(metric) 공간상의 카메라의 위치와 건물의 구조를 복원하게 된다. 이 때 모든 영상에 대응하는 카메라의 내부변수가 일정하지 않아도 상기의 모든 복원이 가능할 수 있다.
카메라, 평행성, 3차원 복원, 구조 복원, 아핀, 무한 호모그래피Abstract translation: 使用基于平行四边形计算的无限同态法恢复建筑结构的方法包括：使用两个或更多个平行四边形计算参考任意相机的那些相机之间的无限一体图像; 使用计算的无限一体图像和图像之间的同源点在仿射空间上恢复相机和建筑结构; 以及使用对连接恢复的三维点的向量的正交性的限制，向量的长度比和固有的相机参数将恢复的结果变换到度量空间。 因此，恢复固有摄像机参数，度量空间上的摄像机位置和建筑物的结构。 即使对应于所有图像的内在相机参数不是常数，所有的恢复都是可能的。
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公开(公告)号：KR1020120072146A
公开(公告)日：2012-07-03
申请号：KR1020100133958
申请日：2010-12-23
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N13/111 , G06T3/00 , G06T15/00 , H04N5/23238 , H04N5/265 , H04N13/128 , H04N13/221 , H04N13/261
Abstract: PURPOSE: A 3D image generating device using a panorama image and a method thereof are provided to simply generate a binocular parallax image about each frame based on a rotative moving picture. CONSTITUTION: An image generating unit(100) generates a rotative moving picture at a fixed location. A panorama image generating unit(200) converts frame images of the rotative moving picture into one panorama image using a cylinder warping function. A panorama binocular parallax image generating unit(300) generates a panorama binocular parallax image about the panoramic image. The panorama binocular parallax image is changed into the binocular parallax image about each frame image using the cylinder warping function.
Abstract translation: 目的：提供使用全景图像的3D图像生成装置及其方法，以简单地基于旋转运动图像生成关于每个帧的双目视差图像。 构成：图像生成单元（100）在固定位置生成旋转运动图像。 全景图像生成单元（200）使用圆筒扭曲功能将旋转运动图像的帧图像转换为一幅全景图像。 全景双目视差图像生成单元（300）生成关于全景图像的全景双目视差图像。 使用圆筒翘曲功能将全景双目视差图像改变为关于每个帧图像的双目视差图像。
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公开(公告)号：KR1020100073077A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131662
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: H04N5/2224 , G06T7/246 , G06T7/277 , G06T2207/10016
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for real-time camera tracking for a large map are provided to prevent the shortage of a memory resulting from the increase of input data even in the broad movement of a camera by predicting the position and rotation of the camera from an inputted image in real time. CONSTITUTION: A global camera tracking unit(12) performs non-real time calculation for a global specific point map(14), and a local camera tracing unit(13) performs real time calculation for a local specific point map. A global specific point map updater updates the information of the feature point map by the feature information. A local specific point map selector(11) selects specific points within the local feature point map based on the update information.
Abstract translation: 目的：提供用于大地图的实时相机跟踪的装置和方法，以防止即使在通过预测相机的位置和旋转的相机的广泛移动中输入数据的增加而导致的存储器不足 从输入的图像实时。 构成：全局相机跟踪单元（12）对全局特定点图（14）进行非实时计算，并且本地相机跟踪单元（13）对于局部特定点图进行实时计算。 全局特定点图更新器通过特征信息更新特征点图的信息。 局部特定点图选择器（11）根据更新信息选择局部特征点图中的特定点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100072843A
公开(公告)日：2010-07-01
申请号：KR1020080131370
申请日：2008-12-22
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T15/00
Abstract: PURPOSE: A method for calculating a limitless homography and a method for reconstructing an architecture of building using the same is provided to restore a building structure by using a limitless homography by calculating the limitless homography through only parallelograms. CONSTITUTION: The projection onto two camera images for one of two parallelograms of a 3D space is converted into a certain rectangular. A corrected homography for one of parallelograms of a building is obtained. A homography between new images is calculated(S204). A linear limit conditions for limitless homography is calculated(S206), and the linear limit conditions for the two limitless homography is calculated from the one disappearing point. The limitless homography is calculated(S210).
Abstract translation: 目的：提供一种用于计算无限一体化的方法和一种用于重建建筑结构的方法，以便通过仅通过平行四边形计算无限的单应性，通过使用无限相似性来恢复建筑结构。 构成：将3D空间的两个平行四边形之一的两个摄像机图像上的投影转换为某个矩形。 获得建筑物的平行四边形之一的校正单应性。 计算新图像之间的单应性（S204）。 计算无限幅单应性的线性限制条件（S206），并且从一个消失点计算两个无限单体图的线性限制条件。 计算无限一体化（S210）。
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公开(公告)号：KR100793838B1
公开(公告)日：2008-01-11
申请号：KR1020060094267
申请日：2006-09-27
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/246 , G06T7/80 , G06T2207/30241 , G06T2207/30252
Abstract: An apparatus for extracting camera motion, and a system and a method for supporting augmented reality for an ocean scene using the same are provided to extract external parameters such as the tilt and the movement of a camera under the assumption that an internal parameter such as the focusing distance is known. An apparatus for extracting camera motion includes a camera rotation information extracting unit(11) and a camera translation calculating unit(12). The camera rotation information extracting unit(11) extracts a horizontal line of the ocean from an input image to obtain a tilt component and a yaw component. The camera rotation information extracting unit(11) obtains a pan component of a camera by using the yaw component and the feature of a long distance background image of at least two first natural feature tracking data existing in the input image. The camera translation calculating unit(12) calculates the translation of the camera by using a rotation angle found from the tilt component and tracking data of at least two natural features existing on the plane of an ocean.
Abstract translation: 提供一种用于提取相机运动的装置，以及一种用于支持使用其的海洋场景的增强现实的系统和方法，以提取外部参数，例如相机的倾斜和移动，假设内部参数例如 聚焦距离已知。 用于提取摄像机动作的装置包括摄像机旋转信息提取单元（11）和照相机平移计算单元（12）。 相机旋转信息提取单元（11）从输入图像中提取海洋的水平线以获得倾斜分量和偏航分量。 照相机旋转信息提取单元（11）通过使用存在于输入图像中的至少两个第一自然特征跟踪数据的偏航分量和长距离背景图像的特征来获得相机的平移分量。 相机平移计算单元（12）通过使用从倾斜分量发现的旋转角度和存在于海洋平面上的至少两个自然特征的跟踪数据来计算相机的平移。
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公开(公告)号：KR1020160110625A
公开(公告)日：2016-09-22
申请号：KR1020150032784
申请日：2015-03-09
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/20
CPC classification number: G06T7/20
Abstract: 격자형마스킹탐지장치는프로그램에따라영상에적용된격자형마스킹패턴을탐지하는프로세서및 프로그램을저장하는메모리를포함하되, 프로그램은영상에대한십자형특징점을검출하고, 십자형특징점중 미리지정된조건을만족하는주요특징점을선별하고, 주요특징점을포함하는십자형특징점리스트를생성하고, 십자형특징점리스트를참조하여격자형마스킹처리가된 영역으로추정되는영역의위치와크기를산출하고, 십자형특징점리스트에포함된특징점에대해격자형마스킹영역의중심위치와격자의가로및 세로간격을포함하는격자형마스킹배치변수를산출하고, 격자형마스킹배치변수에따라격자형마스킹탐지장치는십자형특징점리스트에포함된각각의객체에대해서격자형마스킹영역이존재를탐지하도록구성된다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于检测网格掩蔽区域的装置和方法。 提供了一种用于检测网格屏蔽区域的装置，该装置包括：处理器，其通过使用程序来检测应用于图像的网格屏蔽图案; 和存储程序的内存; 其中，所述程序从所述图像检测交叉特征点，在所述交叉特征点中选择满足预定条件的主要特征点，生成包括所述主要特征点的交叉特征点列表，计算估计为的区域的位置和大小 作为通过参照交叉特征点列表进行网格掩蔽处理的区域，并且计算包括网格掩蔽区域的中心的位置和网格的宽度和高度间隔相对于所包含的特征点的网格屏蔽处置变量 在交叉特征点列表中，并且该装置基于网格屏蔽处置变量来检测包括在交叉特征点列表中的每个对象是否存在网格掩蔽区域。
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公开(公告)号：KR1020150051711A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：KR1020130133547
申请日：2013-11-05
Applicant: 한국전자통신연구원
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/408 , G06K9/00362 , G06T7/11 , G06T7/194 , G06T7/90 , G06T2207/10024
Abstract: 영상으로부터피부영역과배경영역에대한확률밀도함수를산출하고, 산출한확률밀도함수를근거로 MLE 방식으로피부영역을추출하여영상으로부터피부영역을추출하는과정에서발생하는오탐지율을최소화하도록한 유해콘텐츠영상차단을위한피부영역추출장치및 방법이제시된다. 제시된유해콘텐츠영상차단을위한피부영역추출장치는영상매체로부터영상을추출하고, 기저장된사전정보를근거로영상의피부샘플영역및 배경샘플영역을추출하고, 피부샘플영역의확률밀도함수및 배경샘플영역의확률밀도함수를근거로영상으로부터피부영역을추출한다.
Abstract translation: 提供了一种用于提取皮肤区域以阻止有害图像内容的装置和方法，其中可以通过导出皮肤区域的概率密度函数来最小化在从图像提取皮肤区域的过程中发生的错误检测的速率， 背景区域，并且基于导出的概率密度函数，通过最大似然估计（MLE）提取皮肤区域。 在本发明中，提取皮肤区域以阻止有害图像内容的方法包括以下步骤：从图像媒体中提取图像; 基于先前存储的先前信息提取皮肤区域样本和背景区域样本; 并且基于皮肤区域样本的概率密度函数和背景区域样本的概率密度函数从图像中提取皮肤区域。
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公开(公告)号：KR1020140108828A
公开(公告)日：2014-09-15
申请号：KR1020130022520
申请日：2013-02-28
Applicant: 한국전자통신연구원
CPC classification number: G06T7/248 , G06T7/55 , G06T2207/30204
Abstract: The present invention relates to a camera tracking apparatus which includes a sequence image input unit configured to obtain one or more image frames by decoding an input two-dimensional image; a two-dimensional feature point tracking unit configured to obtain a feature point track by extracting feature points from respective image frames obtained by the sequence image input unit, and comparing the extracted feature points with feature points extracted from a previous image frame, to connect feature points determined to be similar; and a three-dimensional reconstruction unit configured to reconstruct the feature point track obtained by the two-dimensional feature point tracking unit.
Abstract translation: 本发明涉及一种摄像机跟踪装置，其包括：序列图像输入单元，被配置为通过对输入的二维图像进行解码来获得一个或多个图像帧; 二维特征点跟踪单元，被配置为通过从由序列图像输入单元获得的各个图像帧中提取特征点来获得特征点轨迹，并将所提取的特征点与从先前图像帧提取的特征点进行比较，以连接特征点 积分确定为相似; 以及三维重建单元，被配置为重建由二维特征点跟踪单元获得的特征点轨迹。
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