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公开(公告)号：KR1020090041704A
公开(公告)日：2009-04-29
申请号：KR1020070107353
申请日：2007-10-24
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
IPC: B25J15/10
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: A thumb configuration of a robot hand is provided to diversify the rotary direction of a thumb part bent towards a palm according to the rotary position. A thumb configuration of a robot hand comprises: a thumb part(100) forming a palm with a plurality of finger parts; a thumb link part(110) turning the thumb part to the palm; a thumb supporting part(111) connected in a base combined with a finger part; a thumb joint(113) combining with the thumb part; and a drive power link part(115) and a driven link part(117) connecting the thumb supporting part and the thumb joint.
Abstract translation: 提供机器人手的拇指构造，以根据旋转位置使朝向手掌弯曲的拇指部分的旋转方向多样化。 机器人手的拇指构造包括：形成具有多个指部的手掌的拇指部（100）; 拇指连接部分（110）将拇指部分转动到手掌; 拇指支撑部（111），其连接在与指部结合的基部中; 与拇指部组合的拇指关节（113）; 以及连接拇指支撑部和拇指关节的驱动动力连杆部（115）和从动连杆部（117）。
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公开(公告)号：KR1020090022906A
公开(公告)日：2009-03-04
申请号：KR1020070088590
申请日：2007-08-31
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: A structure of legs of a walking apparatus having multiple legs is provided to improve endurance of a framework and a power structure by preventing impact from being transmitted to other part except for legs. A structure of legs of a walking apparatus having multiple legs performs walking by multiple legs(400R) and a shoulder blade unit in which the legs are mounted. The structure of legs of a robot comprises a mounting unit(410) mounted on the shoulder blade part, a thigh(420) extended from the mounting part, a knee articulation(430) installed to the end of the thigh, a shinbone(440) extended from the knee articulation, an ankle wrist part(450) installed at the end part of the shinbone part, an ankle part(460) extended from the ankle wrist part, a toe joint part(470) installed at the end part of the ankle part, and a toe absorbing member(461) absorbing impact occurred during walking of legs.
Abstract translation: 提供具有多个腿的行走装置的腿的结构，以通过防止冲击传递到除腿之外的其他部分来提高框架和电力结构的耐久性。 具有多个腿的步行装置的腿部的结构通过多个腿部（400R）和其中安装腿部的肩胛骨单元行走。 机器人的腿的结构包括安装在肩胛骨部分上的安装单元（410），从安装部分延伸的大腿（420），安装到大腿末端的膝关节（430），胫骨（440） ），安装在所述胫骨部的端部的脚踝腕部（450），从所述踝腕部延伸的脚踝部（460），安装在所述胫骨部的端部的趾部（470） 脚踝部分和在腿部行走期间吸收冲击的脚趾吸收构件（461）。
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公开(公告)号：KR100881287B1
公开(公告)日：2009-02-03
申请号：KR1020070088588
申请日：2007-08-31
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: A walking apparatus having multiple legs is provided to ease the control of the walking action by minimizing the movement of the centroid of the walking frame and to improve the walk efficiency by including the structure which buffing right and left vibration generated according to the walking action of the walking frame. A walking apparatus having multiple legs comprises a pair of front leg part(400R,400L) supporting the surface; the shoulder blade part(200) prepared between a pair of front leg part; the front leg mounting unit which is arranged between the overall leg part and shoulder blade part and circulates the front leg part so that the front leg part perform the walking action; the pelvic part(300) which is separated from the shoulder blade part and prescribed distance and is combined; and a pair of rearward leg part(500R,500L) which are combined in the pelvic part and support the surface.
Abstract translation: 提供具有多个腿的步行装置，以通过最小化步行架的重心的移动来减轻行走动作的控制，并且通过包括根据步行动作产生的抛光右和左振动的结构来提高步行效率 步行架。 具有多个腿部的行走装置包括支撑该表面的一对前腿部分（400R，400L） 在一对前腿部之间制备的肩胛骨部分（200） 所述前腿安装单元布置在所述整个腿部和所述肩部部分之间并使所述前腿部分循环，使得所述前腿部分执行所述行走动作; 骨盆部分（300）与肩胛骨部分分开并规定距离并组合; 和一对后支腿部分（500R，500L），其组合在骨盆部分中并支撑表面。
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公开(公告)号：KR101380899B1
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：KR1020120045159
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
Abstract: 본 발명의 광학 인코더는 광을 투영하는 패턴이 형성된 스케일, 상기 스케일의 일측에 배치되는 광원, 상기 스케일의 타측에 배치되는 수광부 및 상기 스케일에 대한 상기 광원의 에어 갭(air gap) 또는 상기 스케일에 대한 상기 수광부의 에어 갭을 결정하는 스토퍼부를 포함함으로써, 용이하게 에어 갭을 조절할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101349618B1
公开(公告)日：2014-01-15
申请号：KR1020120045160
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
Abstract: 본 발명의 인코더는 회전축, 상기 회전축을 지지하는 기저부, 상기 회전축이 관통하는 중공이 형성되고, 상기 중공을 통하여 상기 회전축에 결합되는 스케일 베이스 및 상기 스케일 베이스에 장착되는 스케일을 포함하고, 상기 스케일 베이스는 상기 기저부까지 연장됨으로써, 베어링부로부터 유출된 윤활제로 인한 내부 부재의 오염과 스케일의 기울어짐을 방지할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的编码器包括：具有旋转轴的底座，用于支撑旋转轴的底座，旋转轴穿过的空腔，通过空腔与旋转轴连接的标尺底座以及安装在标尺底座上的标尺， 延伸到基部，从而可防止由于润滑剂流出轴承部分而导致的内部构件的污染和标尺的倾斜。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101347887B1
公开(公告)日：2014-01-06
申请号：KR1020120045162
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
Abstract: 본 발명의 인코더는 회전축, 상기 회전축을 지지하는 기저부 및 상기 회전축과 상기 기저부의 사이에 개재되는 베어링부를 포함하고, 상기 회전축, 상기 기저부 및 상기 베어링부의 설치 완료 후, 상기 기저부에 대해 상기 베어링부는 상기 회전축과 함께 상기 회전축 방향으로 이동 가능하도록 구성됨으로써, 기저부에 설치되는 인코더 부재와 회전축에 설치되는 인코더 부재 사이의 간격을 조정할 수 있다.
Abstract translation: 本发明的编码器包括旋转轴，支撑旋转轴的基部以及介于旋转轴和基部之间的轴承部，在完成旋转轴，基部和轴承部的安装之后， 设置在基部上的编码器构件与设置在旋转轴上的编码器构件之间的距离可以通过构造成可以与旋转轴一起在旋转轴线的方向上移动来调节。
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公开(公告)号：KR1020130122097A
公开(公告)日：2013-11-07
申请号：KR1020120045160
申请日：2012-04-30
Applicant: 재단법인 포항지능로봇연구소
Inventor： 박인규
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D5/34707 , G01D5/36 , G01D11/02
Abstract: The encoder of the present invention comprises: a rotary shaft; a base which supports the rotary shaft; a scale base which has a hollow through which the rotary shaft penetrates and is coupled to the rotary shaft through the hollow; and a scale installed on the scale base. The scale base is extended to the base to prevent the contamination of inner members caused by a lubricant leaking from a bearing and prevent the scale from inclining.
Abstract translation: 本发明的编码器包括：旋转轴; 支撑旋转轴的基座; 具有中空的刻度基座，旋转轴穿过该中空部，并且通过中空部与旋转轴联接; 并安装在秤基上。 标尺底座延伸到底座，以防止由轴承泄漏的润滑剂引起的内部构件的污染，并防止油垢倾斜。
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公开(公告)号：KR101291046B1
公开(公告)日：2013-08-01
申请号：KR1020110023057
申请日：2011-03-15
Applicant: 아진산업(주) , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 실시예에 따른 승마 시뮬레이션 시스템은, 승마 로봇; 상기 승마 로봇에 탑승하는 사용자가 착용하며, 승마 운동 과정에서 사용자의 자세 정보를 수집하는 모션 캡쳐 수트; 사용자가 선택한 승마장의 모습이 이미지로 출력되는 가상 현실 디스플레이부; 및 상기 승마 로봇에 입력된 동작 조건을 수신하고, 상기 모션 캡쳐 수트로부터 수집된 자세 정보를 수신하여 저장하는 서버를 포함하고, 상기 서버는, 중앙 제어부와, 상기 동작 조건 및 자세 정보를 저장하는 메모리를 포함하며, 상기 모션 캡쳐 수트에는 다수의 자세 센서가 부착되고, 상기 다수의 자세 센서에서 감지된 자세 정보는 상기 서버로 무선 송신되고, 상기 서버의 메모리에는 동작 조건에 따른 표준 자세 정보가 저장되어 있고, 상기 모션 캡쳐 수트로부터 전송된 사용자의 자세 정보와 상기 표준 자세 정보가 상기 중앙 제어부에서 비교되어 교정 정보가 생성되는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101149069B1
公开(公告)日：2012-05-24
申请号：KR1020100009236
申请日：2010-02-01
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단 , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본 발명의 일 실시예에 따른 무용기 성형시스템을 구비한 광조형 장치는, 투명 윈도우, 및 상기 투명 윈도우와 대향하는 표면을 가지며, 상기 투명 윈도우 표면에 수직한 방향으로 이동 가능한 엘리베이터를 포함한다. 서로 대향하는 상기 엘리베이터의 표면과 상기 투명 윈도우의 표면 사이에 광경화성 수지가 저장될 수 있다.
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公开(公告)号：KR101078071B1
公开(公告)日：2011-10-28
申请号：KR1020080105534
申请日：2008-10-27
Applicant: 포항공과대학교 산학협력단 , 재단법인 포항지능로봇연구소
Abstract: 본발명은양극산화가공을통하여금속기재의표면에복수개의포어(pore)를형성하고, 습식식각으로상기포어의직경을확대하고, 상기금속기재를비젖음성고분자용액에담가음극복제하여상기포어에대응되는형상의돌기부를포함하는나노구조물을형성하고, 상기나노구조물로부터상기금속기재를제거함으로써, 유압에영향을받지않는견고한극 소수성표면을대면적으로제작할수 있음에따라유체속에서의이동효율및 에너지효율이증가는효과가있다.
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