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公开(公告)号：KR1020160081048A
公开(公告)日：2016-07-08
申请号：KR1020140194231
申请日：2014-12-30
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: B25J9/1689 , B25J13/02
Abstract: 본발명은원격로봇협조제어장치및 방법에관한것으로, 더욱상세하게는, 로봇의위치를표시하는상황전시기, 상기로봇으로부터전송된정보를표시하는영상전시기, 상기로봇과통신하여상기로봇을제어하고다른제어기와통신하여로봇에대한협조제어를요청·취소·수락또는거부하는제어기를포함하는협조제어장치를구비하고, 협조제어할대상로봇을제어하는제 1 제어기로부터제 2 제어기로협조제어요청신호를송신한후 제 2 제어기로부터협조제어수락신호가수신되면상기제 1 제어기가협조제어할대상로봇으로상기제 2 제어기의정보를송신하고제 2 제어기가상기제 2 제어기의정보를수신한상기대상로봇을협조제어하는원격로봇협조제어장치및 방법에관한것이다. 본발명에의한원격로봇협조제어장치의일 실시예는, 로봇의위치를표시하는상황전시기; 상기로봇으로부터전송된정보를표시하는영상전시기; 및상기로봇과통신하여상기로봇을제어하고, 다른제어기와통신하여로봇에대한협조제어를요청, 취소, 수락또는거부하는제어기; 를포함할수 있다. 본발명에의한원격로봇협조제어방법의일 실시예는, 제어기가협조제어할대상로봇정보, 상기대상로봇에탑재되어협조제어될임무장비정보및 협조제어요청정보를입력받아다른제어기로협조제어요청신호를송신하는협조제어요청단계; 상기협조제어요청신호를수신한다른제어기가상기협조제어요청을수락하는정보를소정의시간이내입력받고상기협조제어요청을거부하는정보를입력받지못하는경우, 상기협조제어요청신호를수신한다른제어기가상기제어기로협조제어수락신호를송신하는협조제어수락단계; 상기협조제어수락신호를수신한제어기가상기대상로봇으로상기다른제어기의정보와상기임무장비정보를송신하는협조정보송신단계; 및상기다른제어기의정보와상기임무장비정보를수신한상기대상로봇이상기다른제어기가상기대상로봇또는상기대상로봇의임무장비를제어하도록상기다른제어기와통신하고상기다른제어기가상기대상로봇또는상기대상로봇의임무장비를제어하는협조제어개시단계; 를포함할수 있다.
Abstract translation: 本发明涉及一种远程机器人协同控制装置和远程机器人协作控制方法。 根据本发明，远程机器人协同控制装置的一个实施例包括：显示机器人位置的情况显示装置; 显示从机器人发送的信息的图像显示装置; 以及通过与机器人进行通信来控制机器人的控制器。
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42.发明授权
公开(公告)号：KR101480836B1
公开(公告)日：2015-01-13
申请号：KR1020140025745
申请日：2014-03-04
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 복수의 로봇을 이용한 가시선 정보 기반의 표적 위치 결정 방법 및 이를 위한 복수의 로봇 배치 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 통제서버가 표적 위치를 결정하기 위해 복수의 로봇을 배치하는 방법은, 가상 표적을 설정하는 단계; 기 설정된 배치에 따라 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 상기 기 설정된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제1확률을 계산하는 단계; 상기 복수의 로봇이 상기 기 설정된 배치와 다르게 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하고, 재배치된 배치에 위치한 상기 복수의 로봇으로부터 각각 상기 가상 표적으로의 가시선 정보를 수신받으며, 상기 가시선 정보를 이용해 상기 가상 표적이 특정 반경 내에 포함될 제2확률을 계산하는 단계; 및 상기 기 설정된 배치 및 상기 재배치된 배치에 대하여, 상기 제1확률과 제2확률을 비교하여 더 높은 확률을 가지는 때에 해당하는 배치를 결정하고, 상기 결정된 배치에 근거하여 상기 복수의 로봇이 배치되도록 상기 복수의 로봇으로 제어신호를 송신하는 단계;를 포함한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种基于使用多个机器人的视线信息来确定目标位置的方法以及用于布置多个机器人的方法。 根据本发明的实施例的用于布置机器人以使控制服务器确定目标位置的方法包括以下步骤：设置虚拟目标; 向所述机器人发送控制信号以根据预设的布置布置所述机器人，从位于所述预设布置处的每个所述机器人接收所述虚拟目标的瞄准线信息，以及计算将所述虚拟目标包括在特定半径内的第一概率 使用视线信息; 向所述机器人发送控制信号以将所述机器人与所述预设装置不同地布置，从根据所述重新布置布置的所述机器人接收所述虚拟目标的视线信息，并且使用以下方式计算将所述虚拟目标包括在特定半径内的第二概率： 视线信息; 以及通过将所述第一概率与所述第二概率相对于所述预设布置和所述重新布置相比较来确定与具有较高概率的情况相对应的布置，并且基于所确定的布置将所述控制信号发送到所述机器人以布置所述机器人。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101441435B1
公开(公告)日：2014-09-25
申请号：KR1020130030479
申请日：2013-03-21
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: Disclosed is an operating method of a distributed multimedia system for a weapon system based on a service unit. According to the embodiments of the present invention, an operator sets a desirable service and a degree of service availability and each node is controlled by referring to information about the operation state and availability of each local node based on the set service and degree of service availability, thereby easily applying a redundant operation suitable for various features in system operation. Also, service management suitable for situations can be achieved and the availability of the nodes can be improved by reflecting the state monitoring information of the entire system in the redundant operation of the local node for each service.
Abstract translation: 公开了一种基于服务单元的武器系统的分布式多媒体系统的操作方法。 根据本发明的实施例，操作员设置期望的服务和服务的可用性，并且基于所设置的服务和服务的可用性来参考关于每个本地节点的操作状态和可用性的信息来控制每个节点 从而容易地应用适合于系统操作中的各种特征的冗余操作。 此外，通过在每个服务的本地节点的冗余操作中反映整个系统的状态监视信息，可以实现适合于情况的服务管理，并且可以提高节点的可用性。
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公开(公告)号：KR101376687B1
公开(公告)日：2014-03-20
申请号：KR1020120141434
申请日：2012-12-06
Applicant: 국방과학연구소
CPC classification number: G06T7/60 , G01C21/26 , G06T17/005 , G06T17/05
Abstract: The present invention relates to a terrain analysis method based on a grid map using a quad tree capable of effectively supporting the autonomous driving of an unmanned ground vehicle. The method is helpful in solving a problem that a response time increases as the number of conventional grids increases when a terrain analysis is performed in order to generate a grid map reflecting the situation of a target area in a global path planning which optimizes driving routes of a large area target. And the method comprises the steps of: recursively splitting digital terrain information of the NxN grid including terrain attribute information into 1/4; selecting the minimum sized grids including the terrain attribute information; performing a terrain information analysis on the selected minimum sized grids; and calculating costs for the analysis. [Reference numerals] (AA) Start; (BB,DD) No; (CC,EE) Yes; (FF) End; (S10) Recursively splitting the digital terrain information of the NxN grid including terrain attribute information into 1/4 using quadtree; (S11) Sequentially check each split grid; (S12) Is terrain attribute information included in each split grid?; (S13) Select a grid in which the terrain attribute information is included; (S14) Disregard; (S15) Is the size of the split grid minimum?; (S16) Finally select a grid in which the terrain attribute information is included; (S17) Perform the terrain information analysis for the finally selected grid and calculate cost
Abstract translation: 本发明涉及一种基于使用能够有效支持无人地面车辆的自主驾驶的四叉树的网格图的地形分析方法。 该方法有助于解决当执行地形分析时常规网格的数量增加的响应时间增加的问题，以便生成反映全局路径规划中的目标区域的情况的网格图，其优化驾驶路线的驾驶路线 大面积目标。 该方法包括以下步骤：将包含地形属性信息的NxN网格的数字地形信息递归分解为1/4; 选择最小尺寸网格，包括地形属性信息; 对所选择的最小尺寸网格进行地形信息分析; 并计算分析成本。 （附图标记）（AA）开始; （BB，DD）否; （CC，EE）是; （FF）结束; （S10）使用四叉树将包含地形属性信息的NxN网格的数字地形信息递归分解为1/4; （S11）顺序检查每个分割网格; （S12）每个分割网格中包含的地形属性信息？ （S13）选择包含地形属性信息的网格; （S14）无视; （S15）分割网格的大小是否最小？ （S16）最后选择包含地形属性信息的网格; （S17）对最终选定的网格进行地形信息分析，计算成本
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公开(公告)号：KR101063302B1
公开(公告)日：2011-09-07
申请号：KR1020100097060
申请日：2010-10-05
Applicant: 국방과학연구소
Abstract: 본 발명은 무인차량의 자율주행 제어 장치 및 방법에 관한 것으로서, 본 발명에 따르면 경로점 지향적이면서 비용을 최소화하는 효율적인 지역경로 산출이 가능하고, 무인차량의 운동성을 고려하여 보다 추종성이 향상된 지역경로를 생성할 수 있다.
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公开(公告)号：KR101049155B1
公开(公告)日：2011-07-14
申请号：KR1020110010339
申请日：2011-02-01
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0246 , G05D1/0248 , G05D1/0251 , G06T7/13 , G06T2207/10012
Abstract: PURPOSE: An automatic moving device and an obstacle determining method of the device are provided to make more accurate decision if an obstacle is a human. CONSTITUTION: An obstacle determining method of an automatic moving device is as follows. An obstacle is detected from a front area. It is determined whether an obstacle is a moving obstacle or a fixed obstacle. It is determined what object the obstacle is. The contour of the obstacle is detected. The detected contour is changed into a defined shape of a figure. The changed data is compared with a shape of an object predefined as a figure. It is determined whether the changed data corresponds to a specific kind of an obstacle if being matched with the predefined shape of object.
Abstract translation: 目的：提供设备的自动移动设备和障碍物确定方法，以便在障碍物是人类时做出更准确的决策。 构成：自动移动装置的障碍物确定方法如下。 从前方区域检测障碍物。 确定障碍物是移动障碍物还是固定障碍物。 确定障碍物是什么物体。 检测障碍物的轮廓。 检测到的轮廓变成图形的限定形状。 将改变的数据与预定义为图形的对象的形状进行比较。 如果与预定形状的对象匹配，则确定改变的数据是否对应于特定类型的障碍物。
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公开(公告)号：KR1020100108093A
公开(公告)日：2010-10-06
申请号：KR1020090026572
申请日：2009-03-27
Applicant: 국방과학연구소
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0274 , G05D1/0223
Abstract: PURPOSE: A local path planning method of an unnamed vehicle is provided to calculate the velocity of the vehicle and to reflect the topography of lattice corresponding regions. CONSTITUTION: A geographic information acquisition module collects the geographic information of a specific region. An obstacle information extraction module extracts the information of the obstacle in the specific region. A velocity calculation module calculates the velocity of an unmanned vehicle in each direction. The velocity calculation module generates a seed map based on a lattice system in each direction. A route extraction module calculates a route based on an optimum route setting algorithm.
Abstract translation: 目的：提供一种未命名车辆的局部路径规划方法，以计算车辆的速度并反映格子对应区域的形貌。 规定：地理信息采集模块收集特定地区的地理信息。 障碍物信息提取模块提取特定区域中的障碍物的信息。 速度计算模块在每个方向上计算无人驾驶车辆的速度。 速度计算模块根据每个方向的格子系统生成种子图。 路由提取模块基于最优路由设置算法来计算路由。
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