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公开(公告)号：KR101468337B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130144560
申请日：2013-11-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 필요에 따라 선택적으로 구동력을 인가하거나 차단할 수 있는 수 있는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇에 관한 발명으로서, 구동력을 인가받아 상기 구동력과 연동되되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개의 출력을 발생시키는 차동기어부; 상기 차동기어부에 구동력을 전달하고 상기 차동기어부로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동함으로써 상기 차동기어부에 착탈되게 마련되며 회전축 상에 슬라이딩 기어가 구비되는 구동부; 상기 구동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하여 상기 구동부를 상기 차동기어부에 착탈시키는 구출부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부를 포함하며, 상기 구동전달부는 상기 회전축을 중심으로 하는 가상의 원 상에서 마련되며, 상기 구동부의 움직임에 따라 상기 슬라이딩 기어가 탈착되는 복수개의 연결 기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 本发明包括与所施加的驱动力相结合并且产生与驱动力不同的至少三个输出的差速齿轮部分; 驱动单元将驱动力传递到差速齿轮部并且被移动离开或接近差速齿轮部，被设置成能够附接到差速齿轮部分或从差动齿轮部分拆卸，并且在旋转轴上具有滑动齿轮 ; 以及救援单元，其调节所述驱动单元和所述差速齿轮部之间的间隙，并且允许所述驱动单元被附接到所述差动齿轮部分或从所述差动齿轮部分拆卸。 差速齿轮部分包括驱动传动单元，其在从驱动单元传递驱动力时旋转。 驱动传递单元设置在围绕旋转轴的虚拟圆上，并且响应于驱动单元的移动而包括用于滑动齿轮的多个连接齿轮，以被附接或拆卸。
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公开(公告)号：KR101405780B1
公开(公告)日：2014-06-17
申请号：KR1020120123649
申请日：2012-11-02
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: H01L21/677 , B65G49/06 , B65G51/03
Abstract: 본 발명은 이송방향 전환이 가능한 기판이송장치에 관한 것으로서, 상측에 이송 대상인 기판이 배치되며, 다수의 관통공 및 전환공이 형성되는 상부플레이트; 상기 상부플레이트 상에 상기 기판이 부양되도록 상기 상부플레이트의 관통공 내로 에어를 분사하는 고정노즐; 축방향으로의 회전운동 및 길이방향으로의 이동 중 적어도 하나의 움직임을 가지는 회전축; 상기 회전축에 장착되어 상기 회전축과 동일한 움직임을 가지는 제2조인트와 일단은 상기 전환공에 연결되고 타단은 상기 제2조인트와 연결되며 상기 기판의 이송방향을 조절하도록 상기 회전축의 움직임과 연동하여 에어의 분사방향을 변경하는 제1조인트를 구비하는 동적노즐;을 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 자유로운 방향전환을 통하여 파손 위험 없이 대면적의 기판을 대량으로 이송할 수 있는 이송방향 전환이 가능한 기판이송장치가 제공된다.-
公开(公告)号：KR1020130090707A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020120012037
申请日：2012-02-06
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01B7/34
Abstract: PURPOSE: A device and method for measuring roughness are provided to induce variations in resistance and capacitance cause by static pressure from an object, thereby measuring the roughness on the surface of the object. CONSTITUTION: A device for measuring roughness includes a dielectric elastomer (12), conductive particles (14), and an electrode part. The particles are uniformly distributed inside the elastomer, and form a conductive root. The electrode part includes a first electrode and a second electrode at both ends of the elastomer. The electrode part varies a distance between the electrodes or deforms the elastomer according to pressure on the surface of the first or the second electrode. When the pressure applied on the surface of the first or the second electrode, the device induces variation in resistance from variation in the root formed by distance variation between the particles or induces variation in capacitance from a distance variation between the electrodes, and then measures the roughness of the object from the variations in the resistance and the capacitance.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量粗糙度的装置和方法，以引起由物体的静压引起的电阻和电容的变化，从而测量物体表面的粗糙度。 构成：用于测量粗糙度的装置包括介电弹性体（12），导电颗粒（14）和电极部分。 颗粒均匀分布在弹性体内，并形成导电根。 电极部分包括弹性体两端的第一电极和第二电极。 电极部分根据第一或第二电极的表面上的压力改变电极之间的距离或使弹性体变形。 当施加在第一或第二电极的表面上的压力时，该装置引起由根据颗粒之间的距离变化形成的根部的变化的电阻的变化，或者从电极之间的距离变化引起电容的变化，然后测量 来自电阻和电容的变化的物体的粗糙度。
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公开(公告)号：KR1020130070233A
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：KR1020110137460
申请日：2011-12-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A complex multi-axis sensor is provided to utilize a pair of electrodes only, thereby measuring the external force added to an elastic composite separately in two axial directions. CONSTITUTION: A complex multi-axis sensor(100) comprises a pair of electrodes(120), an elastic composite(110), and a sensor part(130). At least partial areas of the pair of electrodes are arranged to be faced each other. The elastic composite of a flat plate type has a dielectric constant and includes the pair of electrodes in the upper and lower parts. The sensor unit, which is connected to the pair of electrodes, senses a change in a capacitor value between the pair of electrodes and a change of a resistance value of the elastic composite separately, thereby measuring the external force added to the elastic composite. [Reference numerals] (130) Sensor part
Abstract translation: 目的：提供一种复杂的多轴传感器，仅使用一对电极，从而在两个轴向上分别测量添加到弹性复合材料上的外力。 构成：复杂的多轴传感器（100）包括一对电极（120），弹性复合材料（110）和传感器部件（130）。 一对电极中的至少局部区域被布置为彼此面对。 平板型的弹性复合材料具有介电常数，并且在上部和下部包括一对电极。 连接到一对电极的传感器单元感测一对电极之间的电容器值的变化和弹性复合体的电阻值的变化，从而测量添加到弹性复合材料中的外力。 （附图标记）（130）传感器部
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公开(公告)号：KR101266210B1
公开(公告)日：2013-05-21
申请号：KR1020110095758
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 6축힘/토크센서에관한것으로서, 본발명에따른 6축힘/토크센서는베이스와상기베이스로부터외측으로돌출되는돌출부로구성되는결합부; 제1면으로부터내부로함몰되는수용부가형성되고, 상기수용부의내벽면인제2면과상기돌출부의측면이대향되도록상기수용부가상기돌출부를수용하고, 상기제1면과상기베이스가대향되도록상기결합부와결합되는하우징; 상기결합부상에배치되는제1전극, 상기하우징의상기제1전극과대향되는위치에배치되는제2전극, 상기제1전극과상기제2전극의사이에배치되는탄성유전체로구성되는용량변화부;를포함하되, 상기결합부와상기하우징의위치이동에따라서상기용량변화부의캐패시턴스(capacitance) 값이변화하며, 상기제1전극은복수개가상기돌출부의측면에방사형으로마련되는동시에상기베이스의하면에상기돌출부를중심으로형성되는가상의동심원상에방사형으로마련되는것을특징으로한다.이에의하여, 측정되는캐패시턴스값의변화를이용하여 6축방향의외력을감지, 측정함으로써광범위한산업분야에서다양한형태로이용할수 있는 6축힘/토크센서가제공된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101261137B1
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110038630
申请日：2011-04-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은탄성유전체를이용한슬립센서에관한것으로서, 본발명에따른탄성유전체를이용한슬립센서는탄성유전체재질의기판; 상기기판의일면에마련되는제1전극, 상기제1전극이마련되는상기기판의반대쪽면에마련되는제2전극으로구성되는전극부; 상기기판의일면상에상기제1전극과인접한위치로부터연장되며, 외부접촉력에의하여상기기판의형상을변형시키는접촉부; 상기전극부와전기적으로연결됨으로써상기전극부의캐패시턴스를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 캐패시턴스측정을통하여접촉면상에서형성되는마찰력을측정및 감지할수 있는탄성유전체를이용한슬립센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101228279B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110029637
申请日：2011-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 파지한 로봇손의 손가락에 대하여 정적 평형 조건을 이용하여 새로운 파지점으로의 이동을 기존 방식에 비해 보다 간단한 연산으로 행할 수 있도록 하는 로봇손의 파지 조작 장치 및 방법을 제시한다. 제시된 로봇손의 파지 조작 방법은 물체를 파지한 로봇손의 복수의 손가락중에서 움직인 손가락을 제외한 나머지 손가락의 각각이 물체로부터 떼어진 경우의 상태 후보를 포함하는 후보 집합을 생성하고, 상태 후보에 대한 서포팅 영역을 계산한 후에, 서포팅 영역을 근거로 나머지 손가락중에서 움직일 손가락을 선택하여 목표지점 방향으로 이동시킨다. 기존 방식에 비해 보다 간단한 연산으로 로봇손의 손가락을 새로운 파지점으로 이동시킬 수 있게 된다. 서포팅 영역 및 안정성 마진을 이용하여 핑거 게이트 연산(finger gait planning)을 행하여 움직일 손가락을 선택하고 새로운 파지점으로 이동시킴으로써, 복잡한 알고리즘을 사용하는 기존 방식에 비해 매우 간단하다.
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公开(公告)号：KR1020120111245A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：KR1020110029637
申请日：2011-03-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A device and a method for clamping a robot hand are provided to perform a finger gate calculation by using a supporting region and stability margin by selecting a finger to be moved and moving to a new gripping position, thereby easily gripping. CONSTITUTION: A method for clamping a robot hand comprises next steps. Each of rest fingers except for the moved finger among a plurality of the fingers of a robot hand gripping an object generates a candidate set including a state candidate in case of being separated from the object(S12). A supporting region of the state candidate is calculated(S14). The finger to be moved is selected among the rest fingers based on the supporting region(S16). The selected finger is moved to a target position direction(S18). The supporting region is the region calculated by being reflected on a 2D plane so that a region of an object center of the gravity maintains a static balance. [Reference numerals] (AA) Start; (BB) Finish; (S10) Reach to a target position; (S12) Setting a candidate set; (S14) Calculating a supporting area; (S16) Selecting a finger to move and moving the finger; (S18) Does each selected finger respectively move to a target position direction once?
Abstract translation: 目的：提供一种用于夹持机器人手的装置和方法，通过选择要移动的手指并移动到新的夹持位置，由此通过使用支撑区域和稳定性边缘来执行手指门计算，从而容易地夹紧。 构成：夹持机器人手的方法包括以下步骤。 在与被摄体分离的情况下，在夹持物体的机器人手的多个指状物中的移动的手指之外的每个休息指针生成包括状态候选的候选集合（S12）。 计算状态候补的支持区域（S14）。 基于支撑区域，在剩余的手指中选择要移动的手指（S16）。 所选择的手指移动到目标位置方向（S18）。 支撑区域是通过在2D平面上反射而计算的区域，使得重力的对象中心的区域保持静态平衡。 （附图标记）（AA）开始; （BB）完成; （S10）达到目标位置; （S12）设定候选集; （S14）计算支撑面积; （S16）选择手指移动和移动手指; （S18）每个选择的手指是否分别移动到目标位置方向一次？
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公开(公告)号：KR101182531B1
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020110093822
申请日：2011-09-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
Abstract: PURPOSE: A capacitor sensor and a method for obtaining the size and direction of force using the same are provided to measure the size and direction of external force generated in the surface of a sensor. CONSTITUTION: A capacitor(100) is comprised of an incompressible synthetic dielectric elastic body and has two faces. An electrode is comprised of first electrode units(110,120) and second electrode units(130,140). A first capacitance measuring unit and a second capacitance measuring unit are respectively connected to four electrodes. The first capacitance measuring unit and the second capacitance measuring unit measure change amount of the capacitor according to the change of a cross area of electrodes of the first electrode units and electrodes of the second electrode units.
Abstract translation: 目的：提供一种电容传感器和用于获得使用其的力的大小和方向的方法以测量在传感器表面中产生的外力的尺寸和方向。 构成：电容器（100）由不可压缩的合成介电弹性体构成，具有两个面。 电极由第一电极单元（110,120）和第二电极单元（130,140）组成。 第一电容测量单元和第二电容测量单元分别连接到四个电极。 第一电容测量单元和第二电容测量单元根据第一电极单元的电极和第二电极单元的电极的交叉面积的变化来测量电容器的变化量。
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公开(公告)号：KR1020110040998A
公开(公告)日：2011-04-21
申请号：KR1020090097967
申请日：2009-10-15
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01B11/16 , G01B11/14 , G01N21/954
Abstract: PURPOSE: A device for measuring the deformation of a sewer pipe is provided to enable the deformation to be easily recognized by presenting the deformation of a sewer pipe as numeric values. CONSTITUTION: A device(201) for measuring the deformation of a sewer pipe comprises a measuring unit(210), and a control unit(220). The measuring unit moves in the sewer pipe and measures data for calculating the deformation of the sewer pipe. The measuring unit comprises a transfer unit(211), a cylindrical sensor mount(212), and a connecting unit(213). The transfer unit enables the measuring unit to move in the sewer pipe. A plurality of distance measuring sensors are attached to the cylindrical sensor mount at the same angle at regular intervals. The connecting unit connects the cylindrical sensor mount to the transfer unit and enables the height or angle of the cylindrical sensor mount to be adjusted.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量下水道管道变形的装置，以使下水道变形能够容易地识别为数值。 构成：用于测量下水道管道变形的装置（201）包括测量单元（210）和控制单元（220）。 测量单元在下水管中移动，并测量下水道管道变形量的数据。 测量单元包括转印单元（211），圆柱形传感器支架（212）和连接单元（213）。 传送单元使测量单元能够在下水管中移动。 多个距离测量传感器以规则的间隔以相同的角度附接到圆柱形传感器安装座。 连接单元将圆柱形传感器安装件连接到传送单元，并且可以调节圆柱形传感器安装座的高度或角度。
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