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公开(公告)号：KR101504314B1
公开(公告)日：2015-03-23
申请号：KR1020130158012
申请日：2013-12-18
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: A47L1/02 , B05B13/04 , B05D1/02 , E04G23/002
Abstract: 본 발명은 리미트 스위치를 이용한 건물 외벽 관리 장치 및 방법에 관한 것으로, 건물 외벽에 설치된 콘크리트 벽, 창문 또는 장애물 인식을 통하여 건물 외벽을 도색, 청소, 유지 보수와 같은 건물 외벽 관리를 안정적으로 수행할 수 있도록 하기 위한 것이다. 본 발명은 건물 외벽을 주행하면서 건물 외벽 관리를 수행하는 건물 외벽 관리 장치로서, 장치 본체, 주행부, 외벽 관리부, 복수의 리미트 스위치 및 제어부를 포함한다. 주행부는 장치 본체를 건물 외벽에 대해서 이동시킨다. 외벽 관리부는 건물 외벽과 마주보는 장치 본체의 일면 쪽에 설치되며, 건물 외벽에 대한 관리를 수행한다. 복수의 리미트 스위치는 장치 본체의 일면 쪽에 설치되며, 주행 중인 곳이 건물 외벽의 어느 곳인지를 파악한다. 그리고 제어부는 복수의 리미트 스위치로부터 수집한 정보를 바탕으로 건물 외벽의 현재 위치를 파악하고, 파악한 현재 위치에 대한 외벽 관리부의 구동 여부를 결정한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用限位开关来维护建筑物的外壁的装置和方法。 本发明通过识别安装在建筑物外侧的混凝土墙壁，窗户或障碍物来稳定地维护，涂漆，清洁和修复建筑物的外壁。 本发明涉及一种沿着建筑物的外壁移动并保持建筑物的外壁的装置。 本发明包括装置主体，移动部件，外壁管理部件，限位开关和控制部件。 移动部件相对于建筑物的外壁移动装置本体。 外壁管理部件安装在装置主体的面向外壁的一侧并管理建筑物的外壁。 限位开关安装在设备主体的一侧，并检测建筑物外壁的移动位置。 并且，控制部基于从限位开关收集的信息来检测建筑物的外壁的当前位置，并且确定外壁管理部是否在检测到的当前位置中被操作。
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公开(公告)号：KR101480774B1
公开(公告)日：2015-01-13
申请号：KR1020130116292
申请日：2013-09-30
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명은 CCTV를 이용하여 이동로봇의 위치를 인식하는 CCTV를 이용한 이동로봇의 위치 인식 장치 및 방법에 관한 것으로, 센서를 사용하지 않고 이동로봇의 위치를 인식하여 이동로봇을 제어하기 위한 것이다. 본 발명에 따르면, 제어부는 CCTV로부터 이동로봇을 촬영한 복수개의 영상정보를 실시간으로 전달받는다. 제어부는 영상정보를 통해 이동 불가한 영역과 이동 가능한 영역을 미리 설정한다. 제어부는 영상정보를 통해 이동로봇에 구비되는 마크를 인식하여 이동로봇의 위치정보를 검출한다. 그리고 제어부는 이동 가능한 영역, 이동 불가한 영역 및 이동로봇의 위치정보를 무선AP를 통해 이동로봇으로 전달하여 상기 이동로봇을 제어한다.
Abstract translation: 本发明涉及通过使用能够通过使用CCTV识别移动机器人的位置的CCTV来识别移动机器人的位置的装置和方法，更具体地，涉及一种用于控制移动机器人的移动的装置和方法 机器人通过识别移动的机器人的位置而不使用传感器。 根据本发明，控制部从CCTV接收关于移动机器人的多个图像的信息。 控制部分通过图像信息预设可移动区域和不动的区域。 控制部通过图像信息识别移动机器人中包含的标记来检测移动机器人的位置信息。 控制部通过无线AP将可动区域，不动区域和移动机器人的位置信息传递给移动机器人来控制移动机器人。
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公开(公告)号：KR101425882B1
公开(公告)日：2014-08-04
申请号：KR1020120148494
申请日：2012-12-18
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/18 , F16D65/092
Abstract: 본 발명은 컴팩트하면서 경량화된 브레이크 일체형 모터 조립체를 제공하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 브레이크 일체형 모터 조립체는 모터와 브레이크 장치를 포함한다. 브레이크 장치는 제1 브레이크, 제2 브레이크, 탄성체 및 자력 발생기를 포함한다. 제1 브레이크는 모터의 출력축 방향으로 이동 가능하게 모터의 외측에 설치된다. 제2 브레이크는 제1 브레이크와 마주보게 설치되며, 모터의 일단부로 돌출된 모터의 출력축에 고정 설치된다. 탄성체는 모터의 출력축 방향으로 모터의 외측과 제1 브레이크 사이에 개재되며, 제1 브레이크를 제2 브레이크 쪽으로 이동시켜 맞물리게 한다. 그리고 자력 발생기는 탄성체가 개재되는 모터의 외측에 제1 브레이크의 뒤쪽과 마주보게 설치된다. 이때 자력 발생기에 전원 공급이 차단되면 탄성체의 탄성력에 의해 제1 브레이크가 제2 브레이크에 맞물려 모터의 출력축에 대한 브레이킹을 수행하고, 전원이 공급되면 자력을 발생시켜 제2 브레이크에서 제1 브레이크를 분리하여 브레이킹을 해제한다.
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公开(公告)号：KR101379211B1
公开(公告)日：2014-04-10
申请号：KR1020120108472
申请日：2012-09-28
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: G05D1/0246 , B25J19/023 , G06K9/46
Abstract: The present invention relates to a device and a method for determining a position of a moving unit. The method for determining a position of a moving unit comprises the steps of layering and storing a plurality of reference images photographed by a moving unit according to the position of an object to be photographed; comparing the reference images of which the layered positions correspond to each other among the reference images, collecting the reference images having similarity of more than a certain value to be grouped as a similar image and classifying the other images to a fractional image; determining whether the position determination device directly determines the position or allows another position determination device to determine the position considering an operation load, etc.; comparing the currently photographed image and the reference image by the determined position determination device so that the matching reference image having the similarity of more than the certain value can be selected; reflecting a weighting depending on whether the matching reference image belongs to the similar image or the fractional image, calculating a probability that the moving unit is located at the position of the object to be photographed corresponding to the matching reference image and determining the position of the moving unit according to the calculation result, thereby remarkably reducing the operation burden when identifying the current position of the moving unit. [Reference numerals] (10) Photographing module; (20) Communication module; (30) Storage module; (40) Classification module; (50) Decision module; (60) Selection module; (70) Determination module
Abstract translation: 本发明涉及一种用于确定移动单元的位置的装置和方法。 用于确定移动单元的位置的方法包括以下步骤：根据被拍摄对象的位置对由移动单元拍摄的多个参考图像进行分层和存储; 比较参考图像中分层位置对应的参考图像，收集具有多于某一值的相似度的参考图像以被分组为相似图像，并将其它图像分类为分数图像; 确定位置确定装置是否直接确定位置，或者允许另一位置确定装置根据操作载荷等来确定位置; 通过所确定的位置确定装置比较当前拍摄的图像和参考图像，使得可以选择具有大于特定值的相似度的匹配参考图像; 根据匹配的参考图像是否属于相似的图像或分数图像来反映加权，根据匹配的参考图像计算移动单元位于待拍摄对象的位置的概率，并且确定 移动单元根据计算结果，在识别移动单元的当前位置时显着降低操作负担。 （附图标记）（10）摄影模块; （20）通讯模块; （30）存储模块; （40）分类模块; （50）决策模块; （60）选择模块; （70）测定模块
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公开(公告)号：KR101383042B1
公开(公告)日：2014-04-08
申请号：KR1020120108455
申请日：2012-09-28
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: 본 발명의 작업 영역 판별을 이용한 건물 외벽에 대한 관리 작업 수행 시스템 및 방법은, 건물 외벽에 대한 관리를 수행하는 관리 작업 수행 시스템이 작업 영역에 대해 수행할 작업 정보를 저장하고, 건물의 외부에 위치한 열영상 카메라를 이용해 건물의 열영상을 촬영하여 열분포에 따라 작업 영역 및 작업 수행 모듈의 위치를 판단하며, 판단한 결과에 따라 작업 수행 모듈이 작업 영역으로 이동하는 이동한 후, 작업 정보를 참조하여 작업 영역에 대응하는 작업을 수행하는 작업 수행하는 과정을 포함한다. 이를 통해, 건물의 외벽에 대한 관리를 수행하는 관리 작업 수행 장치가 작업 대상 영역을 정확히 파악하고 작업을 수행할 수 있어 건물 유지 관리의 효율이 향상된다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101359959B1
公开(公告)日：2014-02-12
申请号：KR1020120049863
申请日：2012-05-10
Applicant: 전자부품연구원
IPC: F16D65/18 , F16D55/224
Abstract: 본 발명은 치형 브레이크를 갖는 브레이크 장치 및 그를 이용한 모터 조립체에 관한 것으로, 치형의 브레이크를 이용하여 비교적 정확하게 정지력을 조절하고, 브레이크 장치를 포함하는 모터 조립체를 컴팩트하게 제조하기 위한 것이다. 본 발명에 따른 브레이크 장치는 제1 브레이크와 제2 브레이크를 포함한다. 제1 브레이크는 모터의 출력축 방향으로 이동 가능하게 모터의 외측에 설치되며, 모터의 일단부를 향하는 면의 둘레에 제1 치형이 형성되어 있다. 제2 브레이크는 제1 브레이크의 제1 치형이 형성된 면과 마주보게 설치되며, 제1 브레이크의 제1 치형이 형성된 면과 마주보는 면에 제1 치형에 맞물릴 수 있는 제2 치형이 형성되어 있고, 모터의 일단부로 돌출된 모터의 출력축에 고정 설치된다. 이때 제1 브레이크가 제2 브레이크쪽으로 이동하여 제1 치형이 제2 치형에 맞물리게 결합되면 모터의 출력축에 대한 브레이킹을 수행하고, 제1 브레이크가 제2 브레이크에서 분리되면 모터의 출력축에 대한 브레이킹을 해제한다.
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公开(公告)号：KR101349671B1
公开(公告)日：2014-01-16
申请号：KR1020120092956
申请日：2012-08-24
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a device and a method for managing and repairing the external wall of a building using the discrimination of a work area. A movable body for managing the external wall of the building stores work information to be performed on the work area and takes a photograph of a heat image for the building. And then, the movable body determines the work area according to the heat distribution of the heat image and performs corresponding works. Accordingly, the device for managing and repairing the external wall of a building can accurately grasp the work area to perform the work so that the management efficiency of the building can be increased. [Reference numerals] (11) Storage module; (12) Photographing module; (13) Determining module; (14) Operating module; (15) Position grasping module; (16) Moving module
Abstract translation: 本发明涉及一种使用区分工作区域来管理和修理建筑物的外墙的装置和方法。 用于管理建筑物的外墙的移动体存储要在工作区域执行的工作信息并拍摄建筑物的热图像。 然后，移动体根据加热图像的热分布来确定工作区域，并执行相应的工作。 因此，用于管理和修理建筑物的外墙的装置可以准确地掌握工作区域进行工作，从而可以提高建筑物的管理效率。 （附图标记）（11）存储模块; （12）摄影模块; （13）确定模块; （14）操作模块; （15）位置抓握模块; （16）移动模块
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公开(公告)号：KR1020130130226A
公开(公告)日：2013-12-02
申请号：KR1020120036940
申请日：2012-04-09
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: The present invention relates to a device and a method for the operation of a gondola robot based on work area identification. The device for the operation of a gondola robot stores work information to be processed to a work area. The gondola robot moves to the work area and determines whether an object is a glass window, a window frame, or a wall surface. The gondola robot selects a corresponding work based on the work information stored according to the determined results and performs the corresponding work. Therefore, the present invention adaptationally performs the maintenance work of a building as the user selects a work corresponding to each part of an exterior wall of the building, and the gondola robot can separately perform works proper to the corresponding parts. [Reference numerals] (AA) Start;(S11) Store the information of a work to be executed in a work area;(S13) Move to the work area;(S15) Detect the work area;(S17) Select a corresponding work according to the detected result;(S19) Perform the selected work;(S21) Update the result of performing the work
Abstract translation: 技术领域本发明涉及一种基于工作区域识别来操作吊车机器人的装置和方法。 用于操作吊船机器人的装置存储要处理到工作区域的工作信息。 缆车机器人移动到工作区域，并确定对象是玻璃窗，窗框还是墙面。 缆车机器人根据确定的结果存储的工作信息选择相应的作业，并执行相应的工作。 因此，当用户选择对应于建筑物的外墙的每个部分的工件时，本发明适应性地执行建筑物的维护工作，并且吊舱机器人可以分开地对相应部件执行适当的工作。 （附图标记）（AA）开始;（S11）将要执行的作品的信息存储在工作区域中;（S13）移动到工作区域;（S15）检测工作区域;（S17）选择相应的工作 （S19）执行选择的工作;（S21）更新执行工作的结果
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公开(公告)号：KR1020130114806A
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020120037129
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
CPC classification number: E04G3/30 , E04G2003/286 , F16G11/12
Abstract: PURPOSE: A device and a method for processing the wire rope of a gondola robot are provided to prevent damages to a building caused by a wire rope by stably installing the wire rope on the rooftop of the building or collecting the wire rope using a stranded wire. CONSTITUTION: A device (100) for processing the wire rope of a gondola robot comprises a wire hanger (10), a stranded wire feeder (20), a jointer (40), and a wire rope feeder (50). The wire hanger is installed on the rooftop (81) of a building (80) and is spaced apart from the outer wall (83) of the building. The stranded wire is installed on the rooftop of the building to supply a stranded wire (21) to the ground (85) or collect the stranded wire using the wire hanger. The jointer joins one end of the stranded wire on the ground to one end of a wire rope (31). The jointer covers the joint of the wire rope and the stranded wire. The wire rope feeder is installed on the ground of the building to supply the wire rope. The wire rope feeder loosens the wire rope joined to the stranded wire to be lifted to the rooftop of the building at regular tension when the stranded wire is lifted by the stranded wire feeder.
Abstract translation: 目的：提供一种用于加工缆车机器人的钢丝绳的装置和方法，以通过将钢丝绳稳定地安装在建筑物的屋顶上或使用绞线收集钢丝绳来防止由钢丝绳造成的对建筑物的损坏 。 构成：用于处理缆车机器人的钢丝绳的装置（100）包括电线衣架（10），绞线供线器（20），接合器（40）和钢丝绳供给器（50）。 电线衣架安装在建筑物（80）的屋顶（81）上并且与建筑物的外壁（83）间隔开。 绞线被安装在建筑物的屋顶上，以将绞线（21）提供到地面（85），或使用电线衣架收集绞线。 连接器将地线上绞线的一端连接到钢丝绳（31）的一端。 连接器覆盖钢丝绳和绞线的接头。 钢丝绳输送机安装在建筑物的地面，供应钢丝绳。 当绞线通过绞线供线器提升时，钢丝绳给料机以规则的张力松开连接到绞线的绞线被提升到建筑物的屋顶。
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公开(公告)号：KR1020130114805A
公开(公告)日：2013-10-21
申请号：KR1020120037128
申请日：2012-04-10
Applicant: 전자부품연구원
Abstract: PURPOSE: A gondola robot position measurement device and a gondola robot system having the same are provided to accurately measure the length variation of a wire rope due to the movement of a gondola robot by stably coming in contact with an encoder roller unit using the elasticity of the wire rope. CONSTITUTION: A gondola robot position measurement device (30) comprises a movement guide unit (40), an encoder roller unit (50), an encoder (60), and a control unit. The movement guide unit is installed on a gondola robot which is inserted with a wire rope. The movement guide unit moves with the wire rope and the gondola robot. The encoder roller unit is elastically engaged with the wire rope. The encoder roller unit has an encoder roller which rotates on the wire rope. The encoder counts and outputs the number of rotations of the encoder roller. The control unit receives the number of rotations from the encoder to calculate the vertical moving distance of the gondola robot which moves on the wire rope.
Abstract translation: 目的：提供一种吊车机器人位置测量装置和具有该缆索机器人位置测量装置的缆车机器人系统，以通过使用弹性机器人稳定地与编码器滚子单元接触来精确地测量由于吊篮机器人的运动导致的钢丝绳的长度变化 钢丝绳。 构成：缆车机器人位置测量装置（30）包括移动引导单元（40），编码器滚子单元（50），编码器（60）和控制单元。 移动引导单元安装在插入有钢丝绳的缆车机器人上。 移动引导单元与钢丝绳和缆车机器人一起移动。 编码辊单元与钢丝绳弹性接合。 编码器辊单元具有在钢丝绳上旋转的编码辊。 编码器计数并输出编码器滚轮的转数。 控制单元从编码器接收转数，计算在钢丝绳上移动的吊车机器人的垂直移动距离。
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