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公开(公告)号：KR1020100041332A
公开(公告)日：2010-04-22
申请号：KR1020080100464
申请日：2008-10-14
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: An elongate multi-joint apparatus is provided, which is capable of change to a cross-relaxation state and an inter-fixture state. CONSTITUTION: An elongate multi-joint apparatus comprises: a plurality of overlapping links having a pair of upper extrusion pieces and a pair of lower extrusion pieces; a plurality of adjustment slit grooves which are formed in the extrusion piece of the first overlapping link(100); a fixed slit groove which corresponds to one among a plurality of conditioning slit grooves in arrangement; an operation wire(300) in which first and second overlapping links become the cross-relaxation state; and an elastic restoration wire(400) in which the other end of the operation wire is hung.
Abstract translation: 目的：提供一种细长的多关节装置，其能够改变为交叉松弛状态和夹具间状态。 构成：细长的多关节装置包括：多个重叠连杆，具有一对上部挤压件和一对下部挤压件; 多个调整狭缝槽，形成在第一重叠连杆（100）的挤压件中; 固定狭缝槽，其相当于布置在多个调节狭缝槽中的一个; 操作线（300），其中第一和第二重叠连杆成为交叉松弛状态; 和弹性复原线（400），其中所述操作线的另一端悬挂在其中。
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公开(公告)号：KR100831069B1
公开(公告)日：2008-05-22
申请号：KR1020070102100
申请日：2007-10-10
Applicant: 한국과학기술원
IPC: B01J23/745 , B82B3/00 , B01J37/34 , B01J23/75
CPC classification number: B01J23/74 , B01J21/185 , B01J35/10 , B01J37/0238 , B01J37/349 , B82Y30/00 , B82Y40/00 , C01B32/162 , C01B32/18 , Y10S977/775 , Y10S977/777 , Y10T428/12014
Abstract: A nano-sized metal crater catalyst having a crater-shaped hole structure formed in the center thereof is provided to obtain characteristics and structure of the nano material, a method for preparing the nano-sized metal crater catalyst is provided to simplify the process and treat a large quantity of metal nanoparticles at a low cost, and a nano material controlled to a desired structure by preparing the nano material using the metal crater catalyst is provided. A nano-sized metal crater catalyst is characterized in that vacancy and dislocation are formed in one or two metal nanoparticle(s) selected from the group consisting of iron(Fe) and cobalt(Co), and a crater-shaped hole with a diameter of 1 to 20 nm is formed in the center of the metal nanoparticle(s) having a height of 3 to 16 nm. A method for preparing a nano-sized metal crater catalyst comprises the steps of: (a) performing plasma pre-treatment of a film of metal nanoparticles deposited onto a substrate at a plasma power of 500 to 800 W and a temperature of 600 to 1000 deg.C in a nitrogen gas atmosphere with a nitrogen gas flow rate of 80 to 120 sccm to form vacancy and dislocation in the metal nanoparticles; and (b) performing chemical etching of the plasma pre-treated metal nanoparticle film for 2 to 4 hours by using a mixed solution comprising ethanol as a solvent and 10 to 30 %(v/v) of nitric acid containing 1 to 10 wt.% of iodine(I) relative to the ethanol to form a hole in the center of the metal nanoparticles. The metal is at least one selected from metal elements of Groups 3 to 14. The metal is one or two selected from the group consisting of iron(Fe) and cobalt(Co).
Abstract translation: 为了获得纳米材料的特性和结构，提供了一种具有形成在其中心的凹坑形孔结构的纳米级金属火山口催化剂，提供了一种制备纳米尺寸金属火山口催化剂的方法，以简化工艺和处理 提供了低成本的大量金属纳米粒子，以及通过使用金属火山口催化剂制备纳米材料而将其控制到所需结构的纳米材料。 纳米尺寸金属火山口催化剂的特征在于，在选自铁（Fe）和钴（Co）的一种或两种金属纳米颗粒中形成空位和位错，并且具有直径 在高度为3〜16nm的金属纳米粒子的中心形成1〜20nm。 制备纳米尺寸金属火山口催化剂的方法包括以下步骤：（a）以500至800W的等离子体功率和600至1000的温度进行沉积在基板上的金属纳米颗粒膜的等离子体预处理 在氮气气氛中，氮气流速为80〜120sccm，在金属纳米粒子中形成空位和位错; 和（b）通过使用包含乙醇作为溶剂的混合溶液和10至30％（v / v）含有1-10重量％的（V / V）的硝酸进行等离子体预处理的金属纳米颗粒膜的化学蚀刻2至4小时。 相对于乙醇的碘（I）的百分比在金属纳米粒子的中心形成一个孔。 金属是选自第3〜14族的金属元素中的至少一种。金属是选自铁（Fe）和钴（Co）中的一种或两种。
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43.发明授权나노크기 이하의 기공을 가지는 카본나이트라이드나노튜브, 이의 제조방법 및 카본나이트라이드 나노튜브의기공 크기와 양을 조절하는 방법 有权碳纳米管在其茎上具有纳米尺寸的孔，其制备方法和孔的尺寸和数量的控制方法
公开(公告)号：KR100801192B1
公开(公告)日：2008-02-11
申请号：KR1020050129888
申请日：2005-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 나노크기 이하의 기공을 가지는카본나이트라이드(Carbonnitride, C
1-x N
x ) 나노튜브, 이의 제조방법 및 C
1
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x N
x 나노튜브의 기공 크기와 양을 조절하는 방법에 관한 것이다.
본 발명은 1nm 이하의 크기를 지니는 기공을 나노튜브 구조전체에 가지는 C
1-X N
X 나노튜브 및 이의 제조방법 제공을 다른 목적으로 한다.
본 발명은 1nm 이하의 크기를 지니는 기공을 나노튜브 구조전체에 가지는 C
1-X N
X 나노튜브 제조시 1nm 이하의 크기를 지니는 기공의 크기와 양을 조절하는 방법을 또 다른 목적으로 한다.
본 발명은 금속촉매 입자 존재하에서 탄화수소가스와 질소가스를 플라즈마 화학기상증착법(plasma CVD)으로 반응시켜 나노크기 이하의 기공을 가지는 C
1
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x N
x 나노튜브를 제조할 수 있다. 상기의 C
1-x N
x 나노튜브에서 x는 0.001∼0.2이다.-
公开(公告)号：KR101381122B1
公开(公告)日：2014-04-04
申请号：KR1020120100163
申请日：2012-09-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은, 몸체; 상기 몸체의 양단에 마련되는 접촉부재; 를 포함하는 관절장치에 있어서, 상기 접촉부재는, 상기 관절장치의 횡방향 이동을 제한하고 비틀림에 의한 상기 관절장치의 위치이탈을 방지하는 이동제한부와, 상기 관절장치의 이동시 롤링되는 롤링접촉부를 포함하는 것을 특징으로 하는 관절장치에 관한 것이다.
이에 따르면, 관절장치를 구성하는 각 관절의 횡 방향 이동을 제한하거나 또는 비틀림에 의한 위치이탈이 방지되어, 관절장치에 횡방향 충격이 가해지는 경우에도 관절장치의 정렬이 쉽게 무너지지 않는 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1020140020072A
公开(公告)日：2014-02-18
申请号：KR1020120086488
申请日：2012-08-07
Applicant: 한국과학기술원
CPC classification number: A61B34/30 , A61B2034/305
Abstract: Provided is a surgical robot hand with a decoupled wrist structure which comprises: first and second rings which are installed to be near in order to increase accuracy of controlling by geometrically solving a coupling phenomenon; a main link to which one end is connected to the lower side of the first ring as being able to rotate, the other end is connected to the upper part of the second ring as being able to rotate, and a sliding hole is formed in a perpendicular direction from a line which connects a connection point with the first ring and a connection point with the second ring is formed in the center; and a pair of assistant links to which one end is connected to the lower part of the first ring or the upper part of the second ring, and each opposite part is connected to hinge shafts inserted into the sliding hole of the main link to be able to rotate.
Abstract translation: 提供一种手术机器人手，其具有解耦的腕部结构，其包括：安装为靠近的第一和第二环，以便通过几何解决耦合现象来提高控制的精度; 其一端连接到第一环的下侧以能够旋转的主连杆，另一端连接到第二环的上部能够旋转，并且滑动孔形成在 在连接点与第一环连接的线的垂直方向和与第二环的连接点形成在中心; 以及一对辅助连杆，其一端连接到第一环的下部或第二环的上部，并且每个相对部分连接到插入主链节的滑动孔中的铰链轴，以能够 旋转
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101279916B1
公开(公告)日：2013-07-05
申请号：KR1020110040040
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 각도 제어가 가능한 복강경 수술용 수술 도구 및 그 제어방법에 관한 것으로, 수술 도구를 이루는 아암과 아암이 상호 굴절되어 형성된 관절 각도가 별도 제작된 서브 아암이나 또는 별도 제작된 쐐기에 의해 필요시 언제나 고정 및 유지될 수 있도록 함으로써, 각각의 아암이 상호 굴절된 상태에서 이루는 관절 각도가 시술자의 의도에 의해 고정될 수 있고, 고정된 상태가 의도하는 시간 동안 지속적으로 유지될 수 있도록 된 것이다.
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公开(公告)号：KR101237893B1
公开(公告)日：2013-02-27
申请号：KR1020110040097
申请日：2011-04-28
Abstract: 본 발명은 수술용 관절, 수술용 수술도구 및 구동장치에 관한 것으로서, 복강경 수술시 복수의 링크를 이용하여 관절을 구동함으로써 단일통로 수술을 가능케 하는 수술용 관절 및 수술용 수술도구에 관한 것이다. 이를 위해 제 1 로드(100); 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 1 링(11); 제 1 링(11)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 베어링(35); 베어링(35)의 일측 및 제 1 로드(100)의 외주면으로 결합하는 제 2 링(13); 제 1 로드(100)의 일측 단부와 결합하는 제 2 로드(700); 제 2 로드(700)의 외주면으로 결합하는 제 3 링(15); 제 1 링(11)의 일측과 결합하는 제 1 링크(21); 및 제 2 링(13) 및 제 3 링(15)과 결합하는 제 2 링크(23);를 포함하는 것을 특징으로 하는 수술용 구동장치가 개시된다.
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公开(公告)号：KR101215044B1
公开(公告)日：2012-12-24
申请号：KR1020100041348
申请日：2010-05-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본발명은복수개의수술도구가환자의하나의절개부위를통해삽입되어삼각형을형성하며수술대상체에접근하므로서시야확보및 작업공간의확보를제공하고, 수술도구전체가회전및 직선운동을하는일반적인수술도구에비해수술도구의일 부분만이회전및 직선운동할수 있도록하는효과가있다. 이를위해특히환자의절개부위를통해수술을하는수술도구에있어서, 사용자가파지할수 있는중공의제 1 로드(100); 제 1 로드(100)에삽입되는제 1 이너샤프트(200); 제 1 이너샤프트(200)의일단과결합되는플렉시블샤프트(400); 제 1 로드(100)의일단에결합되는중공의제 2 로드(700); 및제 2 로드(700)에삽입되고, 플렉시블샤프트(400)의타측에결합되는제 2 이너샤프트(500);를포함하여구성되며, 제 1 이너샤프트(200) 및제 2 이너샤프트(500)는축 방향으로의직선운동또는제 1, 2 로드(100, 700)에상대회전운동이가능한구성인것을특징으로하는단일통로수술용수술도구가개시된다.
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49.发明公开레이저 스캐너를 이용한 뼈 위치 매칭장치, 그 매칭장치를 이용한 뼈 위치 매칭 방법, 레이저 스캐너를 구비한 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법 有权使用激光扫描仪的骨骼匹配装置，使用激光扫描和包括骨匹配装置的机器人牙骨质的骨匹配方法
公开(公告)号：KR1020120137164A
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020110056520
申请日：2011-06-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A bone position matching device using a laser scanner, a bone position matching method using the device, a robot for joint surgery including the laser scanner, and a joint surgery method using the robot are provided to rapidly extract actual bone position information by matching position data and shape data using the laser scanner. CONSTITUTION: A support(10) supports a part of a body. An image processor obtains 3D shape data by taking a photograph of a bone. A laser scanner(30) extracts 3D bone position data by scanning the real bone in the state of cutting an affected area. A matching unit obtains bone position information by matching the position data and the shape data. A controller(50) controls a cutting arm(4) to cut a cut part.
Abstract translation: 目的：提供使用激光扫描仪的骨位置匹配装置，使用该装置的骨位置匹配方法，包括激光扫描仪的关节手术的机器人和使用该机器人的关节手术方法，以通过匹配来快速提取实际骨位置信息 使用激光扫描仪的位置数据和形状数据。 构成：支持（10）支持身体的一部分。 图像处理器通过拍摄骨骼获得3D形状数据。 激光扫描器（30）通过在切割受影响区域的状态下扫描真实骨骼来提取3D骨位置数据。 匹配单元通过匹配位置数据和形状数据来获得骨位置信息。 控制器（50）控制切割臂（4）切割切割部分。
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50.发明公开절삭아암을 갖는 로봇을 이용한 관절수술에 이용되는 뼈의 위치 재탐색장치, 그 재탐색장치를 이용한 뼈의 위치 재탐색방법, 그 재탐색장치를 갖는 관절수술용 로봇 및 그 관절수술용 로봇을 이용한 관절수술방법 有权机器人重建注册设备，重新注册方法在机器人手术和机器人包括重新注册设备
公开(公告)号：KR1020120137163A
公开(公告)日：2012-12-20
申请号：KR1020110056519
申请日：2011-06-10
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A bone position re-searching device used for joint surgery using a robot with a cutting arm, a bone position re-searching method, the robot for the joint surgery, and a joint surgery method using the robot are provided to rapidly modify position information by forming a specific pattern on a bone using a re-searching unit. CONSTITUTION: A support(10) supports a part of a body. An image processor obtains bone shape data by taking a photograph of a bone. A laser scanner(30) extracts bone position data by scanning the bone. A matching unit obtains bone position information by matching the position data and the shape data. A controller(50) controls a cutting arm(4) to cut a cut part.
Abstract translation: 目的：提供一种用于使用具有切割臂的机器人进行关节手术的骨位置重新搜索装置，骨位置重新搜索方法，用于关节手术的机器人以及使用该机器人的关节手术方法，以快速修改位置 使用重新搜索单元在骨骼上形成特定模式的信息。 构成：支持（10）支持身体的一部分。 图像处理器通过拍摄骨骼获得骨形状数据。 激光扫描器（30）通过扫描骨骼来提取骨位置数据。 匹配单元通过匹配位置数据和形状数据来获得骨位置信息。 控制器（50）控制切割臂（4）切割切割部分。
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