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公开(公告)号：KR100398313B1
公开(公告)日：2003-09-19
申请号：KR1020000053164
申请日：2000-09-07
Applicant: 한국과학기술원
IPC: G01B9/02
Abstract: PURPOSE: A method for signal processing of transmission-type extrinsic fabry-perot interferometer optical fiber sensor(TEFPI) is provided to process the signal of the TEFPI optical fiber sensor to easily sort the measuring direction and to improve sensitivity and resolution. CONSTITUTION: A method for signal processing of transmission-type extrinsic fabry-perot interferometer optical fiber sensor(TEFPI) includes steps of interfering(300) the sensor signal of the TEFPI optical fiber sensor and detecting the location of the peak and trough point, comparing signal datum point, intermediate value of adjacent peak and trough point and deciding(310) the measuring direction, and sorting and recognizing(320) the signal type when the measuring direction is changed. A reference grid(13), an upper grid(12), and a lower grid are used to detect the progress of interference fringe while excluding the effect of the measuring noise in the step(300).
Abstract translation: 目的：提供传输型外部法布里珀罗干涉仪光纤传感器（TEFPI）的信号处理方法，用于处理TEFPI光纤传感器的信号，以便轻松分类测量方向并提高灵敏度和分辨率。 一种用于传输型外部法布里珀罗干涉仪光纤传感器（TEFPI）的信号处理的方法，包括干涉（300）TEFPI光纤传感器的传感器信号并检测峰值和波谷点的位置的步骤，比较 信号基准点，相邻峰值和谷值的中间值，并且确定（310）测量方向，并且当测量方向改变时对信号类型进行分类和识别（320）。 使用参考网格（13），上部网格（12）和下部网格来检测干扰条纹的进展，同时排除步骤（300）中的测量噪声的影响。
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公开(公告)号：KR1020130033136A
公开(公告)日：2013-04-03
申请号：KR1020110097024
申请日：2011-09-26
CPC classification number: B64G1/443 , B64G1/222 , B64G2001/224 , H02S40/00
Abstract: PURPOSE: A hinge device for a satellite using a shape memory alloy and a satellite with the same are provided to minimize the deployed impact of the hinge device by removing the tradeoff between a deployment impact and rigidity after deployment. CONSTITUTION: A hinge device(30) for a satellite using a shape memory alloy comprises a first bracket(310), a second bracket(320), a tape spring hinge part(330), and a shape memory alloy cylinder fixing device(340). The first bracket is attached to one end of a satellite body by a coupling member or is attached to one end of panels if a solar cell panel is made of the multiple panels. The second bracket is attached to one end of the solar cell panel by a coupling member or is attached to one end of a panel adjacent to one end of a panel where the first bracket is attached if the solar cell panel is made of the multiple panels. The tape spring hinge part is arranged between the first and second brackets to deploy the second bracket against the first bracket. The tape spring hinge part elastically connects the first and second brackets and primarily fixes the first and second brackets after the deployment. After a shape memory alloy cylinder is deployed between the first and second brackets, the shape memory alloy cylinder fixing device secondarily fixes the first and second brackets.
Abstract translation: 目的：提供一种用于使用形状记忆合金的卫星和具有该形状记忆合金的卫星的铰链装置，以通过消除部署冲击和部署后的刚性之间的权衡来最小化铰接装置所部署的冲击。 构造：用于使用形状记忆合金的卫星的铰链装置（30）包括第一支架（310），第二支架（320），带弹簧铰链部分（330）和形状记忆合金圆筒固定装置（340） ）。 如果太阳能电池板由多个面板制成，则第一支架通过联接构件附接到卫星主体的一端或附接到面板的一端。 第二支架通过联接构件附接到太阳能电池板的一端，或者如果太阳能电池板由多个面板制成，则附接到邻近面板的一个端部的面板的一端附近的第一支架 。 带弹簧铰链部分布置在第一和第二支架之间，以将第二支架部署在第一支架上。 带弹簧铰链部分弹性地连接第一和第二支架，并且在部署之后主要固定第一和第二支架。 在形状记忆合金圆柱体部署在第一和第二托架之间之后，形状记忆合金圆筒固定装置二次固定第一和第二托架。
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43.发明公开
公开(公告)号：KR1020130015321A
公开(公告)日：2013-02-14
申请号：KR1020110077244
申请日：2011-08-03
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: PURPOSE: A surgical robot for a minimally invasive surgery including an optical fiber bragg gating force sensor, a system thereof, and a force measuring method using the system are provided to prevent organs from being damaged by using a proper force to control the organs. CONSTITUTION: A load cell(203) measures applied force and moment. One joint part is connected to the load cell and has the degree of freedom. A flexure(204) measures an end force applied to the end of the joint part. A plurality of pillars are formed between the load cell and the flexure. A broadband light source inputs light of a broadband to an optical fiber.
Abstract translation: 目的：提供一种用于微创手术的手术机器人，其包括光纤布拉格门控力传感器，其系统和使用该系统的力测量方法，以通过使用适当的力来控制器官来防止器官损坏。 构成：称重传感器（203）测量施加的力和力矩。 一个接头部分连接到称重传感器并具有自由度。 弯曲（204）测量施加到接头部分端部的端部力。 在测力传感器和弯曲部之间形成多个支柱。 宽带光源将宽带的光输入到光纤。
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公开(公告)号：KR101173619B1
公开(公告)日：2012-08-13
申请号：KR1020100039904
申请日：2010-04-29
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: 본 발명은 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비되며 회전 및 병진운동이 가능하여 4 자유도 이상의 움직임을 구현하는 로봇팔을 이용함으로써 수술부위의 제한된 공간 내에서 시술에 필요한 충분한 움직임을 제공할 뿐만 아니라 효율적인 동력전달구조를 갖는 내시경 수술용 로봇장치에 관한 것이다. 이를 위해, 자연개구부 또는 미소절개부를 통해 수술부위로 접근하는 유연성을 갖는 오버튜브(100); 유연 샤프트(200a)와, 단단하고 링크들로 이루어진 벤딩관절이 구비된 로봇팔(200b)로 구성되어 오버튜브(100) 내에 형성된 복수의 내부로봇(200); 오버튜브(100)의 말단 또는 복수의 내부로봇(200) 중 하나의 말단에 형성된 내시경(300); 내부로봇(200)을 회전운동시키는 회전구동부(400a)와, 내부로봇(200)을 병진운동시키는 병진구동부(400b)로 이루어진 내부로봇 구동수단(400); 로봇팔(200b)을 구동시키는 로봇팔 구동수단(500); 및 로봇팔(200b)의 말단에 형성된 수술도구(600);를 포함하는 것을 특징으로 하는 내시경 수술용 로봇장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR101132659B1
公开(公告)日：2012-04-02
申请号：KR1020090028553
申请日：2009-04-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/295 , A61B17/285 , A61B19/00
Abstract: 본 발명은 4 자유도를 가진 복강경 수술장치에 관한 것이다. 본 발명의 구성은 복강 내의 수술부위를 잡거나 절단하는 그립, 그립 일측에 구비되는 그립 몸체 및 그립 몸체 일측에 구비되고 그립과 연결되어 이동위치에 따라 그립의 동작을 제어하는 그립제어부를 포함하는 그립부; 그립부 일측 종단면과 연결되고, 그립부를 전, 후, 좌, 우 및 상, 하로 각각 가동하기 위해 평행하게 구비된 복수 개의 관절막대를 포함하는 관절부; 및 그립부를 전, 후로 구동시키고, 관절부를 기준으로 그립부의 끝단을 좌, 우, 상, 하로 구동시키는 복수 개의 관절막대와 대응하는 수의 제 1 구동부, 그립부가 수술부위를 잡거나 절단하도록 구동되는 제 2 구동부 및 그립부를 일방향으로 정역 회전시키기 위한 제 3 구동부로 이루어진 구동부;를 포함하는 것을 특징으로 한다. 본 발명 따르면, 복강경 수술장치의 그립부 지지력을 증대시키는 관절부를 적용하여 정확도 및 정밀성을 개선할 수 있고, 그립부, 관절부 및 구동부가 단순한 구성으로 이루어져 구동의 안정성을 확보할 수 있고 오작동의 위험이 줄어든다. 수술장치의 소형화가 가능하므로 넓은 공간을 필요로 하지 않아 수동 관절을 지닌 스탠드에 부착되어 독자적으로 구동할 수 있는 효과가 있다.
수술장치, 로봇, 복강경, 4 자유도-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020100110134A
公开(公告)日：2010-10-12
申请号：KR1020090028553
申请日：2009-04-02
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/295 , A61B17/285 , A61B19/00
Abstract: PURPOSE: A laparoscope operation device is provided to secure driving stability by forming a grip part, a joint part, and a driving part into a simple structure. CONSTITUTION: A grip part is used to cut or grab the surgical operation region inside an abdominal cavity region. A grip body is formed in one side of the grip part. A grip controller is connected to the grip part in one side of the grip body in order to control the operation of the grip part. A joint part(20) is connected to the cross-sectional side of one side of the grip part. The joint part comprises a plurality of joint bars which are arranged in parallel in order to operate the grip part. A first driving part corresponds to the joint bar. The driving part is composed of a second driving part and a third driving part.
Abstract translation: 目的：提供一种腹腔镜操作装置，通过将手柄部件，接头部件和驱动部件形成为简单的结构来确保驾驶的稳定性。 构成：抓握部分用于切割或抓住腹腔区域内的手术区域。 抓握体形成在握持部的一侧。 把手控制器连接到把手主体的一侧的把持部分，以便控制把手部分的操作。 接合部（20）与把持部的一侧的截面侧连接。 接头部分包括多个平行布置的接合杆，以便操作把手部分。 第一驱动部分对应于接头杆。 驱动部由第二驱动部和第三驱动部构成。
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公开(公告)号：KR100778387B1
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：KR1020060134166
申请日：2006-12-26
Applicant: 한국과학기술원
Abstract: A surgery robot for a laparoscope having multi-degree of freedom and a force measuring method thereof are provided to be applied to a laparoscope surgery and an ultra precision surgery field by having a robot which is movable freely in the laparoscope. A surgery robot for a laparoscope having multi-degree of freedom includes first and second surgery instruments(101,102), a rotatable wrist unit(105), a load cell(200), an elbow unit(400), and an arm unit(500). The first and second surgery instruments are rotated from a rotation axis of a surgery instrument. The rotatable wrist unit has the rotation axis of the surgery instrument, and is rotated from a wrist rotation axis(107). An end of the load cell is connected to the wrist rotation axis. The elbow unit is connected to the other end of the load cell, and is rotated along an axial line direction. The arm unit is connected to an end of the elbow unit from a rotation axis of the elbow unit. The surgery robot has a driving unit of the first surgery instrument, a driving unit of the second surgery instrument, a driving unit of the rotation axis of the surgery instrument, a rotation unit of the axial line direction of the elbow unit, and a driving unit of the rotation axis of the elbow unit.
Abstract translation: 提供一种具有多自由度的腹腔镜手术机器人及其力测量方法，其应用于腹腔镜手术和超精密手术领域，其具有可在腹腔镜中自由移动的机器人。 具有多自由度的腹腔镜手术机器人包括第一和第二手术器械（101,102），可旋转腕部（105），称重传感器（200），肘形单元（400）和臂单元（500） ）。 第一和第二手术器械从手术器械的旋转轴线旋转。 可旋转腕部具有手术器具的旋转轴线，并从腕部旋转轴线（107）旋转。 称重传感器的一端连接到手腕旋转轴。 弯头单元连接到测力传感器的另一端，并沿着轴线方向旋转。 臂单元从肘部单元的旋转轴线连接到肘部单元的一端。 手术机器人具有第一手术器械的驱动单元，第二手术器械的驱动单元，手术器械的旋转轴的驱动单元，肘部单元的轴线方向的旋转单元，以及驾驶 弯头单元的旋转轴的单位。
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公开(公告)号：KR100625807B1
公开(公告)日：2006-09-20
申请号：KR1020040012757
申请日：2004-02-25
IPC: G01B9/02
CPC classification number: G01B11/18 , G01D5/35348 , G01K11/32 , G01K2011/322 , G01K2213/00 , G01L1/242 , G01M11/085
Abstract: 본 발명은 브릴루앙 광섬유 센서를 이용하는 물리량 측정방법에 관한 것으로, 광섬유를 구조물에 설치하고, 펄스폭이 서로 다른 각 펄스광을 쌍으로 설정하여, 광섬유에 순차 진행시켜, 각 후방 산란광 및 각 브릴루앙 게인 스펙트럼을 획득한 뒤, 각 브릴루앙 게인 스펙트럼의 대비로부터 정규 스펙트럼을 산출하여 이를 기초로 브릴루앙 주파수를 획득하는 방법에 관한 것이다. 이처럼 획득한 브릴루앙 주파수에 해당 구조물의 물리량에 관한 환산계수를 곱하여 해당 물리량을 획득할 수 있다. 이와 같은 본 발명에 따른 방법에 따르면, 감지신호를 취득할 수 있는 광섬유의 구간이 짧아져 결과적으로 공간분해능이 향상될 수 있는 특징이 있다.
브릴루앙, 광섬유, 센서, 물리량, 측정, 스펙트럼, 공간분해능-
公开(公告)号：KR1020050087136A
公开(公告)日：2005-08-31
申请号：KR1020040012757
申请日：2004-02-25
IPC: G01B9/02
CPC classification number: G01B11/18 , G01D5/35348 , G01K11/32 , G01K2011/322 , G01K2213/00 , G01L1/242 , G01M11/085
Abstract: 본 발명은 브릴루앙 광섬유 센서를 이용하는 물리량 측정방법에 관한 것으로, 광섬유를 구조물에 설치하고, 펄스폭이 서로 다른 각 펄스광을 쌍으로 설정하여, 광섬유에 순차 진행시켜, 각 후방 산란광 및 각 브릴루앙 게인 스펙트럼을 획득한 뒤, 각 브릴루앙 게인 스펙트럼의 대비로부터 정규 스펙트럼을 산출하여 이를 기초로 브릴루앙 주파수를 획득하는 방법에 관한 것이다. 이처럼 획득한 브릴루앙 주파수에 해당 구조물의 물리량에 관한 환산계수를 곱하여 해당 물리량을 획득할 수 있다. 이와 같은 본 발명에 따른 방법에 따르면, 감지신호를 취득할 수 있는 광섬유의 구간이 짧아져 결과적으로 공간분해능이 향상될 수 있는 특징이 있다.
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公开(公告)号：KR1020020082245A
公开(公告)日：2002-10-31
申请号：KR1020010021237
申请日：2001-04-19
Applicant: 한국과학기술원
IPC: A61B17/56
CPC classification number: A61B34/37 , A61B34/76 , A61B34/77 , A61B2034/303 , A61F2/4607 , A61F2002/3096 , A61F2002/4632 , A61F2002/4688
Abstract: PURPOSE: A bone-mountable surgical robot for THA(Total Hip Arthorplastry) is provided to process accurately a hip joint by performing a processing work according to a predetermined path and controlling a master portion according to a user's judgement. CONSTITUTION: A fixing support portion(100) is fixed to a hip joint. A fixing clamp(120) is fixed to one end of the hip joint. A support portion(140) is combined with one end portion of the fixing clamp(120). The support portion(140) is fixed to a rectangular fixing frame(160). A driving portion(200) is loaded on an upper portion of the fixing frame(160). The driving portion(200) is formed with a couple of servo motors(220), the first actuator(240), and a location sensor(260). The driving portion(200) is combined with a triangular rotating frame(300). A rotating body(280) is combined with the first actuator(240). The second actuator(420) of a processing portion(400) is fixed to a center area of the rotating frame(300) in order to move a milling tool(460) to the vertical direction. A master portion(500) is extended from a connecting rod(480) of the processing portion(400). The master portion(500) includes a power/torque sensor(520).
Abstract translation: 目的：提供一种用于THA（全髋关节骨架）的骨头固定式外科手术机器人，用于根据预定路径执行处理工作并根据用户的判断来控制主体部分来精确地处理髋关节。 构成：将固定支撑部（100）固定于髋关节。 固定夹（120）固定在髋关节的一端。 支撑部分（140）与固定夹具（120）的一个端部组合。 支撑部分（140）固定到矩形固定框架（160）上。 驱动部分（200）装载在固定框架（160）的上部。 驱动部分（200）形成有一对伺服电动机（220），第一致动器（240）和位置传感器（260）。 驱动部分（200）与三角形旋转框架（300）组合。 旋转体（280）与第一致动器（240）组合。 处理部分（400）的第二致动器（420）固定到旋转框架（300）的中心区域，以便将铣刀（460）移动到垂直方向。 主部分（500）从处理部分（400）的连杆（480）延伸。 主部分（500）包括功率/扭矩传感器（520）。
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