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公开(公告)号：KR101677044B1
公开(公告)日：2016-11-18
申请号：KR1020150051736
申请日：2015-04-13
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
CPC classification number: H01R43/26
Abstract: 본발명에따른조립공정용작업장치는메니퓰레이터에의해유연체를이동시켜커넥터에체결시키는공정용작업장치에관한것으로, 상기메니퓰레이터에설치되어상기커넥터측으로이동되는몸체상기몸체의내부에설치되는구동부상기몸체의하측에설치되고, 상기구동부에의해상하운동하여상기유연체를가압하여파지하는이동부및 일단이상기몸체의하측에설치되고, 타단은상기이동부의하측에위치하여그 상면에상기유연체가안착되도록받침판이구비되는고정부를포함한다. 이러한본 발명에따른조립공정용작업장치에의하면, 상하로이동하는이동부와고정되어있는고정부사이에유연체를파지하도록하여유연체를커넥터에안정적으로체결시킬수 있다. 또한미세조정부와고정조정부를구비하여유연체에자유도를부여함으로써정밀한위치제어를통해체결성공률을높이고, 힘센서모듈을구비하여유연체의손상을방지한다.
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公开(公告)号：KR101382641B1
公开(公告)日：2014-04-07
申请号：KR1020120091190
申请日：2012-08-21
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 안정적이고 효율적인 픽 앤 플레이스 작업(Pick and Place)을 수행할 수 있는 대상체의 그리핑과 석션이 가능한 작업툴에 관한 것이며, 이를 위하여 한 쌍의 흡착판; 흡착판이 일단에 장착되고, 일단에서 수직 방향으로 연장되어 형성되는 한 쌍의 파지부; 한 쌍의 파지부와 결합하고 파지부 사이의 간격을 조절하여 대상체를 파지하는 구동부; 및 한 쌍의 파지부와 구동부 사이에 배치되며, 대상체 파지 시 발생되는 반력을 흡수하는 완충부재;를 포함하는 것을 특징으로 하는 대상체의 그리핑과 석션 기능을 갖는 작업툴을 제공한다.
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公开(公告)号：KR101365322B1
公开(公告)日：2014-02-20
申请号：KR1020120085075
申请日：2012-08-03
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말 및 원격 단말의 동작 방법이 개시된다. 원격통신거리 확장을 지원하는 원격 단말은 추종주행 설정 명령을 발송하여, 복수의 추종 단말이 설정된 범위 내에 위치하도록 하는 인터페이스와, 조정 단말과의 통신 거리 또는 통신 상태 중 적어도 하나가 설정된 조건을 만족하지 않는 경우, 상기 복수의 추종 단말 중 m(m은 자연수)개의 추종 단말을 선택하여 상기 조정 단말과의 통신을 중계하도록 하는 프로세서를 포함한다.
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公开(公告)号：KR101229025B1
公开(公告)日：2013-02-01
申请号：KR1020100090872
申请日：2010-09-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 매니퓰레이터(Manipulator)가 장착된 로봇 플랫폼에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고속도로 및 고속화 도로에서 고장 및 사고 차량을 신속히 수거할 수 있는 다관절식 매니퓰레이터가 장착된 로봇 플랫폼에 관한 것이다.
본 발명에 따른 다관절식 매니퓰레이터가 장착된 로봇 플랫폼은 사고 차량 또는 고장 차량이 탑재될 데크와; 상기 데크 상에 장착되며, 제1 회전관절과, 제2 회전관절 및, 프리즘관절로 구성된 SCARA(Sele1ctive Compliance Assembly Robot Arm)형 매니퓰레이터로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 다관절식 매니퓰레이터가 장착된 로봇 플랫폼은 다관절식 매니퓰레이터를 사용하여 교통 혼잡성에 상관없이, 사고 또는 고장 차량들을 신속히 갓길로 이동시킬 수 있어, 차량 사고나 고장에 기인한 고속도로 정체 시간을 효과적으로 감소시킬 수 있다.-
公开(公告)号：KR101227316B1
公开(公告)日：2013-01-28
申请号：KR1020100109945
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
IPC: B25J9/16 , G05D1/02 , G05B19/4061
Abstract: 본 발명은, 로봇의 원격 조종 주행 시, 상기 로봇과 목표점 사이의 각도에 따른 제1입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 목표점 사이의 거리에 따른 제2입력퍼지집합들을 각각 긍정 법칙에 적용한 제1출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 로봇에 설치된 초음파 센서를 이용하여 획득되는 상기 로봇과 장애물 사이의 각도에 따른 제3입력퍼지집합들, 그리고 상기 로봇과 장애물 사이의 거리에 따른 제4입력퍼지집합들을 부정 법칙에 적용한 제2출력퍼지집합들을 구성하는 단계와, 상기 제1 내지 제4입력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여, 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 계산하는 단계, 및 상기 제1출력퍼지집합들에 대한 적합도를 이용하여 상기 로봇의 회피 각도를 산출하는 단계를 포함하는 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇 의 원격조정 방법 및 시스템을 제공한다.
상기 퍼지 장애물 회피기술을 이용한 모바일 로봇의 원격조정 방법 및 시스템에 따르면, 퍼지 장애물의 긍정 및 부정 법칙을 이용하여 로봇의 원격 조종 주행 시 로봇의 자율적인 장애물 회피가 가능하도록 제어함에 따라 원격 조종의 신뢰성을 향상시키는 이점이 있다.-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101179293B1
公开(公告)日：2012-09-03
申请号：KR1020090117304
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 침술 치료 로봇 시스템 및 그를 이용한 침술 치료 방법에 관한 것으로서, 침술 로봇을 이용하여 피치료자의 경락을 인식할 수 있고, 인식된 경락 정보를 이용하여 침술 로봇이 피치료자에게 침술을 시전할 수 있다.
침술 치료 로봇 시스템, 침술 로봇, 침술 행동 기반 정형 모듈, 경락 인식 행동 기반 정형 모듈, 데이터 베이스 모듈, 경락, 침술-
47.发明授权고관절 구동 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇 발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법 有权具有髋关节致动器的机器人的NONSLIP髋关节扭矩范围和机器人与地面之间的摩擦系数的估计方法
公开(公告)号：KR101163078B1
公开(公告)日：2012-07-05
申请号：KR1020100094175
申请日：2010-09-29
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명은 고관절 구동에 의한 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법에 관한 것으로, 보다 상세하게는 고관절에 능동적인(active) 구동기(actuator)가 설치되어 있으며, 나머지 무릎관절(knee joint) 및 발목관절(ankle joint)에는 수동적인(passive) 토셔널 스프링(torsional spring)이 장착된 다리형 로봇의 고관절 토르크(Hip Joint Torque) 한계값 및 실제 로봇 작동 중 로봇과 지면 간의 마찰계수를 활용하여 다리형 로봇에 보다 큰 견인력을 제공할 수 있는, 고관절 구동에 의한 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 고관절 구동에 의한 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법은 다리형 로봇의 발이 지면에 닿은 상태인 지를 식별하는 단계와; 상기 다리형 로봇의 발이 지면에 닿았으면, 고관절부에 장착된 높이 센서를 이용하여 h(t)를 측정하는 단계와; 무릎 관절에 장착된 각도 센서를 통해 θ
KNEE (t)를 측정하는 단계와; 상기 높이 센서 및 각도 센서의 정보를 통해 다리 길이 r(t)를 다음 식과 같이 계산을 통해 산출하는 단계와;
(여기서, L
1 은 상박링크의 길이를, L
2 는 하박링크의 길이를, θ
KNEE 는 무릎 각도를 나타냄)
상기 산출된 r(t)와 고관절부에서 측정된 h(t)를 통해, 다음 식과 같이 스윕각도(α
TD )를 산출하는 단계와;
이후, 다음 식을 통해, 발바닥이 지면에 닿는 순간(t=0)에서의 스윕각도, 즉, 터치다운 각도를 산출하는 단계와;
상기 지면과 닿은 다리형 로봇의 발바닥에서 미끄러짐이 발생했는 지를 식별하는 단계와; 상기 다리형 로봇의 발바닥에서 미끄러짐이 발생했다면, 고관절 토르크 T
SLIP 를 측정하는 단계와; 상기 측정된 고관절 토르크 T
SLIP 를 이용하여, 다음 식과 같이, 마찰계수를 산출하는 단계 및;
(여기서, T
SLIP 은 미끄러짐이 발생한 순간, 모터 드라이버로부터 받은 토르크 값이며, r
SLIP , θ
SLIP
은 미끄러짐이 발생한 순간, 산출된 값임)
상기 산출된 마찰계수를 이용하여, 다음 식과 같이, 상기 다리형 로봇의 다음 터치다운 각도의 지령 후보로 사용하는 단계;
로 이루어진 것을 특징으로 한다.
본 발명에 따른 고관절 구동에 의한 다리형 로봇의 논슬립 고관절 토르크 범위 및 로봇발과 지면 간의 마찰계수 추정 방법은, 다리 구성에 상관없이, 고관절에만 액츄에이터가 장착되는 모든 다리형 로봇의 마찰계수를 산출할 수 있으며, 산출된 마찰계수를 이용하여 견인력을 높임으로써, 다리형 로봇의 평지 고속 주행이 가능할 수 있다.-
公开(公告)号：KR1020120048410A
公开(公告)日：2012-05-15
申请号：KR1020100110025
申请日：2010-11-05
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A pitch-balancing legged robot is provided to prevent a pitch-over by reducing a longitudinal displacement of center of gravity in an acceleration and deceleration. CONSTITUTION: A pitch-balancing legged robot comprises a body(10), a plurality of legs(20), an acceleration sensor(30), a MCU(Micro Process Unit)(40), and a compensation unit(50). The plurality of legs is symmetrically arranged in the center part of the body, thereby supporting the body. The acceleration sensor measures an acceleration generated in a movement of the body. The MCU circulates a gravity center displacement value by using the measured acceleration. The compensation unit reduces a gravity center displacement by compensating the circulated gravity center displacement value.
Abstract translation: 目的：提供平衡腿式机器人，以通过减少加速和减速中的重心纵向位移来防止俯仰。 构成：平衡腿式机器人包括主体（10），多个支腿（20），加速度传感器（30），MCU（微处理单元）（40）和补偿单元（50）。 多个腿对称地布置在主体的中心部分中，从而支撑身体。 加速度传感器测量在身体运动中产生的加速度。 MCU通过使用测量的加速度循环重心位移值。 补偿单元通过补偿循环重心位移值来减小重心位移。
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公开(公告)号：KR1020120029054A
公开(公告)日：2012-03-26
申请号：KR1020100090872
申请日：2010-09-16
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: PURPOSE: A robot platform with an articulated manipulator is provided to enable an end-effector to be attached regardless of the shape or a gradient of a curve of the upper frame of a vehicle under traffic accident. CONSTITUTION: A robot platform(30) with an articulated manipulator comprises a deck(33), and an SCARA(Sele1ctive Compliance Assembly Robot Arm) manipulator(31). A vehicle under traffic accident or a broken vehicle is loaded on the deck. The SCARA manipulator is mounted on the deck. The SCARA manipulator is composed of a first rotary joint(31-1), a second rotary joint(31-2), and a prism joint(31-3).
Abstract translation: 目的：提供一种具有关节式操纵器的机器人平台，无论车辆上部交通事故的上部框架的曲线形状或梯度如何，都能够安装末端执行器。 构成：具有关节式操纵器的机器人平台（30）包括甲板（33）和SCARA（Sele1ctive Compliance Assembly Robot Arm）操纵器（31）。 交通事故车辆或破损的车辆装载在甲板上。 SCARA操纵器安装在甲板上。 SCARA操纵器由第一旋转接头（31-1），第二旋转接头（31-2）和棱镜接头（31-3）组成。
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公开(公告)号：KR101061771B1
公开(公告)日：2011-09-05
申请号：KR1020090117377
申请日：2009-11-30
Applicant: 재단법인대구경북과학기술원
Abstract: 본 발명에 따르는 놀이치료를 위한 로봇 제어 시스템은, 놀이치료를 위한 시각적 및 청각적 및 촉각적 및 행동적 자극을 출력하는 로봇; 조작자에 의해 상기 로봇이 출력하는 자극에 따른 아동의 반응을 반응정보로서 입력받아 외부로 전송함과 아울러, 상기 조작자의 요청에 따른 자극을 출력하도록 하는 제어명령을 상기 로봇으로 전송하는 이동 단말기; 상기 이동 단말기가 전송하는 반응정보를 입력받아 상기 로봇이 출력하는 자극을 선호 또는 비선호 또는 무반응 하는지를 판단하고, 상기 자극의 선호 또는 비선호 또는 무반응 판단에 따라 다음 자극을 선정하고, 선정된 다음 자극을 출력하도록 하는 제어명령을 상기 로봇으로 전송하는 서버;를 구비하는 것을 특징으로 한다.
놀이치료, 로봇Abstract translation: 根据本发明的用于游戏疗法的机器人控制系统包括：机器人，用于输出游戏治疗的视觉和听觉以及触觉和行为刺激; 由用于接收儿童的对刺激的反应，其在机器人以及输出作为所述响应信息，发送到外部的操作者，则移动到按照操作者将机器人装置的请求发送的控制命令，以输出一个刺激; 接收响应信息发送到移动终端发送和确定是否优选的或非优选的或到作为机器人输出刺激无反应，并且根据选择下一个磁极优选或非优选的或磁极的一个无响应的确定，选择下一个刺激 并且向机器人输出控制命令以将控制命令输出给机器人。
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