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公开(公告)号：KR100711206B1
公开(公告)日：2007-04-24
申请号：KR1020050037654
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 체크보드 형태의 교차점 자동 추출 방법에 관한 것으로, 카메라 보정시에 사용되는 체크보드 형태의 보정 패턴에서 자동으로 교차점을 추출하는 방법에 관한 것이다.
본 발명에 따른 체크보드 형태의 교차점 자동 추출 방법은 입력 화상의 모든 지점에 대하여 적어도 하나의 동심원으로 에지 정보를 투영하는 단계와, 상기 에지 정보가 투영된 적어도 하나의 동심원상에 4개의 최대치의 지점이 일정범위내이면 교차점 후보로 추출하는 단계와, 상기 교차점 후보로 추출하는 단계에서 추출한 4개의 교차점 후보의 방향을 따라 밝기값의 변화 여부를 조사하여 교차하는 경우 후보점으로 추가하는 단계와, 상기 후보점으로 추가하는 단계에서 추기된 후보점들중 사영 기하에서 제공되는 직선상의 네 점상에 위치한 후보점간에 성립하는 교차비의 값이 일정범위 이하일 경우 교차점으로 설정하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 하는 구성되는 것을 특징으로 한다.
교차점, 교차비, 동심원, 에지정보, 체크보드.-
公开(公告)号：KR100709556B1
公开(公告)日：2007-04-20
申请号：KR1020050098713
申请日：2005-10-19
Applicant: 한국과학기술연구원
Abstract: 본 발명은 두 발로 걸을 수 있는 인간형의 이족 보행 로봇의 보행을 제어하는 방법에 관한 것이다. 더욱 구체적으로, 본 발명은 상기 로봇의 바닥 지면에 대한 영 모멘트 위치를 설계하는 단계(a); 상기 영 모멘트 위치로부터 상기 로봇의 무게 중심 위치의 궤적을 구하는 단계(b); 상기 무게 중심 위치의 궤적에 따라 상기 로봇이 보행할 수 있게 하는 양쪽 다리의 구동모터들의 각속도를 구하는 단계(c); 및 상기 구한 구동모터들의 각속도에 각 구동모터들을 구동하여 로봇의 보행을 제어하는 단계(d)를 포함한다. 본 발명에 따른 로봇 보행 제어 방법은 외란에 대한 안정성을 갖는다.
Abstract translation: 本发明涉及一种用于控制能够在两条腿上行走的人形双足步行机器人的步行的方法。 更具体地说，本发明包括以下步骤：（a）设计相对于机器人的地板的零矩位置; （B）从零时刻位置获取机器人的重心位置的轨迹; （C）获得两腿的驱动马达的角速度，允许机器人根据重心位置的轨迹行走; 并且（d）通过将每个驱动电机驱动到驱动电机的角速度来控制机器人的行走。 根据本发明的机器人行走控制方法具有抗干扰的稳定性。
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公开(公告)号：KR1020060115219A
公开(公告)日：2006-11-08
申请号：KR1020050037627
申请日：2005-05-04
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N5/232
CPC classification number: H04N5/23296 , H04N5/2259 , H04N5/2621
Abstract: A living body mimetic type visual processing device using an inclinometer is provided to contribute to the stability of several visual functions of a mobile robot, a bipedal/quad pedal robot, a visual-based automation device, an HRI(Human-Robot Interface) device, and an HCI(Human-Computer Interface) device and contribute to the reduction of calculation quantity by recovering an image by a tilt for a horizontal surface. An image acquiring unit(1) acquires an image signal from a digital camera. A tilt angle measuring unit(2) measures a rotary angle for an optical axis of the image acquiring unit(1). An image converting unit(3) temporarily synchronizes output signals of the image acquiring unit(1) and the tilt angle measuring unit(2). A communication interface unit(4) transmits the output signal synchronized from the image converting unit(3), or receives a control signal from the outside.
Abstract translation: 提供了使用倾斜计的活体模拟型视觉处理装置，用于有助于移动机器人，双足/四脚踏机器人，基于视觉的自动化装置，HRI（人机界面）装置的几种视觉功能的稳定性 ，以及HCI（人机界面）装置，通过水平面的倾斜恢复图像，有助于减少计算量。 图像获取单元（1）从数字照相机获取图像信号。 倾斜角测量单元（2）测量图像获取单元（1）的光轴的旋转角度。 图像转换单元（3）暂时同步图像获取单元（1）和倾斜角度测量单元（2）的输出信号。 通信接口单元（4）发送从图像转换单元（3）同步的输出信号，或从外部接收控制信号。
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公开(公告)号：KR100321568B1
公开(公告)日：2002-01-23
申请号：KR1019990033776
申请日：1999-08-17
Applicant: 한국과학기술연구원
IPC: H04N7/18
Abstract: 본발명은흑백모니터에사용될수 있는경제적인구조를가진 QUAD-디스플레이시스템을보안및 감시시스템의용도로사용한다. 즉, 본발명은동기되지않은 4대의흑백카메라에서들어오는영상신호들을조합하여모니터상에디스플레이될출력영상신호를실시간으로만들어줄수 있는시스템으로, 저가의저속신호처리소자를사용하여다수의입력영상신호를처리할수 있다. 또한, 본발명은다수의 QUAD-디스플레이시스템을단일한통신네트웍으로연결하여중앙제어시스템으로용이하게제어할수 있다.
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公开(公告)号：KR100310617B1
公开(公告)日：2001-10-18
申请号：KR1019990028008
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: 본발명은미장로봇을위한경로계획생성방법에관한것으로서, 배경도면입력모드, 미장영역입력모드, 구조물선택모드, 시뮬레이션모드및 환경설정모드등으로구성된화면을표시하는단계(ST10); 상기단계(ST10)에서표시되는화면을통하여미장영역및 장애물의정보를입력하는단계(ST20); 미장로봇상에서꼭지점에대한좌표계산이용이하도록대칭형의다각형으로모델링하는단계(ST30); 미장작업을위한작업영역을일정한크기의셀로분할하는장애물지도생성단계(ST40); 장애물과그 주변의셀에에너지필드를정의하는장애물포텐셜레벨링단계(ST50); 장애물의주변을돌아가기위한주요통과지점을설정하고경로를만들어가는트래킹포인트생성단계(ST60); 최종경로가생성되는판단하여 yes이면다음단계로진행하나, no이면상기단계 ST40으로가서시작셀과목표셀간을통과하는일련의연결이이루어지도록반복하는단계(ST70); 및생성된최종경로를시각적으로확인할수 있도록하면서미장로봇에전송할데이터를생성하여저장하는시뮬레이션수행단계(ST80)를포함하여이루어지는것을특징으로함에따라, 미리입력된작업영역에대한도면데이터를이용하여최적의경로를생성한다음그래픽으로표시하여시뮬레이션을수행함에따라작업의효율성을높이는동시에불측의안전사고를방지하는효과가있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020010009585A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028008
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: A method is provided not only to enhance the working efficiency based on performing a simulation graphically marked of the best path by using the drawing data on a previously inputted working area but also to prevent a unexpected safety accident. CONSTITUTION: A step(ST10) represents a screen organized with a background drawing input mode, a mapping area input mode, a structure selecting mode, a simulation mode, and an environmental establishing mode. A step(ST20) inputs mapping area and information of an obstacle through the screen displayed from the step(ST10). A step(ST30) is a modeling as a symmetrical polygon for coordinates calculation of an apex of a wall climbing robot to be easily done. A step(ST40) makes an obstacle map diving a working area for a mapping work into a cell of a specific size. An obstacle potential leveling step(ST50) decides an obstacle and a surrounding cell energy field. A tracking point generating step(ST60) establishes a chief passage point to turn around an obstacle and makes a path. A step(ST70) deciding a final path goes to next step if yes, but if no, returns to the step(ST40) to connect a start cell with an aimed cell. With making the final path visible, a step(ST80) generates and stores the data transmitted to the climbing robot.
Abstract translation: 目的：提供一种方法，不仅通过使用先前输入的工作区域上的绘图数据，而且还能够防止出现意外的安全事故，基于以图形方式标记最佳路径的模拟来提高工作效率。 构成：步骤（ST10）表示用背景图形输入模式，映射区域输入模式，结构选择模式，模拟模式和环境建立模式组织的屏幕。 步骤（ST20）通过从步骤（ST10）显示的画面输入障碍物的映射区域和信息。 步骤（ST30）是一种建模，作为一个对称多边形，用于坐标计算，可以轻松地完成爬墙机器人的顶点。 步骤（ST40）使得将映射工作的工作区域潜入到特定尺寸的单元格中的障碍物图。 障碍物电位调平步骤（ST50）决定障碍物和周围的电池能量场。 跟踪点生成步骤（ST60）建立主要通过点以绕过障碍物并形成路径。 如果是，则决定最终路径的步骤（ST70）进入下一步骤，但是否则返回步骤（ST40），以将起始单元与目标单元连接。 通过使最终路径可见，步骤（ST80）生成并存储发送到攀登机器人的数据。
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公开(公告)号：KR1020010009583A
公开(公告)日：2001-02-05
申请号：KR1019990028006
申请日：1999-07-12
IPC: B25J9/00
Abstract: PURPOSE: An unmanned plastering robot is provided to save a cost and to enhance construction quality by automatically harden the bottom of a concrete building without human labor. CONSTITUTION: An unmanned plastering robot is composed of a position detector, a gyroscope(16), a driver and a main controller. The position detector transmits and receives a laser signal in all directions using a laser scanner(12), a rotary reflecting mirror(14) and a manual beacon(18). The gyroscope detects a signal about the position change of a body and the driver drives plural motors by a motor controller to dispersively control the robot. The main controller controls the driver to avoid a collision with an obstacle using the signal of the position detector and selected information.
Abstract translation: 目的：提供无人化的抹灰机器人，以节省成本，并通过自动硬化混凝土建筑物的底部而无需人力，提高施工质量。 构成：无人涂抹机器人由位置检测器，陀螺仪（16），驱动器和主控制器组成。 位置检测器使用激光扫描器（12），旋转反射镜（14）和手动信标（18）在所有方向上发送和接收激光信号。 陀螺仪检测关于身体的位置变化的信号，并且驱动器通过马达控制器驱动多个马达来分散地控制机器人。 主控制器控制驾驶员，以避免使用位置检测器和所选信息的信号与障碍物发生碰撞。
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公开(公告)号：KR102113508B1
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：KR1020180080970
申请日：2018-07-12
Applicant: 한국과학기술연구원 , 재단법인 실감교류인체감응솔루션연구단
IPC: G06F3/01 , H02N1/00 , H01L41/09 , H01L41/047
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