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公开(公告)号：KR102202352B1
公开(公告)日：2021-01-13
申请号：KR1020190027516
申请日：2019-03-11
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명은사고방지를위한모바일로봇용안전장치에관한것으로, 본발명은복수의 RGB-D 카메라를활용한 1차안전장치및 범퍼를활용한 2차안전장치를조합하여모바일로봇의사고를방지할수 있는안전장치에관한것이다. 본발명의일 양상인 1차안전장치; 및상기 1차안전장치와연결된 2차안전장치;를포함하여로봇에장착되는로봇용안전장치에있어서, 상기 1차안전장치는, RGB(red, green, blue) 및시각적깊이를촬영하는복수의 RGB-D 카메라;를포함하고, 상기 2차안전장치는, 외부로부터가해지는물리적인충격을흡수하는범퍼; 및상기범퍼의외관에배치되는접촉센서;를포함하며, 상기복수의 RGB-D 카메라는, 일정이격거리로배치되어상기로봇용안전장치의인접한영역의전방위를촬영하도록시야각의조절이가능하고, 상기복수의 RGB-D 카메라를통해획득된정보를기초로 3차원공간내의이벤트발생을 1차적으로감지하고, 상기범퍼의변위및 상기접촉센서가센싱한정보중 적어도하나를이용하여상기 3차원공간내의이벤트발생을 2차적으로감지할수 있다.
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公开(公告)号：KR102200581B1
公开(公告)日：2021-01-12
申请号：KR1020180136557
申请日：2018-11-08
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: A22C25/14 , A22C17/00 , A22C25/08 , G01D21/02 , B26D7/30 , B26D5/00 , B26D5/20 , B26D7/06 , B26D5/08 , A23N15/00 , B65G37/00
Abstract: 본발명은정량절단에관한것으로, 보다상세하게는속도제어를통한대상체의정량절단장치및 방법에관한것이다. 이를위해, 대상체(10)의중량을측정하는중량측정부(100); 대상체(10)를이송하는이송수단; 기입력된대상체(10)의대표밀도및 상기중량에기초하여부피를연산하는제어부(300); 이송수단상에서이송중인대상체(10)를촬영하여부피프로파일을측정하는스캐너부(200); 중량, 연산된부피및 부피프로파일에기초하여대상체(10)를정량체(440)로나누는절단위치(430)를결정하는위치결정수단; 및이송수단의이송거리(l) 및이송속도(v)에기초하여절단위치(430)에서허용되는최고속도로절단이이루어지도록하는커터구동부(340);가제공된다.
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公开(公告)号：KR101866690B1
公开(公告)日：2018-06-12
申请号：KR1020170039932
申请日：2017-03-29
Applicant: 한국로봇융합연구원
CPC classification number: B63B27/08 , G01B17/06 , G01S15/8993 , G06F17/10
Abstract: 본발명은해저면에대해수직한방향으로소나센서를이동하면서복수의단층형상을획득하고, 복수의단층형상을누적하여, 수중구조물의 3차원형상을생성하는것이가능한수중구조물측정시스템및 수중구조물측정방법에관한것이다. 이를위해본 발명은선박, 상기선박에탑재된인양윈치, 상기인양윈치에일단이고정된인양로프, 상기인양로프의타단에결합되어, 수중으로투입되는소나센서및 상기인양윈치및 상기소나센서를제어하여수중구조물의 3차원형상을생성하는제어부를포함하고, 상기소나센서는프로파일링소나로구성되며, 해저면에서부터고정된고도(Z축)에서회전하여, 주변의단층형상을획득하고, 상기제어부는상기인양윈치를단계별로동작하여, 상기소나센서의고도를단계별로증가시켜획득한복수의단층형상을누적하여상기수중구조물의 3차원형상을생성하는것을특징으로하는수중구조물측정시스템을개시한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101770916B1
公开(公告)日：2017-08-25
申请号：KR1020160031017
申请日：2016-03-15
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의회전형툴 능동자동제어방법은밸브(31,41)와센서(32,42,43,53)에연계된컨트롤러(60)가회전형툴(1)의토크와속도의반비례관계를이용하고, 대상물을분쇄하는회전형툴(1)의작업토크를제어하는토크모드또는작업회전속도를제어하는속도모드또는작업토크와작업회전속도를동시에제어하는혼합모드의적용을판단하며, 토크모드또는속도모드또는혼합모드로회전형툴(1)이대상물에서바운싱되거나정지되지않도록지속적으로제어되고, 3가지타입의모드를암 파쇄기유압건설장비(100-1) 또는트랜칭커터유압건설장비(100-2)가구현함으로써회전형툴(1)을누르는힘 제어에조작자(또는운전자)의숙련도가요구되지않으면서반복작업에따른피로발생도없는장점이구현되는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR101696030B1
公开(公告)日：2017-01-13
申请号：KR1020140121938
申请日：2014-09-15
Abstract: 본발명은수중의슬러지등의이물상에서주행이안정화되고이물을대량으로제거할수 있는수중청소로봇에관한것으로서, 로봇몸체와, 상기로봇몸체에배치되어상기로봇몸체를이동하도록제공되는주행수단및 상기로봇몸체에배치되어이물을제거하되이물의높이에대응하여높이방향으로이동되도록구성된이물제거수단을포함한다. 이러한구성으로, 이물제거수단이전방에높이쌓여있는이물도분쇄하여제거할수 있으므로청소작업을수행할수 있는영역을넓힐수 있고, 청소효율을높일수 있는효과를얻을수 있다.
Abstract translation: 水下清洗机器人技术领域本发明涉及一种水中清洗机器人，其能够稳定水中污泥等异物的行进，能够除去大量的异物。 水下清洁机器人包括：机器人主体; 布置在机器人主体中以移动机器人主体的行进单元; 以及异物去除单元，其布置在机器人体中以除去异物并且相应于异物的高度在高度方向上移动。 因此，由于异物去除单元可以研磨和去除高堆积的向前异物，本发明扩大了清洁区域并提高了清洁效率。
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公开(公告)号：KR101678643B1
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：KR1020150055965
申请日：2015-04-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의스마트플랫폼타입콘크리트폴리싱로봇은 4점지지구조의휠로지지된본체(10), 제1 모터로회전되는제1,3 폴리싱헤드(61-1,61-3)와제2 모터로회전되는제2,4 폴리싱헤드(61-2,61-4)가 4조 1열로중첩배열되고, 제1,2,3,4 툴(61-1,61-2,61-3,61-4)을수용한툴박스(67)가본체(10)의전방부에서엘레베이션과틸팅이이루어지도록엘리베이션실린더(71)와틸트실린더(73)로연결되며, 진공발생장치(82)의모터에의한흡입력으로툴박스(60)의내부에모인분진을수거하는집진통(84)이본체(10)의후방부에탑재되고, 전원공급용제1,2,3,4 배터리셀(23-1,23-2,23-3,23-4)이탈,부착되는충전식으로이루어져본체(10)에탑재되며, 데이터퓨전에의한자율주행알고리즘을위한레이저센서(91)와소나센서(93)와더불어툴 마모량건출을위한포텐셔미터가구비되고, 배터리충전상태, 툴의마모량, 자율주행이동경로, 장애물현황, 현재운전상태를표시하는 GUI(Graphic User Interface)가구현되는시스템제어기(100)가무선통신으로모바일장치(300)와연계됨으로써기존의플랫폼타입폴리싱장치의한계성인낮은작업효율과작업성, 집진통의주기적인분진점검, 현재운영상태확인의어려움등을모두극복할수 있다.
Abstract translation: 本发明的智能平台型混凝土抛光机器人包括由四点支撑结构的轮支撑的主体10，由第一电机旋转的第一和第三抛光头61-1和61-3， 第二和第四抛光头61-2和61-4在第四行和第一，第二，第三和第四工具61-1,61-2,61-3和61-4中彼此叠加 连接到升降缸71和倾斜缸73，使得容纳工具箱10的工具箱67能够升高并在玻璃体10的前端处倾斜，并且真空发生器82的马达的吸力 用于收集工具箱60内收集的灰尘的集尘盒84安装在主体10的后部，供电溶剂1,2,3,4和电池单元23-1， 23-3和23-4），并且安装在主体10上，并且包括用于通过数据融合的自主运行算法的激光传感器91和声纳传感器93， 提供电位计，并且电池的充电状态，工具的磨损量， 用于显示障碍物的当前状态，当前操作状态以及通过门到门通信连接到移动装置300的系统控制器100的GUI（图形用户界面） ，除尘器的定期除尘检查，以及检查当前运行状态的困难。
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公开(公告)号：KR1020160125580A
公开(公告)日：2016-11-01
申请号：KR1020150055967
申请日：2015-04-21
Applicant: 한국로봇융합연구원
Abstract: 본발명의툴 중첩배열방식그라인딩장치는 2개를한 쌍으로일렬중첩된 4조의폴리싱헤드(61-1,61-2,61-3,61-4)로구성됨으로써 1회전진작업시 빠진부분없는고른그라인딩작업성능구현, 병렬설치된상태에서모터(52)의웜기어입력축에대해서로동기화됨으로써콘크리트폴리싱로봇은툴 중첩배열방식그라인딩장치가미 적용된기존방식의단점을모두해소하는특징을갖는다.
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公开(公告)号：KR1020160088982A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：KR1020150007955
申请日：2015-01-16
Applicant: 한국로봇융합연구원
IPC: G06F15/173
CPC classification number: G06F15/17325
Abstract: 본발명은로봇의제어시스템에관한것으로서, 더상세하게는복수의제어기간에데이터전달을위한복수의서버와클라이언트구조로구성된동기화방법을제시하며, 동기화에서중요한시간기록(timestamp)를구하는데이터동기화시스템및 방법에대한것이다.
Abstract translation: 本发明涉及一种机器人控制系统，更具体地说，涉及用于同步数据的系统和方法，其被配置为在同步过程中获取关键时间戳，并提出由多个服务器和客户端组成的同步方法，以便 将数据发送到多个控制周期。 根据本发明，单个控制器和每个项目的唯一标识符被包括在数据中，使得不需要有效性验证过程，保证快速的同步过程。
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