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公开(公告)号：KR1020180067960A
公开(公告)日：2018-06-21
申请号：KR1020160169429
申请日：2016-12-13
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
CPC classification number: B64C39/02 , E01F3/00 , B64C39/024 , B64C2201/066 , Y02T50/53
Abstract: 일실시예에따른드론착륙시스템은, 관통홀을구비하는드론및 상기관통홀을통과할수 있는연장부재를구비하는착륙대를포함하고, 상기착륙대의상기연장부재가상기드론의관통홀을통과하는경우상기관통홀과상기연장부재사이에와전류(Eddy Current)가발생하여상기드론에자기제동(magnetic braking)이발생될수 있다.
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公开(公告)号：KR101782741B1
公开(公告)日：2017-09-28
申请号：KR1020160089319
申请日：2016-07-14
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
CPC classification number: B64C39/024 , B64C27/08 , B64C2025/325 , B64C2201/024 , B64C2201/042 , B64C2201/108 , B64C2201/165 , B64D45/00 , F16H1/14 , Y02T50/53
Abstract: 일실시예에따른드론은, 본체, 상기본체로부터외측방향으로연장되어형성되는지지부재, 상기본체의외측에구비되고, 상기지지부재에의하여지지되는추진부및 상기지지부재의일단에구비되는보호부재를포함한다. 상기보호부재는, 상기지지부재를중심으로회전하여, 상기드론의비행시 상기드론을외부충격으로부터보호하며, 상기드론의이착륙시 착륙부로서역할을수행한다.
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公开(公告)号：KR101766031B1
公开(公告)日：2017-08-08
申请号：KR1020150123582
申请日：2015-09-01
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 접이모드와전개모드에서모두비행이가능하도록구성된전개장치를구비함으로써프로펠러의배치형상을가변할수 있는드론이개시되어있다. 드론본체(400)의중간에는플랫폼(300)이배치되고, 플랫폼(300)의방사상외측에는전개장치(200)가배치되는데, 플랫폼(300)의방사상외면으로부터외부로일정길이만큼고정지지대(230)가연장되고, 고정지지대(230)의외측자유단부에는회전지지대(210)가결합되며, 힌지장치(220) 또는모터(250)에의해서회전지지대(210)가고정지지대(230)의외측자유단부에회전가능하도록결합지지된다. 회전지지대(210)의방사상외측단부에는다수의프로펠러(100)가각각장착되고, 본체(400)의하부에는착륙구조물(600)이일체로결합되며, 착륙구조물(600)의내측하부면에는홀더(500)가일체로장착된다. 본발명의드론은전개모드에서정상동작하는프로펠러의전개각도를차등적으로조정하여자세밸런스를유지시킴으로써비행의안정성을확보할수 있다.
Abstract translation: 公开了一种能够通过使展开装置构造成能够以折叠模式和展开模式飞行的方式来改变推进器的布置形状的钻铤。 平台300设置在无人机主体400的中部，展开装置200设置在平台300的径向外侧。平台300从平台300的径向外表面向外侧支撑固定支架230预定长度， 旋转支撑件210联接到固定支撑件230的外部自由端，并且旋转支撑件210通过铰链装置220或马达250移动到止动件230的自由端 并可旋转地耦合和支持。 多个螺旋桨100安装在旋转支撑件210的径向外端上。着陆结构600整体连接到主体400的下部，并且支架 500）被安装体盖尔。 本发明的无人机可以通过不同地调整在展开模式下正常工作的螺旋桨的展开角度来维持姿态平衡，从而保持飞行的稳定性。
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公开(公告)号：KR101474274B1
公开(公告)日：2014-12-18
申请号：KR1020130096291
申请日：2013-08-14
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
Abstract: 본발명은각 부품의형상및 장착위치의최적화로성능에는변화가없으면서도부피를줄일수 있어제한된공간에서도장착이가능한제어모멘트자이로를제공하는것이그 기술적과제이다. 이를위해, 본발명의제어모멘트자이로는, 서로수직으로배치되는두 개의축을회전시켜상기두 개의축 모두에대해직교하는방향의토크를발생시키는제어모멘트자이로로서, 중공된원통형상을하며모멘텀을제공하는김벌모터; 상기김벌모터의내부에구비되며상기김벌모터의모멘텀과수직한방향의모멘텀을제공하는스핀모터; 및상기김벌모터의내부에구비되며상기김벌모터의회전력과상기스핀모터의회전력을제공받는플라이휠을포함한다.
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公开(公告)号：KR101421949B1
公开(公告)日：2014-08-13
申请号：KR1020140056485
申请日：2014-05-12
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
CPC classification number: G09B9/52 , B64G1/28 , B64G7/00 , G01M99/00 , H02K7/09 , H02N15/00 , B64G2001/245 , B64G2700/24
Abstract: Disclosed is a spherical body magnetic levitation system having an automatic alignment device which automatically aligns a position of a spherical body based on a levitation of the spherical body in the vicinity of the spherical body levitated by electromagnets, and a method for operating the spherical body magnetic levitation system. The spherical body magnetic levitation system comprises a spherical body; multiple electromagnets symmetrically positioned with respect to the spherical body, and being apart from the spherical body by equal distance; and multiple magnetic alignment devices installed in the vicinity of the spherical body, and coming in contact with the spherical body or being apart from the spherical body by a given distance according to an operation mode of the spherical body magnetic levitation system, wherein the spherical body magnetic levitation system is operated either by an idle mode which supports the spherical body while the magnetic alignment devices directly contact the spherical body or by an operation mode which levitates and rotates the spherical body while the magnetic alignment devices are separated from the spherical body.
Abstract translation: 公开了一种具有自动对准装置的球体磁悬浮系统，该自动对准装置根据由电磁体悬浮的球体附近的球体悬浮自动对准球体的位置，以及用于操作球体磁体的方法 悬浮系统。 球体磁悬浮系统包括球体; 多个电磁体相对于球体对称地定位，并且与球体相距相等; 以及安装在球体附近的多个磁性对准装置，并根据球体磁悬浮系统的操作模式与球体接触或者与球体分开一定距离，其中球体 磁悬浮系统通过支撑球体的空闲模式操作，而磁对准装置直接接触球体或通过在磁对准装置与球体分离的同时使球体垂直和旋转的操作模式。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020140094313A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：KR1020130006997
申请日：2013-01-22
Applicant: 한국항공우주연구원
Inventor： 이선호
CPC classification number: B64G1/283 , B64G1/285 , B64G1/286 , B64G2001/245 , G05D1/0883
Abstract: A purpose of present invention is to provide a friction compensator via command torque shaping, which changes a discontinuous characteristic of friction near zero speed of a reaction wheel into smooth continuous properties by using a command torque shaping method to reduce jerk disturbance torque. To achieve the purpose mentioned above, the friction compensator according to an embodiment of the present invention, functioning as a friction compensator for a torque generation driver for posture stabilization and orientation conversion of an object, comprises: a friction estimation unit for estimating friction force using the speed of a wheel of the torque generation driver and command torque calculated by an object posture controller; and a command torque shaping unit for substituting the friction force estimated by the friction force estimation unit into a shaping function to output shaping torque.
Abstract translation: 本发明的目的是提供一种经由指令转矩成形的摩擦补偿器，其通过使用指令转矩成形方法将反作用轮的零速度附近的摩擦的不连续特性改变成平滑连续的特性，以减少冲击扰动转矩。 为了实现上述目的，根据本发明的实施例的摩擦补偿器用作用于物体的姿势稳定和姿态转换的扭矩产生驱动器的摩擦补偿器，包括：摩擦估计单元，用于使用 扭矩产生驱动器的车轮速度和由物体姿势控制器计算出的指令扭矩; 以及指令转矩整形单元，用于将由摩擦力估计单元估计的摩擦力代入成形功能，以输出成形扭矩。
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公开(公告)号：KR1020100082565A
公开(公告)日：2010-07-19
申请号：KR1020090001923
申请日：2009-01-09
Applicant: 한국항공우주연구원
CPC classification number: B63B39/04
Abstract: PURPOSE: A ship stabilizing apparatus is provided to reduce the whole size by arranging a spin motor and a gimbal motor between wheels. CONSTITUTION: A ship stabilizing apparatus comprises gyroscopes(1,2,3). The shaft connected in the direction of the left and right of a ship is a pitch shaft. The shaft connected in the direction of the front and rear of the ship is a roll shaft. The shaft connected in the direction of the top and bottom of the ship is a yaw shaft. The gyroscope comprises a base block(10), a gimbal motor(20), a spin motor(40), and a wheel(60). The base block is fixed to a hull of the ship.
Abstract translation: 目的：提供一种船舶稳定装置，通过在轮子之间布置旋转马达和万向电机来减小整体尺寸。 构成：船舶稳定装置包括陀螺仪（1,2,3）。 沿船舶左右方向连接的轴是桨距轴。 沿船的前后方向连接的轴是辊轴。 沿船的顶部和底部方向连接的轴是偏航轴。 陀螺仪包括基座（10），万向架马达（20），旋转马达（40）和轮（60）。 基座固定在船体上。
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公开(公告)号：KR100715786B1
公开(公告)日：2007-05-07
申请号：KR1020050129761
申请日：2005-12-26
Applicant: 한국항공우주연구원
Abstract: 본 발명의 인공위성용 태양센서 시험장치의 정렬방법은, 인공위성의 자세제어에 사용되는 태양센서의 성능 측정을 위한 장치들의 정렬에 있어 태양 센서에 비춰지는 모사된 태양광의 정확한 입사각을 측정하기 위한, 시험장치들의 정렬방법에 관한 것이다.
본 발명은, 태양광모사수단과 측정정렬장치로서의 오토콜리메이터(autocollimator) 간의 정렬을 제1단계로 수행한 후, 다시 태양센서를 거치시키는 회전테이블과 오토콜리메이터와 정렬시키는 제2단계로 진행하는 특징이 있다.
따라서 본 발명은, 태양광모사수단과 회전테이블 및 태양 센서의 회전 중심과 회전축을 정렬함으로써 태양 센서의 성능 시험 시 오정렬에 의한 오차를 줄여 측정 정확도를 향상시키는 효과를 제공한다.
태양 센서, 태양광 모사기, 정렬, 오토콜리메이터(autocollimator)Abstract translation: 本发明的用于卫星的太阳敏感器测试设备的对准方法的特征在于，为了测量用于卫星的姿态控制的太阳敏感器的性能， 对齐设备的方法。
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公开(公告)号：KR1020050040524A
公开(公告)日：2005-05-03
申请号：KR1020030075764
申请日：2003-10-29
Applicant: 한국항공우주연구원
IPC: B64G1/24
Abstract: 본 발명은 연동 추력 방식을 사용하는 위성의 변분사비율 추력 제어방법에 관한 것으로, 상세하게는 위성의 궤도 조절과 자세제어에 사용되는 추력기를 장착한 위성 중 추력기의 수가 적어 연동식으로 작동되어야 하는 추력기 세트를 장착한 위성의 추력분사비율 조정법중 가변 분사비율 방법을 제공하기 위함이다.
상기한 목적을 달성하기 위하여 본 발명은 임의의 순간 위성자세 제어를 위하여 각 축의 토크 분사비율( u
i ≡ t
i / t
s , i=1,2,3, t
i =분사시간, t
s =제어시간간격)을 하기 식과 같은 조건 u
1 + u
2 + u
3 ≤ 1 을 만족시키되 각축의 분사비율이 하기식과 같은 경우에 따라 1/3이 넘을 수 있도록 가변적으로 할당(Varying Time Division)하여
0 ≤ u
i ≤ 1, i=1,2,3
결과적으로 각축에 발생하는 상당토크 g
i 가 하기 식과 같이
g
i = g
i max u
i
가 되어 각 축에 발생되는 상당토크를 극대화시키는 방법을 제공하게 된다.(여기서 g
i max 는 i번째 축의 최대 발생가능 토크를 나타냄)
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