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公开(公告)号：KR100644174B1
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：KR1020040033599
申请日：2004-05-12
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K9/127
Abstract: 본 발명은 3차원 형태의 복잡한 대상물에 대하여 용접을 수행할 때, OLP 구현과 경로 분석 및 미세 제어를 통해 자동으로 경로 보정을 수행하기 위한 것으로, 이를 위한 본 발명은 로봇의 파라미터를 측정하여 오프라인 프로그램(Off-Line Program)을 구현하는 과정과, 구현된 OLP에서 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램을 작성하여 거시 궤적을 생성하는 과정과, 작성된 프로그램을 수행하여 로봇을 이송하는 과정과, 이송된 로봇과 용접 대상물간의 경로를 분석하는 과정과, 이송된 로봇을 용접 대상물에 적용하기 위한 가상 현실 작업장을 구축하는 과정과, 구현된 OLP에 용접하고자 하는 위치와 경로를 적용하여 로봇의 언어에 맞게 로봇 작업 프로그램을 생성하는 과정과, 작성된 로봇의 용접 작업 교시점 프로그램에서 발생된 위치 오차를 보정하는 과정과, 로봇의 상황을 측정하여 모니터링하는 과정과, 보정된 프로그램에 맞게 로봇을 이용하여 용접기의 미세 제어를 통해 용접 작업을 수행하는 과정을 포함한다. 따라서, 미세 제어 시스템에 의해 로봇의 동적인 경로 오차를 능동적으로 보상할 수 있어 동적인 경로 상에서도 항상 정밀도를 유지시킬 수 있는 효과가 있다.
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公开(公告)号：KR100492848B1
公开(公告)日：2005-06-03
申请号：KR1020020016002
申请日：2002-03-25
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K26/04
Abstract: 본 발명은 레이저를 이용하여 용접 대상물을 용접하는 용접장치에 관한 것으로, 레이저 용접이 진행되는 과정에서 발생되는 고온과 고열에서도 용접성능을 향상시키고, 평면이외의 형상 및 다양한 재질의 용접 대상물에 대해서 레이저의 출력을 최적의 상태로 유지시켜 용접 성능을 향상시키는 레이저 용접장치 및 제어방법에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR1020040084309A
公开(公告)日：2004-10-06
申请号：KR1020030019287
申请日：2003-03-27
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K26/21 , B23K26/70 , B23K26/035
Abstract: PURPOSE: An apparatus for measuring a position of a laser head of a laser welder is provided to maintain an optimum welding distance between a welding object and the laser welder by detecting the position of the laser head. CONSTITUTION: A position measurement apparatus for a laser head of a laser welder includes a body and a robot controller. The body includes the laser head, a connection unit(120), an angle measurement sensor(130), a distance measurement sensor(140), a reference plane(150), a probe(160), a ball(170), a contact detection sensor(180), and a spring(190). The connection unit(120) has a tap having a screw-coupling structure. The angle measurement sensor(130) detects an angle of the laser head. The contact detection sensor(180) detects whether the probe(160) makes contact with a welding object.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量激光焊接机的激光头位置的装置，通过检测激光头的位置来保持焊接对象和激光焊接机之间的最佳焊接距离。 构成：用于激光焊接机的激光头的位置测量装置包括主体和机器人控制器。 主体包括激光头，连接单元（120），角度测量传感器（130），距离测量传感器（140），参考平面（150），探头（160），球（170）， 接触检测传感器（180）和弹簧（190）。 连接单元（120）具有具有螺旋联接结构的抽头。 角度测量传感器（130）检测激光头的角度。 接触检测传感器（180）检测探头（160）是否与焊接对象接触。
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公开(公告)号：KR100447924B1
公开(公告)日：2004-09-13
申请号：KR1020020016120
申请日：2002-03-25
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K37/02
Abstract: PURPOSE: A welding head position control apparatus for a welding robot is provided to improve quality of laser welding by constantly maintaining a distance between a welding head and a welding object when performing a welding work. CONSTITUTION: A welding robot is operated by means of a robot controller(14). A joint section(12) is fixed by a supporting section(11). A conveyer(21) is installed at an end of the joint section(12). A welding head(13) is coupled to the conveyer(21). Laser beam generated from a laser generator(15) is radiated into a welding object through the welding head(13). A distance detecting device(23) and a vibration detecting device(27) are installed at an end of the welding head(13) so as to detect the distance between the welding head(13) and the welding object. A driving section(24) is operated according to an algorithm of a position control section(25).
Abstract translation: 目的：提供一种用于焊接机器人的焊头位置控制装置，用于在执行焊接工作时通过恒定保持焊头和焊接物体之间的距离来提高激光焊接的质量。 构成：焊接机器人通过机器人控制器（14）进行操作。 接合部分（12）由支撑部分（11）固定。 传送器（21）安装在接头部分（12）的一端。 焊头（13）连接到输送机（21）。 从激光发生器（15）产生的激光束通过焊接头（13）照射到焊接对象中。 距离检测装置（23）和振动检测装置（27）安装在焊接头（13）的一端，以检测焊接头（13）和焊接物体之间的距离。 根据位置控制部分（25）的算法操作驱动部分（24）。
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公开(公告)号：KR1020030077757A
公开(公告)日：2003-10-04
申请号：KR1020020016613
申请日：2002-03-27
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K37/02
Abstract: PURPOSE: An apparatus and a method for controlling positions of a laser welding head are provided to control the position of the laser welding head based on the reference distance between a welding head and a welding object. CONSTITUTION: A laser welding device is operated by means of a positioned controller(25). A welding head conveyer(21) is connected to a tip of a robot joint section(12). A welding head(13) is attached to an upper end of the welding head conveyer(21) so as to allow laser beam generated from a laser generator(15) to be radiated into a welding object through the welding head(13). A distance detecting device(23) is installed at an end of the welding head(13). A position detecting device(22) and a vibration detecting device(27) are installed at an end of the welding head conveyer(21) so as to detect the distance between the welding head(13) and the welding object. A driving section(24) is operated according to an algorithm stored in the position control section.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制激光焊接头的位置的装置和方法，用于根据焊接头和焊接对象之间的参考距离来控制激光焊接头的位置。 构成：激光焊接装置通过定位控制器（25）进行操作。 焊头传送器（21）连接到机器人接头部分（12）的尖端。 焊接头（13）附接到焊接头输送机（21）的上端，以便允许从激光发生器（15）产生的激光束通过焊接头（13）辐射到焊接对象中。 距离检测装置（23）安装在焊接头（13）的端部。 位置检测装置（22）和振动检测装置（27）安装在焊接头输送机（21）的端部，以便检测焊接头（13）和焊接对象之间的距离。 根据存储在位置控制部中的算法来操作驱动部（24）。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020010057034A
公开(公告)日：2001-07-04
申请号：KR1019990058772
申请日：1999-12-17
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K37/04
Abstract: PURPOSE: A device for fixing boards is provided to increase efficiency of a laser welding machine while improving precision and welding quality. CONSTITUTION: A fixing device for boards (4) contains lower beds (1) supporting the boards; upper fixing blocks for attaching the boards to the lower beds according to length of the boards; an actuator (5) pushing the upper fixing blocks; a spring (12); upper frames (2) supporting components; stoppers (3) for arranging the boards; a control unit for controlling the actuator; a board arranging apparatus; and a support fixing unit. Herein, the actuator is formed by a pneumatic actuator or a hydraulic actuator. The control unit controls the actuator for operating the upper fixing blocks. Moreover, the control unit operates the board arranging apparatus to control input, arrangement, and withdrawal of the boards while controlling operation of the stopper.
Abstract translation: 目的：提供一种用于固定板的装置，以提高激光焊接机的效率，同时提高精度和焊接质量。 构成：板（4）的固定装置包含支撑板的下床（1） 用于根据板的长度将板附接到下床的上固定块; 致动器（5）推动上固定块; 弹簧（12）; 上框架（2）支撑部件; 塞子（3）用于布置板; 用于控制致动器的控制单元; 板布置装置; 和支撑固定单元。 这里，致动器由气动致动器或液压致动器形成。 控制单元控制用于操作上固定块的致动器。 此外，控制单元操作板布置设备以控制板的输入，布置和退出，同时控制止动器的操作。
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公开(公告)号：KR100259881B1
公开(公告)日：2000-06-15
申请号：KR1019970078407
申请日：1997-12-30
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Abstract: PURPOSE: A two-dimensional flexible fixing member is provided to control an angle and a position of a welding line profitably. CONSTITUTION: A two-dimensional flexible fixing member for a butt laser welding contains a welding fixing member composed of an upper fixing member and a lower fixing member; a curve guide and a horizontal guide installed on a welding table(10) to rotate the welding fixing member according to positional changes of welding lines(4,4') between plates(1,1',1") for welding on the lower fixing member. The welding fixing member comprises an oblique fixing member(13) to be rotated by the curve guide and a rectilinear fixing member(17) to horizontally moved by the horizontal guide. The oblique fixing member(13) and the rectilinear fixing member(17) suppress and fix the plates(1,1',1") to be inserted between the upper fixing member and the lower fixing member by suppressing force of the upper fixing member.
Abstract translation: 目的：提供二维柔性固定件，以有效地控制焊接线的角度和位置。 构成：用于对接激光焊接的二维柔性固定构件包括由上固定构件和下固定构件构成的焊接固定构件; 安装在焊接台（10）上的曲线引导件和水平引导件，用于根据焊接板（1,1'，1“）之间的焊接线（4,4'）的位置变化来旋转焊接固定部件，以在下部焊接 固定构件，焊接固定构件包括通过曲线引导件旋转的倾斜固定构件（13）和水平引导件水平移动的直线固定构件（17），倾斜固定构件（13）和直线固定构件 （17）通过抑制上固定构件的力来抑制和固定插入在上固定构件和下固定构件之间的板（1,1'，1“）。
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公开(公告)号：KR100241974B1
公开(公告)日：2000-03-02
申请号：KR1019970035714
申请日：1997-07-29
Applicant: 고등기술연구원연구조합
IPC: B23K26/21
Abstract: 본 발명은 레이저용접을 위해 레이저광을 이용해 용접모재의 갭이나 단차를 측정하는 레이저광을 이용한 비젼시스템에 관한 것으로서, 본 발명에 의한 레이저광을 이용한 비젼시스템에 의하면 기존의 비젼시스템에 비하여 부피가 축소되어 로봇에 설치하기가 용이하고, 갭측정용 레이저광조사수단의 레이저광의 조사각도와 CCD카메라의 수신각도가 같으므로 좀더 향상된 측정이 가능하다.
또한, CDD카메라가 슬라이드식으로 움직일 수 있어 초점거리에 관계없이 설치가 가능하고, 갭측정용 레이저광조사수단이 슬라이드식으로 움직일 수 있어 측정하기 위한 용접모재가 본 장치로부터 떨어진 거리에 상관없이 측정이 가능하며, 반사경의 각도를 자유자재로 조절하여 단차를 측정하기 위한 레이저광의 경로를 변경할 수 있어 용접모재의 정확한 단차측정이 가능하다는 뛰어난 효과가 있다.-
公开(公告)号：KR1019990084245A
公开(公告)日：1999-12-06
申请号：KR1019980015841
申请日：1998-05-02
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 이경돈
IPC: B21D28/00
Abstract: 본 발명은 보강패널의 일체 성형방법에 관한 것으로서,
보강패널을 판재로 부터 성형함에 있어서의 생산성향상, 원가절감 및 강도보강의 효과를 얻기 위한 것인 바,
블랭킹상태의 패널용 소재 및 보강판 소재를 우선 접합한 다음, 그 상태로 프레스성형하는 것을 특징으로 하는 방법이다.-
公开(公告)号：KR1019990081078A
公开(公告)日：1999-11-15
申请号：KR1019980014794
申请日：1998-04-24
Applicant: 고등기술연구원연구조합
Inventor： 이경돈
IPC: B23K11/06
Abstract: 본 발명은 제진강판용 맞대기용접방법 및 장치에 관한 것으로서,
제진강판을 상호 맞대기용접함에 있어 그 품질을 향상시키기 위한 것인 바,
용접을 위한 레이저 빔 투사에 앞서, 특수형상의 로울러로 용접대상부위를 압착하여 상하 판재간의 중합체층을 최대한 밀어내버리거나 또는 그 용융 및 기화를 억제함으로써,
레이저 빔에 의해 상하의 금속판재가 용융되더라도, 상기 중합체층은 용해되지 않도록 한 것이다.
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