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公开(公告)号：KR101639520B1
公开(公告)日：2016-07-14
申请号：KR1020150033517
申请日：2015-03-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: A61F2/08
CPC classification number: A61F2/08
Abstract: 본발명은개선된공압식인공근육구동기를개시한다. 본발명에따른공압식인공근육구동기는리니어축, 상기리니어축의일측이삽입되고, 삽입된리니어축이내부에서이동가능한제1 홈이길이방향으로형성된제1 부재, 상기리니어축의타측이삽입되고, 삽입된리니어축이내부에서이동가능한제2 홈이길이방향으로형성된제2 부재및 상기제1 부재및 제2 부재에삽입되지않은리니어축을감싸도록상기제1 부재및 제2 부재사이에형성된팽창튜브를포함하여이루어지고, 상기제1 부재및 상기제2 부재중 하나이상의부재에는상기팽창튜브내부로에어를주입하기위한에어주입홀이형성되어있으며, 상기팽창튜브는상기에어주입홀을통해에어가주입되면팽창하면서상기제1 부재와상기제2 부재를서로접근시키고에어가토출되면원복하면서상기제1 부재와상기제2 부재를서로이격시키도록형성됨으로써, 에어가토출되더라도장치의좌굴을방지할수 있다.
Abstract translation: 根据本发明，公开了一种气动人造肌肉操作者。 根据本发明的气动人造肌肉操作者包括：线性轴; 插入线性轴的一侧的第一构件和沿其长度方向形成第一槽以使插入的直线轴能够移动; 插入线性轴的另一侧的第二构件和在长度方向上形成第二槽以使插入的直线轴能够移动; 以及形成在第一构件和第二构件之间的膨胀管，以包裹未插入第一构件和第二构件的直线轴。 在第一构件和第二构件的一个或两个中形成有用于将空气进入膨胀管的空气供给孔。 当通过空气供给孔供给空气时，膨胀管膨胀以使第一构件和第二构件彼此接合。 当空气排出时，膨胀管被恢复以使第一构件和第二构件彼此分离。 因此，即使排出空气，也能够防止装置的翘曲。
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公开(公告)号：KR101573573B1
公开(公告)日：2015-12-07
申请号：KR1020130065159
申请日：2013-06-07
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은유압액추에이터의제어장치에관한것으로서, 본발명에따른유압액추에이터의제어장치는, 유압기계에설치되며, 일측과타 측에작동유체가출입가능한제1출입단과제2출입단이형성된하우징과, 상기하우징내부에설치되며, 상기작동유체의공급에따라상기제1출입단과상기제2출입단사이에서직선운동또는회전운동을하여토크값을출력하는액추에이터를포함하는유압액추에이터; 상기하우징의제1출입단과제2출입단에연결되며, 상기액추에이터가운동하도록작동유체를공급하는유량제어밸브; 열전소자로마련되며, 상기하우징내부의작동유체의온도를조절하도록상기유압액추에이터의내부중 상기작동유체가유입되는측과상기작동유체가배출되는측에각각설치되는누설유량조절부; 상기유압액추에이터와상기유량제어밸브의사이에위치하여통과하는작동유체의온도를조절하도록설치되는열전소자로이루어진유량조절부; 상기유량조절부전후양단중 적어도어느하나에설치되어통과하는작동유체의온도를측정하는온도센서; 및, 상기유압액추에이터에서출력되는토크값과설정된토크값을비교하여상기하우징과상기액추에이터사이에서누설되는누설유량이조절되도록상기누설유량조절부를제어하고, 상기온도센서의측정값과설정된기준값과비교하여상기작동유체의유량이조절되도록작동유체의온도를제어하는컨트롤러;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 유압액추에이터내부에서작동유체의온도를조절하거나압력변경이가능한누설유량조절부를통해유압액추에이터내부에서누설되는유량을조절함으로써유압액추에이터의토크값을정밀하게제어할수 있고, 유압액추이터유닛에공급되는작동유체의온도를조절하거나압력변경이가능한유량조절부를통해유압액추에이터로공급되는작동유체의유량을조절함으로써유압액추에이터의토크값을정밀하게제어할수 있는유압액추에이터의제어장치가제공된다.
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公开(公告)号：KR101468337B1
公开(公告)日：2014-12-04
申请号：KR1020130144560
申请日：2013-11-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 필요에 따라 선택적으로 구동력을 인가하거나 차단할 수 있는 수 있는 다중 출력 차동 기어를 이용한 로봇에 관한 발명으로서, 구동력을 인가받아 상기 구동력과 연동되되 상기 구동력으로부터 차동되는 적어도 3개의 출력을 발생시키는 차동기어부; 상기 차동기어부에 구동력을 전달하고 상기 차동기어부로부터 멀어지거나 근접하는 방향으로 이동함으로써 상기 차동기어부에 착탈되게 마련되며 회전축 상에 슬라이딩 기어가 구비되는 구동부; 상기 구동부와 상기 차동기어부 사이의 이격 간격을 조절하여 상기 구동부를 상기 차동기어부에 착탈시키는 구출부;를 포함하며, 상기 차동기어부는 상기 구동부로부터 구동력을 전달받아 회전하는 구동전달부를 포함하며, 상기 구동전달부는 상기 회전축을 중심으로 하는 가상의 원 상에서 마련되며, 상기 구동부의 움직임에 따라 상기 슬라이딩 기어가 탈착되는 복수개의 연결 기어를 포함하는 것을 특징으로 한다.
Abstract translation: 本发明涉及一种使用多出差速齿轮的机器人，其能够根据需要选择性地施加或阻挡驱动力。 本发明包括与所施加的驱动力相结合并且产生与驱动力不同的至少三个输出的差速齿轮部分; 驱动单元将驱动力传递到差速齿轮部并且被移动离开或接近差速齿轮部，被设置成能够附接到差速齿轮部分或从差动齿轮部分拆卸，并且在旋转轴上具有滑动齿轮 ; 以及救援单元，其调节所述驱动单元和所述差速齿轮部之间的间隙，并且允许所述驱动单元被附接到所述差动齿轮部分或从所述差动齿轮部分拆卸。 差速齿轮部分包括驱动传动单元，其在从驱动单元传递驱动力时旋转。 驱动传递单元设置在围绕旋转轴的虚拟圆上，并且响应于驱动单元的移动而包括用于滑动齿轮的多个连接齿轮，以被附接或拆卸。
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公开(公告)号：KR1020130090707A
公开(公告)日：2013-08-14
申请号：KR1020120012037
申请日：2012-02-06
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01B7/34
Abstract: PURPOSE: A device and method for measuring roughness are provided to induce variations in resistance and capacitance cause by static pressure from an object, thereby measuring the roughness on the surface of the object. CONSTITUTION: A device for measuring roughness includes a dielectric elastomer (12), conductive particles (14), and an electrode part. The particles are uniformly distributed inside the elastomer, and form a conductive root. The electrode part includes a first electrode and a second electrode at both ends of the elastomer. The electrode part varies a distance between the electrodes or deforms the elastomer according to pressure on the surface of the first or the second electrode. When the pressure applied on the surface of the first or the second electrode, the device induces variation in resistance from variation in the root formed by distance variation between the particles or induces variation in capacitance from a distance variation between the electrodes, and then measures the roughness of the object from the variations in the resistance and the capacitance.
Abstract translation: 目的：提供一种用于测量粗糙度的装置和方法，以引起由物体的静压引起的电阻和电容的变化，从而测量物体表面的粗糙度。 构成：用于测量粗糙度的装置包括介电弹性体（12），导电颗粒（14）和电极部分。 颗粒均匀分布在弹性体内，并形成导电根。 电极部分包括弹性体两端的第一电极和第二电极。 电极部分根据第一或第二电极的表面上的压力改变电极之间的距离或使弹性体变形。 当施加在第一或第二电极的表面上的压力时，该装置引起由根据颗粒之间的距离变化形成的根部的变化的电阻的变化，或者从电极之间的距离变化引起电容的变化，然后测量 来自电阻和电容的变化的物体的粗糙度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020130070233A
公开(公告)日：2013-06-27
申请号：KR1020110137460
申请日：2011-12-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A complex multi-axis sensor is provided to utilize a pair of electrodes only, thereby measuring the external force added to an elastic composite separately in two axial directions. CONSTITUTION: A complex multi-axis sensor(100) comprises a pair of electrodes(120), an elastic composite(110), and a sensor part(130). At least partial areas of the pair of electrodes are arranged to be faced each other. The elastic composite of a flat plate type has a dielectric constant and includes the pair of electrodes in the upper and lower parts. The sensor unit, which is connected to the pair of electrodes, senses a change in a capacitor value between the pair of electrodes and a change of a resistance value of the elastic composite separately, thereby measuring the external force added to the elastic composite. [Reference numerals] (130) Sensor part
Abstract translation: 目的：提供一种复杂的多轴传感器，仅使用一对电极，从而在两个轴向上分别测量添加到弹性复合材料上的外力。 构成：复杂的多轴传感器（100）包括一对电极（120），弹性复合材料（110）和传感器部件（130）。 一对电极中的至少局部区域被布置为彼此面对。 平板型的弹性复合材料具有介电常数，并且在上部和下部包括一对电极。 连接到一对电极的传感器单元感测一对电极之间的电容器值的变化和弹性复合体的电阻值的变化，从而测量添加到弹性复合材料中的外力。 （附图标记）（130）传感器部
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公开(公告)号：KR101266210B1
公开(公告)日：2013-05-21
申请号：KR1020110095758
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은 6축힘/토크센서에관한것으로서, 본발명에따른 6축힘/토크센서는베이스와상기베이스로부터외측으로돌출되는돌출부로구성되는결합부; 제1면으로부터내부로함몰되는수용부가형성되고, 상기수용부의내벽면인제2면과상기돌출부의측면이대향되도록상기수용부가상기돌출부를수용하고, 상기제1면과상기베이스가대향되도록상기결합부와결합되는하우징; 상기결합부상에배치되는제1전극, 상기하우징의상기제1전극과대향되는위치에배치되는제2전극, 상기제1전극과상기제2전극의사이에배치되는탄성유전체로구성되는용량변화부;를포함하되, 상기결합부와상기하우징의위치이동에따라서상기용량변화부의캐패시턴스(capacitance) 값이변화하며, 상기제1전극은복수개가상기돌출부의측면에방사형으로마련되는동시에상기베이스의하면에상기돌출부를중심으로형성되는가상의동심원상에방사형으로마련되는것을특징으로한다.이에의하여, 측정되는캐패시턴스값의변화를이용하여 6축방향의외력을감지, 측정함으로써광범위한산업분야에서다양한형태로이용할수 있는 6축힘/토크센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101261137B1
公开(公告)日：2013-05-06
申请号：KR1020110038630
申请日：2011-04-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본발명은탄성유전체를이용한슬립센서에관한것으로서, 본발명에따른탄성유전체를이용한슬립센서는탄성유전체재질의기판; 상기기판의일면에마련되는제1전극, 상기제1전극이마련되는상기기판의반대쪽면에마련되는제2전극으로구성되는전극부; 상기기판의일면상에상기제1전극과인접한위치로부터연장되며, 외부접촉력에의하여상기기판의형상을변형시키는접촉부; 상기전극부와전기적으로연결됨으로써상기전극부의캐패시턴스를측정하는측정부;를포함하는것을특징으로한다. 이에의하여, 캐패시턴스측정을통하여접촉면상에서형성되는마찰력을측정및 감지할수 있는탄성유전체를이용한슬립센서가제공된다.
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公开(公告)号：KR101182531B1
公开(公告)日：2012-09-12
申请号：KR1020110093822
申请日：2011-09-19
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G01R27/26
Abstract: PURPOSE: A capacitor sensor and a method for obtaining the size and direction of force using the same are provided to measure the size and direction of external force generated in the surface of a sensor. CONSTITUTION: A capacitor(100) is comprised of an incompressible synthetic dielectric elastic body and has two faces. An electrode is comprised of first electrode units(110,120) and second electrode units(130,140). A first capacitance measuring unit and a second capacitance measuring unit are respectively connected to four electrodes. The first capacitance measuring unit and the second capacitance measuring unit measure change amount of the capacitor according to the change of a cross area of electrodes of the first electrode units and electrodes of the second electrode units.
Abstract translation: 目的：提供一种电容传感器和用于获得使用其的力的大小和方向的方法以测量在传感器表面中产生的外力的尺寸和方向。 构成：电容器（100）由不可压缩的合成介电弹性体构成，具有两个面。 电极由第一电极单元（110,120）和第二电极单元（130,140）组成。 第一电容测量单元和第二电容测量单元分别连接到四个电极。 第一电容测量单元和第二电容测量单元根据第一电极单元的电极和第二电极单元的电极的交叉面积的变化来测量电容器的变化量。
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公开(公告)号：KR1020100131349A
公开(公告)日：2010-12-15
申请号：KR1020100041800
申请日：2010-05-04
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: G06F3/01 , H03K17/945 , B32B27/00 , H01H13/704
CPC classification number: G06F3/016 , B32B27/00 , G06F3/0416 , H01H13/704 , H03K17/945
Abstract: PURPOSE: An active skin for a flexible tactile interface is provided to integrate a tactile sensor with a tactile driver, thereby realizing an input/output interface by only a reaction due to a tactile sensation. CONSTITUTION: A tactile sensor substrate(100) includes the first film(110) and a pair of the first electrodes(120). A plurality of sensing points(110') is formed on the first film. A pair of first electrodes are formed in upper/lower surfaces of the sensing point respectively. A tactile driver substrate(200) includes the second film(210) and a pair of second electrodes(220). A plurality of driving points(210') is formed on the second film. A pair of the second electrodes are on upper/lower surfaces of the driving point respectively. An insulating layer(300) couples the tactile sensor substrate with the tactile driver substrate.
Abstract translation: 目的：提供灵活触觉界面的活动皮肤，以将触觉传感器与触觉驱动程序集成在一起，从而仅通过触觉感觉实现输入/输出接口。 构成：触敏传感器基板（100）包括第一膜（110）和一对第一电极（120）。 多个感测点（110'）形成在第一胶片上。 分别在感测点的上/下表面形成一对第一电极。 触觉驱动器基板（200）包括第二膜（210）和一对第二电极（220）。 多个驱动点（210'）形成在第二胶片上。 一对第二电极分别位于驱动点的上/下表面上。 绝缘层（300）将触觉传感器基板与触觉驱动器基板耦合。
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