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公开(公告)号：KR101439921B1
公开(公告)日：2014-09-17
申请号：KR1020120107975
申请日：2012-09-27
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 환경에 대한 정보와 로봇의 이동 정보를 획득하는 비젼 센서 및 모션 센서; 비젼 센서와 모션센서의 정보를 처리하여 로봇의 위치를 추정하고, 특징점 정보 또는 공간 점유 정보를 계산하는 처리장치; 처리장치에서 계산된 정보를 이용하여 지도를 갱신하는 지도 작성 장치; 및 작성된 지도와 로봇의 위치를 바탕으로 로봇의 주행을 결정하는 주행 결정장치를 포함하는 이동로봇의 SLAM 시스템이 개시된다. 본 발명의 일 실시 예에 따른 비젼 센서 정보와 모션 센서 정보를 융합한 SLAM 시스템을 이용하면 로봇의 위치인식 및 지도 작성의 문제에서 시스템 전체의 정확도가 향상되는 이점이 있다.
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公开(公告)号：KR1020140003987A
公开(公告)日：2014-01-10
申请号：KR1020120107975
申请日：2012-09-27
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: Disclosed in the present invention is a slam system for a mobile robot, which comprises: a vision sensor and a motion sensor which obtain information on the environment and information on the movement of a robot; a processing device which estimates the position of the robot by processing the information from the vision sensor and the motion sensor, and calculates information on feature points or information on space occupation; a map developing device which updates a map using the information calculated by the processing device; and a driving determining device which determines the driving of the robot based on the developed map and the position of the robot. When using the slam system which fuses vision sensor information with motion sensor information according to an embodiment of the present invention, the accuracy of the whole system is improved in terms of robot position recognition and map development. [Reference numerals] (110) Vision sensor; (120) Motion sensor; (130) Map developing device; (140) Driving determining device; (200) Processing device; (210) First processing device; (220) Second processing device; (230) Third processing device
Abstract translation: 在本发明中公开了一种用于移动机器人的撞击系统，其包括：视觉传感器和运动传感器，其获得关于环境的信息和关于机器人的运动的信息; 处理装置，通过处理来自视觉传感器和运动传感器的信息来估计机器人的位置，并计算关于特征点的信息或关于空间占用的信息; 使用由所述处理装置计算出的信息来更新地图的地图制作装置; 以及驾驶确定装置，其基于显影图和机器人的位置来确定机器人的驾驶。 当根据本发明的实施例使用将视觉传感器信息与运动传感器信息融合的撞击系统时，在机器人位置识别和地图开发方面提高了整个系统的精度。 （附图标记）（110）视觉传感器; （120）运动传感器; （130）地图开发装置; （140）驾驶确定装置; （200）处理装置; （210）第一处理装置; （220）第二处理装置; （230）第三处理装置
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公开(公告)号：KR101345442B1
公开(公告)日：2013-12-27
申请号：KR1020110045828
申请日：2011-05-16
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: Y02A50/473 , Y02A50/481
Abstract: 본발명은약물층과고분자층이번갈아적층되어있는층 구조를포함하는내부코어(core); 및내부코어를둘러싸고있으며, 개구부를포함하는고분자외층을포함하고, 상기에서외층의고분자및 코어내 고분자층의고분자순으로생분해성이낮은고분자인약물전달시스템을개시한다.
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公开(公告)号：KR1020130084200A
公开(公告)日：2013-07-24
申请号：KR1020120033523
申请日：2012-03-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: Y02A50/475 , Y02A50/481 , A61K47/30 , A61K35/74
Abstract: PURPOSE: A drug delivery system is provided to selectively and easily allow bacteria to adhere onto a specific layer by comprising a hydrophilic biodegradable polymer layer and a hydrophobic biodegradable polymer layer. CONSTITUTION: A drug delivery system comprises a hydrophilic biodegradable polymer layer (100) and a hydrophobic biodegradable polymer layer (111). Bacteria adhere onto the surface of one layer among the biodegradable polymer layers. A drug is contained in the biodegradable polymer layer in which bacteria did not adhere. The hydrophilic biodegradable polymer contains one or more ingredients selected from alginate or a derivative thereof, chitosan or a derivative thereof, hyaluronic acid or a derivative thereof, gelatin, collagen, polyethylene glycol (PEG), and polyvinylpyrrolidone (PVP). The hydrophobic biodegradable polymer contains one or more ingredients selected from poly-caprolactone, L-poly-lactides (LPLA), poly-glycolic acid (PGA), poly-D-lactide (PDLA), poly-lactic acid (PLA), and poly-lactic-co-glycolic acid (PLGA). [Reference numerals] (100) Hydrophobic polymer layer; (110) Amphiphilic adhesive material; (111) Hydrophilic polymer layer containing a drug
Abstract translation: 目的：提供药物递送系统以选择性且容易地通过包括亲水性可生物降解的聚合物层和疏水的可生物降解的聚合物层使细菌粘附在特定的层上。 构成：药物递送系统包括亲水性可生物降解聚合物层（100）和疏水性可生物降解聚合物层（111）。 细菌粘附在可生物降解的聚合物层中的一层的表面上。 药物包含在细菌不粘附的生物可降解聚合物层中。 亲水性生物可降解聚合物含有选自藻酸盐或其衍生物，壳聚糖或其衍生物，透明质酸或其衍生物，明胶，胶原，聚乙二醇（PEG）和聚乙烯吡咯烷酮（PVP））中的一种或多种成分。 疏水性生物降解性聚合物含有选自聚己内酯，L-聚丙交酯（LPLA），聚乙醇酸（PGA），聚-D-丙交酯（PDLA），聚乳酸（PLA）和 聚乳酸 - 共 - 乙醇酸（PLGA）。 （附图标记）（100）疏水性聚合物层; （110）两亲性粘合剂材料; （111）含有药物的亲水性聚合物层
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公开(公告)号：KR101275215B1
公开(公告)日：2013-06-17
申请号：KR1020110040713
申请日：2011-04-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 신호 처리된 영상 정보를 받아 전기 신호로 변환해주는 주회로부, 주회로부의 정보를 받아 망막 전극을 직접 전기 신호로 자극하는 보조회로부로 구성된 고해상도 인공 망막 자극기에 관한 것이다. 이에 의해, 기존 고해상도 인공 망막 자극기가 가지고 있던 문제점들을 해결하여 고해상도 인공 망막 자극기의 효율적인 적용으로 인체 내 망막 삽입이 보다 용이하게 함으로써 시각 장애인들의 시각 확보의 질을 높이고 생활의 편의를 높이는데 기여할 수 있다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101209403B1
公开(公告)日：2012-12-06
申请号：KR1020100071769
申请日：2010-07-26
Applicant: 서울대학교산학협력단
Abstract: 지지벽으로둘러싸인화살촉구조의미세전극어레이의제조방법은, 기판의제1 영역이식각되며, 식각된상기제1 영역의바닥면은뾰족한형상을갖도록상기기판을식각하는단계; 식각된상기제1 영역에제1 도전층및 제2 도전층을순차적으로형성하는단계; 상기제1 도전층및 상기제2 도전층을둘러싸는상기기판의제2 영역을식각하는단계; 및상기제2 영역에제1 고분자물질층을형성하는단계를포함할수 있다. 이상과같이제조된지지벽으로둘러싸인화살촉구조의미세전극은생체신호의기록및/또는전달대상에안정적인밀착을담보하고, 생체내 이식시 생체조직에의한물리적영향을최소화할수 있다. 또한, 지지벽으로둘러싸인화살촉구조의미세전극은균일한어레이, 오목한어레이, 또는볼록한어레이등의미세전극의어레이로구성될수도있다.
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公开(公告)号：KR1020120122513A
公开(公告)日：2012-11-07
申请号：KR1020110040713
申请日：2011-04-29
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: A61F9/0017 , A61F2/14 , A61N1/0408 , A61N1/0543
Abstract: PURPOSE: An artificial high resolution retina stimulator is provided to prevent damage to cells due to heat generation. CONSTITUTION: An artificial high resolution retina stimulator comprises a main circuit unit which receives signal-processed video information and converts the information into an electric signal, and a supplementary circuit unit which receives the information of the main circuit and stimulates a retina electrode with direct electric signal. One or more supplementary circuit unit shares the main circuit unit. In the supplementary circuit unit, a decoder and a microelectrode array are integrally formed. [Reference numerals] (AA) Signal-processed video information; (BB) N number of stimulators; (CC) Circuits for driving stimulator circuit; (DD) Main circuit unit; (EE) Artificial retina stimulating chip; (FF) Date(from main circuit unit); (GG) SEL(from decoder); (HH) Memory element; (II) Programmable electric signal generator; (JJ,N1,N2,N3,N4,N5,N6,N7,N8,N9) Electrode; (KK) N_xN number of microelectrode array; (LL) Decoder; (M1,M2,M3,M4,M5,M6,M7,M8,M9) Supplementary circuit unit; (OO) Retina electrode array+supplementary circuit unit+decoder; (PP) Need of at least(N+log_2N+2 Power Line) wires
Abstract translation: 目的：提供人造高分辨率视网膜刺激器，以防止由于发热造成细胞损伤。 构成：人造高分辨率视网膜刺激器包括接收信号处理视频信息并将信息转换成电信号的主电路单元，以及接收主电路信息并用直接电刺激视网膜电极的辅助电路单元 信号。 一个或多个辅助电路单元共享主电路单元。 在辅助电路单元中，整体地形成解码器和微电极阵列。 （附图标记）（AA）信号处理的视频信息; （BB）N个刺激物; （CC）驱动电路的电路; （DD）主电路单元; （EE）人造视网膜刺激芯片; （FF）日期（从主电路单元）; （GG）SEL（来自解码器）; （HH）存储元件; （二）可编程电信号发生器; （JJ，N1，N2，N3，N4，N5，N6，N7，N8，N9）电极; （KK）N_xN微电极阵列数; （LL）解码器; （M1，M2，M3，M4，M5，M6，M7，M8，M9）补充电路单元; （OO）视网膜电极阵列+辅助电路单元+解码器; （PP）需要至少（N + log_2N + 2电源线）电线
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公开(公告)号：KR1020120116221A
公开(公告)日：2012-10-22
申请号：KR1020110033828
申请日：2011-04-12
Applicant: 알에스오토메이션주식회사 , 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G01D5/3473 , G01D1/02 , G01D5/34707 , G01D5/36
Abstract: PURPOSE: An optical signal sensing element for an optical rotary encoder designed as a pattern form is provided to obtain resolution higher than the resolution of a code disc by processing signals because signals having a period same with a repeat period of a minimum slit can be obtained. CONSTITUTION: An optical signal sensing element for an optical rotary encoder designed as a pattern form comprises an optical signal generating unit, am optical signal receiving unit, and a code disc. The optical signal receiving unit generates an output proportional to optical signals being projected to an activated area. Patterns generated by a mask have a form in which unit patterns are repeatedly arranged. The unit patterns have an optical signal screen unit and optical signal transmission unit divided by one boundary line. The width in a progressive direction of the code disc of the unit patterns is defined as a minimum repeat period of the code disc. The output of the optical signal receiving unit generates analog signals having a period same with the pattern period of the disc pattern as the code disc patterns passes above the patterned optical signal receiving unit. [Reference numerals] (AA) Optical signal generating unit; (CC) Light; (DD) Optical signal receiving unit; (EE) Code disc
Abstract translation: 目的：提供一种设计为图案形式的光学旋转编码器的光学信号感应元件，以通过处理信号来获得高于代码盘分辨率的分辨率，因为可以获得具有与最小狭缝的重复周期相同周期的信号 。 构成：用于作为图案形式设计的光学旋转编码器的光信号感测元件包括光信号产生单元，光信号接收单元和代码盘。 光信号接收单元产生与被投影到激活区域的光信号成比例的输出。 由掩模生成的图案具有重复布置单元图案的形式。 单元图案具有光信号屏单元和光信号传输单元除以一边界线。 单位图案的代码盘的逐行方向的宽度被定义为代码盘的最小重复周期。 光信号接收单元的输出产生具有与代码光盘图案通过图案化光信号接收单元上方的盘图案的图案周期相同周期的模拟信号。 （附图标记）（AA）光信号生成单元; （CC）灯; （DD）光信号接收单元; （EE）代码光盘
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公开(公告)号：KR1020120111785A
公开(公告)日：2012-10-11
申请号：KR1020110028960
申请日：2011-03-30
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: H04N5/23296 , H04N5/2253
Abstract: PURPOSE: A camera pan-tilt device using a linear motor is provided to miniaturize a vision tracking camera of a mobile robot. CONSTITUTION: A linear motor(140) is connected to a frame(1). The linear motor includes a rod(142) with a piezoelectric actuator. A mover(150) is inserted into the rod. The mover moves along with the rod in response to an operation of the linear motor. A camera(110) is mounted on an upper portion of a pan-tilt plate(130). The pan-tilt plate includes a body, a connection member, and a U shaped sliding unit.
Abstract translation: 目的：提供使用线性电机的摄像机俯仰装置，以使移动机器人的视觉跟踪摄像机小型化。 构成：线性马达（140）连接到框架（1）。 线性电动机包括具有压电致动器的杆（142）。 移动器（150）插入杆中。 响应于线性电动机的操作，移动器与杆一起移动。 相机（110）安装在俯仰板（130）的上部。 俯仰板包括主体，连接构件和U形滑动单元。
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公开(公告)号：KR101122857B1
公开(公告)日：2012-03-21
申请号：KR1020090124056
申请日：2009-12-14
Applicant: 서울대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0234
Abstract: 본 발명은 랜드마크를 이용하여 물체의 이동 정보를 감지할 수 있는 비젼 트래킹 시스템 및 방법에 관한 것이다. 본 발명의 일 실시예에 따른 랜드마크를 이용한 비젼 트래킹 시스템은, 제1 몸체와 제2 몸체를 구비하는 이동 가능한 물체의 구동을 제어하는 비젼 트래킹 시스템으로서, 하나 이상의 랜드마크; 상기 랜드마크를 감지하는 상기 제1 몸체 상에 부착되는 제1 비젼 센서; 상기 제1 비젼 센서로부터 출력되는 랜드마크의 영상을 분석하여, 상기 제1 몸체의 움직임 정보를 산출하고, 상기 제1 몸체의 움직임에 대응하여, 상기 제2 몸체를 구동시키도록 제어 신호를 발생시키는 제어기; 및 상기 제어기의 제어 신호에 따라 제2 비젼 센서가 부착되거나 일체화된 제2 몸체를 구동시키는 구동기를 포함하며, 상기 제2 몸체의 움직임에 수반하여 제2 비젼 센서도 움직임으로써, 상기 제2 비젼 센서가 관측하는 목표물에 대한 비젼 트래킹이 이루어진다.
비젼 센서, 랜드마크, 비젼 트래킹
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