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公开(公告)号：KR1020130034257A
公开(公告)日：2013-04-05
申请号：KR1020110098165
申请日：2011-09-28
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A mobile robot for inspecting the exterior of a pipe is provided to stably check a pipe by connecting two identical modules and rotating or moving the pipe. CONSTITUTION: A mobile robot for inspecting the exterior of a pipe comprises a first module(10a), a second module(10b), and a connecting member(26). The first module and the second module adhere to a pipe(2) by an adhesive force, and move in a longitudinal direction of the pipe along the outer circumference of the pipe by a driving force or rotate along the outer circumference of the pipe. The connecting member includes one or more joints(28) and interconnects the first module and the second module. When the first module and the second module move through a curved pipe or a branch pipe, one module moves by being separated from the pipe.
Abstract translation: 目的：提供一种用于检查管道外部的移动机器人，通过连接两个相同的模块并旋转或移动管道来稳定地检查管道。 构成：用于检查管道外部的移动机器人包括第一模块（10a），第二模块（10b）和连接构件（26）。 第一模块和第二模块通过粘合力粘附到管道（2）上，并且通过驱动力沿着管道的外周沿管的纵向方向移动或沿管的外周旋转。 连接构件包括一个或多个接头（28）并且互连第一模块和第二模块。 当第一模块和第二模块移动通过弯管或分支管时，一个模块通过与管分离而移动。
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公开(公告)号：KR1020130032073A
公开(公告)日：2013-04-01
申请号：KR1020110095758
申请日：2011-09-22
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A 6-axial force/torque sensor is provided to arrange a capacity varying unit in both ends of a base and to install the capacity varying units on a pair of protrusion parts, thereby improving measurement accuracy. CONSTITUTION: A 6-axial force/torque sensor(10) comprises a coupling part(110), a housing unit(130), and a capacity varying unit(120). The coupling part is composed of a base(111) and protrusion parts(112). A receiving unit inwardly recessed from a first surface(131) is formed in the housing unit. The receiving unit inwardly recessed from a first face(131) is formed installed in housing. The receiving unit receives the protrusion parts so that a second face(132) and lateral surfaces of the protrusion parts are faced each other. The housing unit is coupled by a coupling part so that the first face and the base are faced each other. The capacity varying unit includes a first electrode(121), a second electrode(122), and an elastic dielectric(123). The first electrode is arranged on the coupling part. The second electrode is arranged at a position facing the first electrode of the housing unit.
Abstract translation: 目的：提供6轴力/力矩传感器，用于在基座的两端安排容量变化单元，并将容量变化单元安装在一对突出部分上，从而提高测量精度。 构成：6轴力/扭矩传感器（10）包括联接部件（110），壳体单元（130）和容量变化单元（120）。 联接部分由基部（111）和突出部分（112）组成。 在壳体单元中形成有从第一表面（131）向内凹陷的接收单元。 从第一面（131）向内凹入的接收单元形成为安装在壳体中。 接收单元接收突出部分，使得第二面（132）和突出部分的侧表面彼此面对。 壳体单元通过联接部分联接，使得第一面和底座彼此面对。 容量变化单元包括第一电极（121），第二电极（122）和弹性电介质（123）。 第一电极布置在耦合部分上。 第二电极布置在面向壳体单元的第一电极的位置。
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公开(公告)号：KR101229211B1
公开(公告)日：2013-02-01
申请号：KR1020100036942
申请日：2010-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F15B13/042 , H02N2/02
Abstract: 본 발명은 폴리머 액추에이터와 게이트를 구비한 유체저장공간만으로 구현되어 구조가 단순하고 무게를 줄일 수 있는 유체분사추진시스템에 관한 것으로, 폴리머 액추에이터; 상기 폴리머 액추에이터의 일방향 동작에 의해 내부 유체가 외부로 유출되도록 용적이 수축되거나, 외부 유체가 내부로 유입되도록 용적이 팽창되는 유체저장공간; 상기 폴리머 액추에이터의 타방향 동작에 의해 상기 유체저장공간에 가해지는 외력이 제거되면 탄성력에 의해 상기 유체저장공간의 용적을 팽창시켜 외부 유체가 내부로 유입되거나, 상기 유체저장공간의 용적을 수축시켜 내부 유체가 외부로 유출되도록 하는 탄성부; 상기 유체저장공간과 외부공간을 연통시키고, 유체가 외부로부터 유체저장공간 내부로 유입되는 방향으로만 흐르도록 하는 유입게이트; 및 상기 유체저장공간과 외부공간을 연통시키고, 유체가 유체저장공간 내부로부터 외부로 유출되는 방향으로만 흐르도록 하는 유출게이트를 포함하는 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR101228155B1
公开(公告)日：2013-01-30
申请号：KR1020110039118
申请日：2011-04-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: 본 발명은 곡률 측정 장치에 있어서, 본 발명에 따른 곡률 측정 장치는 측정부의 끝단(fingertip, 이하 핑거팁)이 미지물체와 접촉하여 발생된 힘과 토크를 측정하는 측정부, 상기 측정부의 측정값과 곡률 계산을 위해 기설정된 상기 핑거팁의 회전각과 반경을 저장하는 저장부, 상기 힘과 토크를 이용하여 상기 핑거팁의 위치정보를 연산하고, 곡률 방정식을 통해 상기 미지물체의 곡률을 연산하는 연산부를 포함하는 것을 특징으로 한다. 이에 의하여, 곡률 측정의 오차를 감소하고, 비용을 절감하는 곡률 측정 장치가 제공된다.
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公开(公告)号：KR101151990B1
公开(公告)日：2012-06-01
申请号：KR1020100001622
申请日：2010-01-08
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G05D1/0261
Abstract: 본발명은모바일로봇의위치오차추정및 보정방법에관한것으로, 특히네 개의홀 센서를바닥면에부착하고있는모바일로봇이자석의배치를변경하여형성되는복수종류의랜드마크들이배치되어있는이동판을이동하는경우에, 상기모바일로봇이특정랜드마크및 이웃하고있는랜드마크의패턴을인식한후, 저장하고있는랜드마크공간맵과비교함으로써, 상기모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을용이하게추정할수 있고, 상기모바일로봇의위치오차를용이하게보정할수 있는마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에관한것이다. 본발명인마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법을이루는구성수단은, 마그네틱랜드마크를이용한모바일로봇의전역위치추정및 보정방법에있어서, 모바일로봇이위치하고있는특정랜드마크의패턴과이웃하고있는랜드마크의패턴을인식하여모바일로봇이현재위치하고있는랜드마크의절대위치좌표값을추정하는단계, 상기추정된랜드마크의절대위치좌표값에서벗어난상기모바일로봇의위치오차(x, y, &thetas;)를추정하는단계, 상기모바일로봇이상기랜드마크의절대위치좌표값으로이동될수 있도록, 상기추정된위치오차(x, y, &thetas;)만큼상기모바일로봇을이동시켜위치오차를보정하는단계를포함하여이루어진것을특징으로한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101103862B1
公开(公告)日：2012-01-12
申请号：KR1020090081146
申请日：2009-08-31
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: B25J15/0009
Abstract: 본 발명은 인간형 로봇 손에 관한 것으로서, 본 발명에 따른 인간형 로봇 손은 엄지부; 상기 엄지부로부터 이격되게 마련되되, 대상물의 일영역을 감싸며 움켜쥐도록 단부가 상기 엄지부측으로 이동가능하게 구성되는 검지부; 링크 관절부와, 상기 링크관절부에 회전가능하게 연결되는 다수의 로드(rod)를 포함하며, 상기 엄지부의 단부로부터 이격된 위치와 상기 검지부의 단부로부터 이격된 위치를 상호 연결함으로써 상기 검지부와 상기 엄지부에 의하여 움켜잡히는 상기 대상물이 이탈하지 않도록 상기 움켜잡히는 대상물의 타영역을 감싸는 링크부;를 포함하는 것을 특징으로 한다.
이에 의하여, 인체와 유사한 동작을 통하여 물체를 움켜쥘 수 있는 인간형 로봇 손이 제공된다.
인체, 인간, 로봇, 손, 손바닥, 엄지-
公开(公告)号：KR1020110117468A
公开(公告)日：2011-10-27
申请号：KR1020100036942
申请日：2010-04-21
Applicant: 성균관대학교산학협력단
IPC: F15B13/042 , H02N2/02
CPC classification number: F15B13/02 , F15B2211/21 , H02N2/04 , H02N2/06
Abstract: 본 발명은 폴리머 액추에이터와 게이트를 구비한 유체저장공간만으로 구현되어 구조가 단순하고 무게를 줄일 수 있는 유체분사추진시스템에 관한 것으로, 폴리머 액츄에이터, 상기 폴리머 액추에이터의 동작에 의해 용적이 수축됨에 따라 내부 유체가 외부로 유출되고, 상기 폴리머 액추에이터의 동작에 의해 용적이 팽창됨에 따라 외부 유체가 내부로 유입되는 유체저장공간, 상기 유체저장공간과 외부공간을 연통시키고, 유체가 외부로부터 유체저장공간 내부로 유입되는 방향으로만 흐르도록 하는 유입게이트, 상기 유체저장공간과 외부공간을 연통시키고, 유체가 유체저장공간 내부로부터 외부로 유출되는 방향으로만 흐르도록 하는 유출게이트로 이루어진 것을 특징으로 한다.
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公开(公告)号：KR1020110087514A
公开(公告)日：2011-08-03
申请号：KR1020100006966
申请日：2010-01-26
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A multi-axis sensor is provided to simplify a production process using a dielectric substance and to improve measurement accuracy by correcting obtained values. CONSTITUTION: A multi-axis sensor comprises a dielectric substance, sensor units(120), a body unit(110), and a measurement circuit unit(130). The dielectric substance is composed of an elastic material. Each sensor unit comprises a pair of electrodes arranged on the top and bottom surfaces of the dielectric substance. The body unit accepts the sensor units. The measurement circuit unit calculates an external force measurement value using a capacitance value detected from the sensor units.
Abstract translation: 目的：提供多轴传感器，以简化使用电介质的生产过程，并通过校正获得的值来提高测量精度。 构成：多轴传感器包括电介质，传感器单元（120），主体单元（110）和测量电路单元（130）。 电介质由弹性材料构成。 每个传感器单元包括布置在电介质的顶表面和底表面上的一对电极。 身体单位接受传感器单元。 测量电路单元使用从传感器单元检测的电容值来计算外力测量值。
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公开(公告)号：KR1020110057861A
公开(公告)日：2011-06-01
申请号：KR1020090114452
申请日：2009-11-25
Applicant: 성균관대학교산학협력단
CPC classification number: G06F3/016 , B60R16/00 , B62D1/04 , G06F3/0412 , G06F3/0416
Abstract: PURPOSE: A vehicle state recognition system is provided to recognize the state of a vehicle by activating or deactivating a tactile display device according to state information of a vehicle component. CONSTITUTION: Two tactile display devices(300) are attached to both sides of a steering wheel. A vehicle component sensing device(100) senses and outputs state information of vehicle components. A control device(200) analyzes the state information of the vehicle component and activates/deactivates the tactile display devices. The vehicle component sensing device receives state information through CAN(Car Area Network) communication.
Abstract translation: 目的：提供车辆状态识别系统，以通过根据车辆部件的状态信息激活或去激活触觉显示装置来识别车辆的状态。 构成：两个触觉显示装置（300）连接到方向盘的两侧。 车辆部件检测装置（100）感测并输出车辆部件的状态信息。 控制装置（200）分析车辆部件的状态信息并激活/去激活触觉显示装置。 车辆部件感测装置通过CAN（车载网络）通信接收状态信息。
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公开(公告)号：KR1020110027972A
公开(公告)日：2011-03-17
申请号：KR1020090085842
申请日：2009-09-11
Applicant: 성균관대학교산학협력단
Abstract: PURPOSE: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is provided to correct the position error of a robot by moving the robot as an estimated position error. CONSTITUTION: A method for estimating and correcting the position error of a mobile robot using a hall sensor is as follows. A mobile robot is stopped at a landmark. Voltages of Four hall sensors on the bottom surface, in which the mobile robot is located, are detected. The shortest horizontal distances(l1,l2,l3,l4) between the hall sensors and the magnets of the landmark are calculated using a relational expression of hall sensor output voltage-hall sensor position. The position errors of the mobile robot, which is out of the origin(0) of a landmark coordinate system, are estimated using the shortest horizontal distances.
Abstract translation: 目的：提供一种使用霍尔传感器来估计和校正移动机器人的位置误差的方法，通过将机器人移动作为估计的位置误差来校正机器人的位置误差。 构成：使用霍尔传感器估计和校正移动机器人的位置误差的方法如下。 移动机器人停在地标上。 检测到移动机器人位于底面的四个霍尔传感器的电压。 使用霍尔传感器输出电压 - 霍尔传感器位置的关系表达式计算霍尔传感器和地标磁体之间的最短水平距离（l1，l2，l3，l4）。 使用最短的水平距离来估计不同于地标坐标系原点（0）的移动机器人的位置误差。
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