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公开(公告)号：KR101309288B1
公开(公告)日：2013-09-17
申请号：KR1020110080120
申请日：2011-08-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
Abstract: 본 발명은 PO/PC 기반의 햅틱 장치 제어기에 관한 것으로, 상세하게는 햅틱 장치의 모터 전류를 검출하는 전류 획득 모듈; 위치 카운터, 경과시간 카운터 및 방향 검출부를 포함하는 카운터 모듈; FPGA으로 구성되는 PO/PC 모듈; 및, 상기 PO/PC모듈의 기준 전류 및 상기 전류획득모듈의 모터 전류에 의거하여 햅틱 장치의 모터를 제어하기 위한 PWM 신호를 발생하는 전류 컨트롤 모듈;로 구성하되, 햅틱장치와 컴퓨터 장치 가상환경 사이에서 인터페이스를 하고 상기 PO/PC모듈은 파이프라인으로 구성되며, PO/PC모듈은 상기 햅틱 장치 모터의 엔코더 펄스로부터 위치변위를 계산하여 가상환경 렌더링 값을 얻는 것을 특징으로 하는 PO/PC 기반의 햅틱 장치 제어기에 관한 것이다.
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公开(公告)号：KR101261978B1
公开(公告)日：2013-05-08
申请号：KR1020120020121
申请日：2012-02-28
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
Abstract: PURPOSE: A hybrid actuator integrated with a motor and a brake and a driving method thereof are provided to reduce energy consumption by using a torque sensor. CONSTITUTION: A control unit(150) senses whether to stop the driving of a motor. The control unit blocks power supplied to the motor and continuously supplies the power to a brake. A torque sensor(140) is mounted on an output shaft(160). The control unit controls the driving of the motor by using a torque signal as a feed forward term. [Reference numerals] (110) Motor; (120) Brake; (130) Position sensor; (140) Torque sensor; (150) Control unit; (160) Output shaft
Abstract translation: 目的：提供与电机和制动器集成的混合致动器及其驱动方法，以通过使用转矩传感器来降低能量消耗。 构成：控制单元（150）感测是否停止电动机的驱动。 控制单元阻止提供给电动机的电力，并持续向制动器供电。 转矩传感器（140）安装在输出轴（160）上。 控制单元通过使用转矩信号作为前馈项来控制电动机的驱动。 （附图标记）（110）电机; （120）刹车; （130）位置传感器; （140）扭矩传感器; （150）控制单元; （160）输出轴
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公开(公告)号：KR1020130017590A
公开(公告)日：2013-02-20
申请号：KR1020110080120
申请日：2011-08-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Inventor： 유지환
Abstract: PURPOSE: A device for controlling a haptic device based on PO/PC and a control method thereof are provided to remove noise operation by updating the device for controlling the haptic device based on the synchronization of an encoder pulse of the haptic device. CONSTITUTION: A current obtaining module(120) detects a motor current of a haptic device. A counter module(110) includes a position counter, an elapse time counter, and a direction detecting unit. A PO/PC module(130) is composed of an FPGA(Field Programmable Gate Array). A current control module(140) generates a PWM(Pulse Width Module) signal for controlling a motor of the haptic device based on the motor current of the current obtaining module and a reference current of the PO/PC module. The PO/PC module calculates a position displacement from an encoder pulse of the motor of the haptic device to obtain a virtual environment rendering value. [Reference numerals] (10) Haptic device; (110) Counter module; (114) Position counter; (115) Elapse time counter; (116) Direction detecting unit; (120) Current obtaining module; (140) Current control module; (20) Virtual environments of a computer device
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制基于PO / PC的触觉装置及其控制方法的装置，用于通过基于触觉装置的编码器脉冲的同步更新用于控制触觉装置的装置来去除噪声操作。 构成：电流获取模块（120）检测触觉装置的电动机电流。 计数器模块（110）包括位置计数器，经过时间计数器和方向检测单元。 PO / PC模块（130）由FPGA（现场可编程门阵列）组成。 电流控制模块（140）基于当前获取模块的电动机电流和PO / PC模块的参考电流产生用于控制触觉装置的电动机的PWM（脉冲宽度模块）信号。 PO / PC模块从触觉装置的电机的编码器脉冲计算位置偏移，以获得虚拟环境渲染值。 （附图标记）（10）触觉装置; （110）计数器模块; （114）位置计数器; （115）经过时间计数器; （116）方向检测单元; （120）当前获取模块; （140）电流控制模块; （20）计算机设备的虚拟环境
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公开(公告)号：KR1020120133450A
公开(公告)日：2012-12-11
申请号：KR1020110052085
申请日：2011-05-31
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: G06F3/01
Abstract: PURPOSE: A haptic interface device, a method thereof, and a remote control robot system thereof are provided to implement a flatter power change for a manipulator by applying the same power at the same position when the manipulator performs press and release to a virtual environment. CONSTITUTION: A switch(212) switches an operating mode of a haptic interface device to a press mode or a release mode. When a virtual environment(300) is released, a controller(213) decodes a stored reference power value corresponding to a release position from a memory. If a reference power value calculated form the virtual environment is greater than the stored power value, the controller reduces the calculated reference power value to the stored power value. The controller controls a motor(230) according to the calculated reference power value. [Reference numerals] (211) Memory; (213) Controller; (214) Switch; (220) Motor driver; (230) Motor; (300) Virtual environment; (AA) Power; (BB) Position; (CC) Data; (DD) Address; (EE) Selection; (FF) Control signal; (GG) Measured position
Abstract translation: 目的：提供一种触觉接口装置及其遥控机器人系统，以在机械手执行按压和释放到虚拟环境时通过在相同位置施加相同的功率来实现机械手的平坦功率变化。 构成：开关（212）将触觉界面装置的操作模式切换到按压模式或释放模式。 当虚拟环境（300）被释放时，控制器（213）从存储器解码对应于释放位置的存储的参考功率值。 如果从虚拟环境计算的参考功率值大于存储的功率值，则控制器将计算的参考功率值减小到存储的功率值。 控制器根据计算的参考功率值控制电动机（230）。 （附图标记）（211）存储器; （213）控制器; （214）开关; （220）电机驱动器; （230）电机; （300）虚拟环境; （AA）电源; （BB）职位; （CC）数据; （DD）地址; （EE）选择; （FF）控制信号; （GG）测量位置
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85.发明公开광섬유격자센서를 이용한 로봇팔 작동 케이블 힘 측정장치 및 이를 이용한 원격 로봇팔 작동장치 有权用于测量使用光纤布拉格光栅传感器的机器人机器人的操作电缆力的装置和用于其机器人机械手的Romote操作装置
公开(公告)号：KR1020120120837A
公开(公告)日：2012-11-02
申请号：KR1020110038623
申请日：2011-04-25
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: PURPOSE: A force measurement device for a robot arm operating cable, using an FBG sensor is provided to control the tongs of a robot arm accurately. CONSTITUTION: A force measurement device for a robot arm operating cable comprises a first tongs operating tube a(451) and a first tongs operating tube b(452), a second tongs operating tube a(453) and second tongs operating tube b(454), FBG sensors(301 to 304), and an optical fiber(400). The first tongs operating tube a and the first tongs operating tube b, the second tongs operating tube a and the second tongs operating tube b transfer the force of cables. The FBG sensors measure the force of the cables. The optical fiber transfers wavelength values measured by the FBG sensors.
Abstract translation: 目的：使用FBG传感器进行机器人手臂操作电缆的力测量装置，以精确控制机器人手臂的钳子。 构造：用于机器人手臂操作电缆的力测量装置包括第一钳操作管a（451）和第一钳操作管b（452），第二钳操作管a（453）和第二钳操作管b（454 ），FBG传感器（301〜304）和光纤（400）。 第一钳操作管a和第一钳操作管b，第二钳操作管a和第二钳操作管b传递电缆的力。 FBG传感器测量电缆的力。 光纤传输由FBG传感器测量的波长值。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR101189627B1
公开(公告)日：2012-10-12
申请号：KR1020090056241
申请日：2009-06-24
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명에 의하면, 스티어 바이 와이어(Steer-By-Wire) 조향장치는 핸드휠에 연결되는 상부축; 로드휠에 연결되는 하부축; 그리고 상기 상부축 및 상기 하부축의 사이에 설치되어 상기 상부축과 상기 하부축을 접속하며, 상기 상부축의 회전에너지를 상기 하부축에 전달하는 제1 축이음장치를 포함한다. 상기 제1 축이음장치는 자기 클러치일 수 있다. 상기 스티어 바이 와이어 조향장치는 상기 상부축 및 상기 하부축의 사이에 설치되어 상기 상부축과 상기 하부축을 접속하며 상기 상부축의 회전에너지를 상기 하부축에 전달하는 제2 축이음장치를 더 포함하며, 상기 제2 축이음장치는 상기 상부축 및 상기 하부축 중 어느 하나는 상기 상부축 및 상기 하부축 중 다른 하나에 삽입되어 설치되며, 상기 상부축 및 상기 하부축 중 어느 하나는 상기 상부축 및 상기 하부축 중 다른 하나에 형성된 결합홈에 삽입체결되는 결합돌기를 구비할 수 있다.
상부축, 하부축, 클러치, 결합돌기-
公开(公告)号：KR1020110092744A
公开(公告)日：2011-08-18
申请号：KR1020100012347
申请日：2010-02-10
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
IPC: H02P7/06
CPC classification number: H02P7/06 , H02P2205/00 , Y10S388/923
Abstract: PURPOSE: A system and method for controlling the speed of a single loop motor are provided to implement a speed controller without an inner current control loop by controlling a reference speed based on a specific rule. CONSTITUTION: A feed forward gain unit(110) amplifies a reference speed. A proportion control unit(120) amplifies the subtracted value by subtracting the fed-back motor speed from the output of the feed forward gain unit. A motor(40) is controlled with the output of the proportion control unit. The speed of the controlled motor is fed back to the proportion control unit.
Abstract translation: 目的：提供一种用于控制单回路电机速度的系统和方法，以通过基于特定规则控制参考速度来实现没有内部电流控制回路的速度控制器。 构成：前馈增益单元（110）放大参考速度。 比例控制单元（120）通过从前馈增益单元的输出减去反馈电动机速度来放大该减去的值。 电动机（40）由比例控制单元的输出控制。 受控电机的速度被反馈给比例控制单元。
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公开(公告)号：KR101049526B1
公开(公告)日：2011-07-15
申请号：KR1020090124739
申请日：2009-12-15
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단
Abstract: 본 발명은 동력식 보행 보조기에 관한 것으로, 본 발명에 의한 동력식 보행 보조기는, 사용자의 신체에 장착하여 동력에 의해 보행이 가능하도록 보조하는 보조기에 있어서, 대향된 한 쌍의 상단이 서로 연결되어 상대 운동하되, 다수의 링크부 단부를 조인트부로 각각 연결하며 상기 조인트부에서 동력이 제공되어 상기 다수의 링크부가 관절 운동하는 외골격체; 및 상기 외골격체의 상측 조인트부에 각각의 상단이 체결되어 보조적으로 전진력을 부여하되, 다수의 링크부 단부를 조인트부로 각각 연결하며 상기 조인트부에서 동력이 제공되어 상기 다수의 링크부가 관절 운동하는 보조 외골격체; 를 포함한다.
본 발명에 따르면, 회동되는 바퀴 또는 지면을 짚는 지면 접촉판이 설치된 보조 외골격체가 부가적으로 외골격체에 설치되어 중심 잡기가 용이하면서 외골격체의 진행시 바퀴의 회전에 의해 추진이 용이하게 하거나 지면을 짚어 계단 등을 용이하게 오르내릴 수 있고, 보조 외골격체에 바퀴를 설치할 경우 제동이 가능하며, GPS, 내비게이션 등에 의해 사용자의 위치 인식 및 길안내 등이 가능한 효과가 있다.
동력, 보행 보조기, 외골격체, 보조 외골격체, 바퀴, 지면 접촉판Abstract translation: 本发明涉及一种电动助行器，根据本发明，在其辅助附接至使用者的身体，以允许由功率步行支架助行供电，是相对的一对互连的顶部 相对运动，但每个连接的多个连接部，并且该功率被提供与所述多个在接合部分链接的运动接头主体外骨骼的端部; 并且每个顶部被紧固到外骨骼材料，但辅助剂的上接合部分，得到一个预先的力，每个连接的多个连接部的端部的关节，在关节部设置，用于将所述多个链节中的运动的动力 次级外骨骼; 它包括。
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公开(公告)号：KR100971284B1
公开(公告)日：2010-07-20
申请号：KR1020080054789
申请日：2008-06-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 , (주)현보
Abstract: 본 발명은 자동차 휠에 작용되는 측 방향 힘을 동역학적으로 해석하여 운전자에게 편안함과 실제와 같은 운전감을 제공하는 전류직접측정법을 이용한 스티어 바이 와이어 조향 제어장치에 관한 것으로, 더욱 상세하게는 운전자의 입력명령(운전자의 조작으로 발생되는 조작명령)인 핸드 휠의 조향각, 차량 속도, 차량의 가속도와 같은 정보를 추적하는 제1루프와, 차량의 로드 휠에 작동되는 관성력, 댐핑, 조향각 등을 전류신호로 직접측정하여 운전자에게 힘을 전달하기 위한 제2루프로 구성되는 것을 특징으로 하여; 전류신호를 직접 측정하는 측정법을 이용하여 힘 피드백의 발생을 위한 별도의 연산과정이 불필요하여 즉각적인 대처가 가능하여 운전자에게 실제적이고 편안한 운전감각을 전달하기 위한 힘 피드백을 제공하는 효과가 있다.
전류 직접 측정, 전류 센서, 홀 센서, PID위치제어기, 힘 제어기, 조향-
公开(公告)号：KR1020090128829A
公开(公告)日：2009-12-16
申请号：KR1020080054789
申请日：2008-06-11
Applicant: 한국기술교육대학교 산학협력단 , (주)현보
Abstract: PURPOSE: A steer-by-wire steering control system using an electric current direct measurement method is provided to control the driving feel according to the property of a driver, to offer the real driving feel to a driver, and to have simple structure. CONSTITUTION: A steer-by-wire steering control system using an electric current direct measurement method comprises a first loop(10) and a second loop(20). The first loop traces the information like a steering angle of a hand wheel(11), a vehicle speed, a vehicle acceleration and so on which are input commands of a driver. The second loop transmits a force feedback(F) to a driver by directly measuring an inertial force applied to a road wheel(14) of a vehicle, damping, steering angle and so one as electric current signals.
Abstract translation: 目的：提供使用电流直接测量方法的转向控制转向控制系统，以根据驾驶员的性质来控制驾驶感觉，为司机提供实际的驾驶感觉，并具有简单的结构。 构成：使用电流直接测量方法的线控转向控制系统包括第一回路（10）和第二回路（20）。 第一回路跟踪作为驾驶员的输入命令的手轮（11）的转向角，车速，车辆加速度等信息。 第二回路通过直接测量施加到车辆的车轮（14）的惯性力，阻尼，转向角等作为电流信号，向驾驶员传递力反馈（F）。
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