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公开(公告)号：CN118011792A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311834082.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种全电起竖系统重载零速起动控制装置，包括n个电动缸、速度环控制器和n个电流环控制器，每个电流环控制器输出端与一个电动缸的输入端连接，输入端与速度环控制器输出端连接，速度环控制器输入端与电动缸的输出端连接；速度环控制器包括扩张状态观测器、模型前馈补偿单元和鲁棒控制器，将模型前馈补偿单元的输出与鲁棒控制器的输出合并后作为速度环控制器的输出；电流环控制器采用矢量控制的方式，控制电动缸的输出；电动缸的输出端还与控制对象连接，使控制对象按照输出的角速度运动。本发明保证系统可控，并且提高系统面对复杂环境时的稳定性和调节能力，为全电起竖系统提供了一个安全可靠的控制方法。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117828933A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311785775.X
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/23 , G06F30/10 , G06F17/11 , G06F17/10 , H02K1/16 , H02K1/17 , G06F111/08 , G06F111/06
Abstract: 本发明提供一种径向磁传动伺服电机转矩惯量比优化方法，包括以下步骤：预估电机初始结构参数；建立电机精确解析模型，计算磁传动伺服电机电磁转矩Te、转矩密度Te/Vm比表达式；确定磁传动电机的最大电磁转矩Te_max；确定快变动载荷条件下电机需提供转矩Tm、转矩惯量Jm表达式；计算转矩惯量比Tm_max/Jm表达式；建立并修正一阶‑三阶混合响应面模型；确定满足复合约束的最佳组合；对获得的最佳组合进行稳健性评估，若稳健性满足要求，则完成设计，若稳健性不满足要求，建立基于蒙特卡洛模拟技术的稳健性优化模型与方程，直至满足稳健性设计要求。本发明能够更好地满足伺服系统小型轻质化、高频动态响应特性的技术要求。
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公开(公告)号：CN117828851A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311779803.7
申请日：2023-12-22
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/20 , G06F30/17 , G06T17/00 , G06F119/08 , G06F119/06 , G06F111/06 , G06F111/10 , G06F111/08 , G06F111/02
Abstract: 本发明提供一种轴向磁传动伺服电机转矩惯量比优化方法，包括以下步骤：预估电机初始结构参数；建立电机精确解析模型，计算磁传动伺服电机电磁转矩Te、转矩密度Te/Vm比表达式；确定磁传动电机的最大电磁转矩Te_max；确定快变动载荷条件下电机需提供转矩Tm、转矩惯量Jm表达式；计算转矩惯量比Tm_max/Jm表达式；建立并修正一阶‑三阶混合响应面模型；确定满足复合约束的最佳组合；对获得的最佳组合进行稳健性评估，若稳健性满足要求，则完成设计，若稳健性不满足要求，建立基于蒙特卡洛模拟技术的稳健性优化模型与方程，直至满足稳健性设计要求。本发明能够更好地满足伺服系统小型轻质化、高频动态响应特性的技术要求。
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公开(公告)号：CN118069573A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311714816.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种单DSP串口收数方法，该收数方法的具体步骤如下：第一步，DSP硬件配置初始化；第二步，接收串口数据：DSP实时查询所配置的串口FIFO，并判断串口FIFO中断是否触发，如果触发，则开启定时器，接收串口FIFO数据，并将接收数据依次放入RAM中当前队列数据池的数据数组中；如果串口FIFO中断未触发，判断定时器是否开启，如果定时器开启，则等待，直至定时器中断触发，查询FIFO中剩余字节数，并将剩余字节数放入当前队列数据池中的数据数组中，同时将队头序号加1；第三步、校验数据。本发明具有接收不定字节长度数据的功能，实现了在不能使用DMA功能情况下，串口能有效接收完整通讯数据帧。
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公开(公告)号：CN117971341A
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202311845568.9
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种飞行器软件冗余备份与修复方法，包括以下步骤：将FPGA数据体前部添加文件头和后部添加时钟，构成FPGA软件；将飞行器软件的数据冗余备份存储在FLASH的A、B两区中；一级BootLoader引导软件启动后，读取FLASH中A，B区的二级BootLoader引导软件；读取FLASH中A，B区的应用软件；对FPGA软件按启动流程启动，加载对应分区的FPGA软件；进行双区校验，根据校验结果，进行软件修复，将校验正确FLASH区的软件烧写到校验错误的FLASH区。本发明降低飞行器软件出现FLASH位反转问题，降低了飞行器软件的维护成本。
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公开(公告)号：CN117827241A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311714852.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种单DSP双核处理器在线升级方法，该升级方法的具体步骤如下：第一步，初始化DSP，并在DSP主核上划定共享存储单元，第二步，在线升级：首先，上位机得到需要升级的数据文件，上位机将数据文件封装成多个数据组，并上位机通过串口电路依次发送升级指令和已封装的多个数据组至DSP主核；然后，DSP主核接收到握手指令，根据握手指令进行DSP主核在线升级或者DSP从核在线升级，同时握手指令将待升级数据包的文件类型、大小及数据组个数、数据包校验结果发送至下位机。本发明实现待升级设备的在线升级操作，提高程序升级效率，保障程序升级的正确率和可靠性。
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