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公开(公告)号：CN117827241A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311714852.2
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种单DSP双核处理器在线升级方法，该升级方法的具体步骤如下：第一步，初始化DSP，并在DSP主核上划定共享存储单元，第二步，在线升级：首先，上位机得到需要升级的数据文件，上位机将数据文件封装成多个数据组，并上位机通过串口电路依次发送升级指令和已封装的多个数据组至DSP主核；然后，DSP主核接收到握手指令，根据握手指令进行DSP主核在线升级或者DSP从核在线升级，同时握手指令将待升级数据包的文件类型、大小及数据组个数、数据包校验结果发送至下位机。本发明实现待升级设备的在线升级操作，提高程序升级效率，保障程序升级的正确率和可靠性。
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公开(公告)号：CN117826633A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202311754442.0
申请日：2023-12-19
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开一种基于SIMULINK模块的高速高旋弹半实物仿真设计方法，首先完成试验软硬件准备，随后进行集成技术准备，最后开展分系统实物测试与联调，按照飞控系统、组合导航系统、控制执行系统、IMU的顺序逐渐增加实物测试，并在以常规参数完成每一项试验后，开展动力学模型参数拉偏试验。本发明可实现对全弹系统出厂前进行系统性能验证，高效的解决了制导炮弹的安全隐患问题，同时提供了多模态蒙特卡洛打靶的气动拉偏仿真方式，对飞控系统设计提供了良好的参数整定条件，极大的提供了控制系统的鲁棒性和稳定性，本发明以经过155mm口径火炮进行验证，满足实际使用需求。
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公开(公告)号：CN113935267A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111036177.3
申请日：2021-09-06
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/367 , G06F30/373 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种伺服系统实时仿真与验证方法，包括：建立同步电机控制的数学仿真模型；采用硬件板卡驱动模块替代数学仿真模型中的伺服电机模型、驱动器模型和位置反馈元件模型；利用仿真软件编译控制算法快速原型模型，自动生成可执行程序，基于实时仿真系统处理器板卡实现控制算法给驱动器发送控制指令，接收位置和电流传感器的反馈信号；利用上位机实现参数和变量的在线观察和采集，分析被控对象的运行状态和控制算法的控制性能，在线调节控制算法的参数值，实现伺服系统的性能的在线调试。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中机电伺服系统控制器等硬件投产周期长，无法提前进行软件代码编写验证和系统性能调试的技术问题。
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公开(公告)号：CN112597637A
公开(公告)日：2021-04-02
申请号：CN202011436661.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种舵系统健康状态评估方法，属于舵系统健康管理技术范畴，针对舵系统的性能评估和健康状态评判提出一种基于定性和定量多指标因素的维护决策支持模型综合架构建模方法以及健康状态等级判别算法，通过该维护决策支持模型对舵系统历史数据的处理实现对舵系统性能退化速率的把控和当前健康状态的确定，从而为维护决策提供支撑。在舵系统性能评估和寿命预测方面具有一定的先进实用性。
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公开(公告)号：CN118069573A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311714816.6
申请日：2023-12-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种单DSP串口收数方法，该收数方法的具体步骤如下：第一步，DSP硬件配置初始化；第二步，接收串口数据：DSP实时查询所配置的串口FIFO，并判断串口FIFO中断是否触发，如果触发，则开启定时器，接收串口FIFO数据，并将接收数据依次放入RAM中当前队列数据池的数据数组中；如果串口FIFO中断未触发，判断定时器是否开启，如果定时器开启，则等待，直至定时器中断触发，查询FIFO中剩余字节数，并将剩余字节数放入当前队列数据池中的数据数组中，同时将队头序号加1；第三步、校验数据。本发明具有接收不定字节长度数据的功能，实现了在不能使用DMA功能情况下，串口能有效接收完整通讯数据帧。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113466690B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202110618749.2
申请日：2021-06-03
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G01R31/34
Abstract: 本发明公开了一种大功率永磁同步电机电流采样电路,包括处理器单元、IGBT/MOSFET驱动电路单元、大功率永磁同步电机单元、双电流采样电路单元、AD转换单元；IGBT/MOSFET驱动电路单元接收处理器单元的PWM信号，经过调理放大后输出三相驱动信号；大功率永磁同步电机单元接收三相驱动信号后转动，输出电流信号；双电流采样电路单元接收大功率永磁同步电机的电流信号并进行监测，输出第一电流模拟量和第二电流模拟量；AD转换单元转换后输出第一电流采样值和第二电流采样值；处理器单元接收AD转换单元的第一电流采样值和第二电流采样值，进行控制算法解算后输出PWM信号。本发明实现了大功率永磁同步电机电流采样电路的高精度、强抗扰的特性。
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公开(公告)号：CN113721552A
公开(公告)日：2021-11-30
申请号：CN202110630579.X
申请日：2021-06-07
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B19/414
Abstract: 本发明提供了一种变距伺服机构寻零控制算法，该算法包括：判断飞控计算机是否为正常上电状态，若不是，则获取当前飞控系统的位置指令，执行变距伺服控制；若是，则变距伺服机构在正常上电状态位保持预设上电时长；执行外伸指令预设外伸时长；执行回缩指令；判断变距伺服机构是否达到回缩极限状态，若是，则执行寻零控制操作；否则判断变距伺服机构的回缩时长是否大于预设的最大回缩时长，若是，则进入寻零超时控制状态；否则返回上一步继续执行回缩指令。应用本发明的技术方案，能够解决现有技术中变距伺服机构上电后无法针对飞控计算机正常上电或异常上电状态进行区分以准确寻零导致变距伺服控制机构控制可靠性降低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112664633A
公开(公告)日：2021-04-16
申请号：CN202011436710.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: F16H37/12 , F16H57/02 , F16H57/021 , F16H57/023 , F16H57/037 , F16H57/08 , F16H57/10 , H02K7/116
Abstract: 本发明公开一种大功率双余度直线输出电动执行机构，包括壳体组件以及位于壳体中的电机组件、行星差动组件、行星滚柱丝杠组件、电位器，所述电机组件通过所述行星差动组件和所述行星滚柱丝杠组件，将高速旋转运动转化成直线位移，所述电位器与所述行星滚柱丝杠组件平行布置，并通过插槽联接，形成位置反馈。本发明极大提高了机电作动器的承载能力，有效的解决了传统力综合式余度方案引起的力纷争和备份通道反向发电问题，整体结构简单，径向包络尺寸小，装配方便。
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公开(公告)号：CN112202386A
公开(公告)日：2021-01-08
申请号：CN202010985804.7
申请日：2020-09-18
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种适用于低温环境的电动舵机控制方法，所述方法包括：实时获取舵机的反馈位置信号和舵机的工作温度；基于舵机的反馈位置信号和舵机的指令输入信号获取舵机的偏差信号；在舵机的偏差信号的绝对值小于或等于第一偏差信号临界值的情况下，采用死区控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于或等于第二偏差信号临界值的情况下，采用bangbang控制获取控制模块的控制率；在舵机的偏差信号的绝对值大于第一偏差信号临界值且小于第二偏差信号临界值的情况下，采用PD分段控制，其中，PD控制参数随舵机工作温度的变化而变化；然后基于控制率解算出舵机的PWM控制信号。本发明能够解决现有的电动舵机在低温环境下性能较差的技术问题。
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公开(公告)号：CN111190347A
公开(公告)日：2020-05-22
申请号：CN201811364331.8
申请日：2018-11-14
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/02
Abstract: 本发明属于故障诊断和多信息融合领域，一种双余度机电伺服系统多位置信息故障容错处理方法，首先确定无刷直流电机的霍尔状态信息，确定霍尔状态计数值，解算出伺服机构的位置信息，伺服机构位置信息进行多位置信息综合处理，确定综合后的输出位置信息，对综合后的位置信息进行滤波平滑处理，获得用于系统闭环控制的位置反馈信息。在不额外增加传感器的情况下，通过充分利用无刷直流电机的霍尔状态信息，为系统增加了两个位置信息，提高了系统位置检测的可靠性。
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