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公开(公告)号：CN120074318A
公开(公告)日：2025-05-30
申请号：CN202411976976.2
申请日：2024-12-31
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: H02P23/14 , H02P23/00 , H02P25/022 , G05B13/04 , G06F18/10
Abstract: 本发明提出一种伺服系统参数辨识方法及系统，包括测量参数均值滤波模块、正则化参数范围确定模块、正则化参数求解模块和辨识参数求解模块。本发明通过在辨识过程动态选取最优正则化参数，并用动态选取最优正则化参数对最小二乘法进行修正，并从而解决最小二乘法辨识过程中出现的病态问题，提高了伺服系统参数的辨识精度。
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公开(公告)号：CN114172426B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202111251104.6
申请日：2021-10-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种永磁同步电机系数自整定速度补偿控制方法，该方法包括：根据永磁同步电机的机械角速度和电磁转矩，建立降维状态观测器，对负载转矩TL进行实时辨识与估计以获取降维状态观测器的负载转矩辨识值#imgabs0#根据PMSM的电磁转矩Te和负载转矩辨识值#imgabs1#利用自整定sigmoid函数在线实时调节自整定补偿系数β1_adp以实现自适应速度补偿的参数自调整；将负载转矩辨识值#imgabs2#通过自整定补偿系数β1_adp补偿到PMSM电流调节器的输入端，以完成永磁同步电机系数自整定速度补偿。应用本发明的技术方案，能够减小因惯量偏离真实值而导致负载转矩辨识出现超调或偏差时，通过前馈补偿对速度控制造成的冲击和振荡，提高PMSM伺服系统的控制性能。
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公开(公告)号：CN112597637B
公开(公告)日：2024-06-11
申请号：CN202011436661.0
申请日：2020-12-11
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明公开一种舵系统健康状态评估方法，属于舵系统健康管理技术范畴，针对舵系统的性能评估和健康状态评判提出一种基于定性和定量多指标因素的维护决策支持模型综合架构建模方法以及健康状态等级判别算法，通过该维护决策支持模型对舵系统历史数据的处理实现对舵系统性能退化速率的把控和当前健康状态的确定，从而为维护决策提供支撑。在舵系统性能评估和寿命预测方面具有一定的先进实用性。
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公开(公告)号：CN118133415A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311828461.3
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提供一种舰载自稳定平台执行机构优化设计方法和装置，包括以下步骤：建立自稳定平台运动学模型和刚弹动力学耦合模型，并对自稳定平台执行机构参数进行初选；建立自稳定平台的运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标；根据不同权重下运动学指标、刚体动力学指标、耦合特性指标获得综合评定指标，计算最优自稳定平台执行机构尺寸参数；获得自稳定平台执行机构最优截面参数；对自稳定平台执行机构整体进行匹配设计，将获得的执行机构的参数和初选的执行机构参数进行修正。本发明解决自稳定平台高承载、高精度、高稳定设计问题，有效隔离海浪对于医疗手术的影响，实现对伤员的快速救治。
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公开(公告)号：CN118030695A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202311834794.7
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种间隙可调的支耳连接装置，包括定位套筒、旋转套筒、销轴和销轴螺母，定位套筒有两个，其外径与叉耳的内径相同，分别安装在两个支耳中，定位套筒的内表面设置内螺纹；旋转套筒有两个，其内径与所述的销轴外径相同，套在销轴上，其外表面设置与所述定位套筒内螺纹配合的外螺纹，销轴一端设置堵头，另一端设置外螺纹，依次穿过双耳的一个、需要连接的支耳和叉耳的另一个，销轴螺母与所述销轴的外螺纹配合，将销轴固定；沿销轴长度方向，旋转套筒与所述的支耳紧密贴合。本发明通过调节旋转套筒可以实现零间隙，避免作动器在推动摆动喷管摆动时，由于安装连接装置之间有间隙导致作动器沿销轴方向有窜动，影响控制精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118011792A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202311834082.5
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明提供一种全电起竖系统重载零速起动控制装置，包括n个电动缸、速度环控制器和n个电流环控制器，每个电流环控制器输出端与一个电动缸的输入端连接，输入端与速度环控制器输出端连接，速度环控制器输入端与电动缸的输出端连接；速度环控制器包括扩张状态观测器、模型前馈补偿单元和鲁棒控制器，将模型前馈补偿单元的输出与鲁棒控制器的输出合并后作为速度环控制器的输出；电流环控制器采用矢量控制的方式，控制电动缸的输出；电动缸的输出端还与控制对象连接，使控制对象按照输出的角速度运动。本发明保证系统可控，并且提高系统面对复杂环境时的稳定性和调节能力，为全电起竖系统提供了一个安全可靠的控制方法。
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公开(公告)号：CN117989288A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311828999.4
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供了一种支承传动机构，包括壳体、传动组件、旋转/直线运动支承组件、端盖；壳体包括第一端面、导向腔、内腔、内挡、支承腔，壳体内壁面设置沿轴向的导向槽；传动组件包括丝杠、螺母体组成的丝杠副，螺母体外壁面设置的导向键位于壳体导向槽内，螺母体输出杆从第一端面输出孔伸出；旋转运动支承组件包括在丝杠上对称装配的薄壁深沟球轴承、推力压板、滚针轴承保持架组件、轴承挡片，旋转运动支承组件装配在支承腔内；直线运动支承组件装配在导向腔内、套装在螺母体输出杆外部；端盖固定在壳体上。本发明在提高承载能力的同时，降低支承传动机构的轴向长度、体积与重量，有效解决现有支承传动机构无法兼顾小体积、轻质化、大推力等问题。
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公开(公告)号：CN117989287A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311845111.8
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种自锁型电伺服机构及质心调节机，包括驱动电机、挠性联轴器、固定支座、梯形丝杆、传送螺母和支撑支座，所述的驱动电机与所述的梯形丝杆通过挠性联轴器连接，所述的传送螺母与所述的梯形丝杆配合组成丝杠副，所述固定支座位于所述梯形丝杆的前段，所述的支撑支座位于所述梯形丝杆的后段，将所述的梯形丝杆固定，所述的传送螺母两侧对称设置叉耳，所述的叉耳上下平面的对称面与梯形丝杆轴线共面，叉耳设置垂直凹槽，在凹槽内设置一对相对于凹槽垂直面对称的圆弧结构。本发明从机械结构上实现抗过载，节省电机功率，优化电机容量设计。
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公开(公告)号：CN117989198A
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202311844383.6
申请日：2023-12-28
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种自适应压力脉动抑制装置和方法，包括压力传感器一、控制器、压力伺服阀和缓冲瓶，所述的压力传感器一安装于液压泵的出口处，测量液压泵的出口压力脉动信号，传送给所述的控制器；所述的控制器根据接收到的压力脉动信号，根据算法形成压力伺服阀控制信号，并发送给所述的压力伺服阀，所述的压力伺服阀与所述的缓冲瓶抑制腔连接，调整缓冲瓶抑制腔内压力，从而控制缓冲瓶活塞往复运动，形成压力波与液压泵口压力脉动反向叠加，实现压力脉动的抑制。本发明可以根据液压泵出口压力脉动的变化快速自适应调整参数，保证了宽频域范围内时变压力脉动的吸收能力。
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公开(公告)号：CN117949188A
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202311828544.2
申请日：2023-12-27
Applicant: 北京自动化控制设备研究所
Abstract: 本发明提供一种失电制动器吸合时间测试装置和方法，包括以下步骤：完成制动器通电，延迟预定时间间隔后，执行伺服电机速度指令；进行电流控制量解算；获得实时驱动电流，实现运动控制；记录当前时刻驱动电流并进行动态存储；得到当前预定时间间隔下的驱动电流峰值；按照若干不同预定时间间隔下，循环执行步骤一到步骤五，获得若干不同预定时间间隔下的驱动电流峰值，得到间隔时间‑驱动电流峰值对应关系，以驱动电流峰值出现拐点对应间隔时间作为制动器吸合时间。本发明无需外部检测装置，即可实现对失电制动器吸合时间的准确测试，具有方法便捷、测试效率高、成本低廉的突出优势。
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