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公开(公告)号：WO2023008720A1
公开(公告)日：2023-02-02
申请号：PCT/KR2022/007730
申请日：2022-05-31
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은 특정 공간의 제1 영역에 대응되는 제1 맵 데이터가 저장된 메모리, 거리 센서 및 프로세서를 포함한다. 프로세서는 로봇이 특정 공간을 주행하는 동안 제2 맵 데이터가 획득되면 제1 맵 데이터 및 제2 맵 데이터를 비교하고, 비교 결과 제2 맵 데이터에 에러가 존재하지 않고 제2 맵 데이터에 제1 영역 이외의 제2 영역에 관한 정보가 포함된 것으로 식별되면 제2 맵 데이터에 기초하여 제1 맵 데이터를 업데이트할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2022154242A1
公开(公告)日：2022-07-21
申请号：PCT/KR2021/017259
申请日：2021-11-23
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 로봇은 제1 축을 기초로 회전 가능한 본체, 제1 축과 수직인 제2 축을 기초로 회전 가능하도록 본체에 구비된 한 쌍의 구동 휠, 제2 축 상에 구비된 적어도 하나의 거리 센서 및 프로세서를 포함한다. 프로세서는 본체가 이동됨에 따라 본체가 위치하는 복수의 상이한 지점에서 적어도 하나의 거리 센서를 통해 복수의 제1 거리 정보를 획득하고, 본체가 회전됨에 따라 본체가 지향하는 복수의 상이한 방향에서 적어도 하나의 거리 센서를 통해 복수의 제2 거리 정보를 획득하고, 제1 거리 정보 및 제2 거리 정보에 기초하여 로봇이 위치한 공간에 대응되는 맵 상에서 로봇이 위치한 지점에 대한 정보를 획득할 수 있다.
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公开(公告)号：WO2020105906A1
公开(公告)日：2020-05-28
申请号：PCT/KR2019/014906
申请日：2019-11-05
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 일 실시 예에 따른 이동 장치가 상기 이동 장치에 부착된 거리 센서의 기울기를 감지하는 방법에 있어서, 상기 이동 장치의 작업 공간 내에 고정된 장애물을 감지하는 동작; 상기 이동 장치가 감지된 장애물을 향하여 이동하는 동작; 상기 이동 장치가 이동하는 도중에, 상기 거리 센서를 이용하여, 상기 이동 장치로부터 상기 장애물까지의 복수의 제1 거리 값을 측정하는 동작; 상기 복수의 제1 거리 값을 측정하는 동안의 상기 이동 장치의 이동 거리를 나타내는 적어도 하나의 제2 거리 값을, 상기 이동 장치의 오도메트리 정보를 이용하여 획득하는 동작; 및 상기 측정된 복수의 제1 거리 값 및 상기 획득된 적어도 하나의 제2 거리 값에 기초하여, 상기 거리 센서의 기울기 상태를 식별하는 동작; 을 포함하는, 방법이 제공될 수 있다.
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公开(公告)号：WO2019146866A1
公开(公告)日：2019-08-01
申请号：PCT/KR2018/010658
申请日：2018-09-12
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 사용자 행동에 따라 다양한 반응을 출력하는 로봇이 개시된다. 본 개시에 따른 인공지능 모델을 이용하는 로봇의 제어 방법은, 적어도 하나의 사용자와 관련된 데이터를 획득하는 단계, 적어도 하나의 사용자와 관련된 데이터를 학습 데이터로서 인공지능 모델에 입력하여 적어도 하나의 사용자 각각에 대한 사용자 상태를 학습하는 단계, 적어도 하나의 사용자와 관련된 데이터를 바탕으로 학습된 사용자 상태에 대응되는 대표 반응을 결정하는 단계 및 적어도 하나의 사용자 중 제1 사용자와 관련된 입력 데이터가 획득되면, 입력 데이터를 인공지능 모델에 입력하여 제1 사용자의 사용자 상태를 판단하고, 판단된 사용자 상태에 대응되는 대표 반응을 바탕으로 로봇을 제어하는 단계를 포함한다.
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公开(公告)号：WO2023027341A1
公开(公告)日：2023-03-02
申请号：PCT/KR2022/010483
申请日：2022-07-19
Applicant: 삼성전자주식회사
Abstract: 로봇이 개시된다. 본 로봇은 주행부, 라이다 센서 및 라이다 센서를 이용하여 로봇과 로봇 주변의 오브젝트 간의 제1 거리 데이터를 획득하고, 제1 거리 데이터에 기초하여 라인 형태를 갖는 오브젝트에 대응되는 라인 데이터를 획득하고, 라인 데이터가 획득되면, 로봇이 이동되도록 주행부를 제어하고, 로봇이 이동하는 동안 라이다 센서에 의해 획득되는 제2 거리 데이터에 기초하여 라인 데이터에 대한 트래킹을 수행하여, 트래킹되는 라인 데이터의 곡률 값을 식별하고, 곡률 값의 변화에 기초하여 라이다 센서의 고장 여부를 식별하는 프로세서를 포함한다.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：KR1020070004416A
公开(公告)日：2007-01-09
申请号：KR1020060035152
申请日：2006-04-18
Applicant: 삼성전자주식회사 , 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G01S5/00
CPC classification number: G01S5/0236 , G01S5/10 , H04W64/00
Abstract: A position measuring system and method using a portable internet signal are provided to easily measure the position by using the relative delay of an existing portable internet system. A position measuring system using a portable internet signal includes a base station(202) for supplying information about peripheral base stations(204,206) and transmitting the scanning result transmitted from a terminal(100); the terminal for receiving the information about the peripheral base stations and transmitting the result of scanning the peripheral base stations according to a position measurement request; and a positioning server(400) for measuring the position of the terminal by using relative signal delay information between the base station and the peripheral base station included in the scanning result and the position information of the base station.
Abstract translation: 提供了使用便携式因特网信号的位置测量系统和方法，以便通过使用现有便携式互联网系统的相对延迟来容易地测量位置。 使用便携式互联网信号的位置测量系统包括用于提供关于外围基站（204,206）的信息并发送从终端（100）发送的扫描结果的基站（202）。 用于接收关于外围基站的信息的终端，并且根据位置测量请求发送扫描周边基站的结果; 以及用于通过使用包括在扫描结果中的基站和外围基站之间的相对信号延迟信息和基站的位置信息来测量终端的位置的定位服务器（400）。
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公开(公告)号：KR1020070032170A
公开(公告)日：2007-03-21
申请号：KR1020050087118
申请日：2005-09-16
Applicant: 삼성전자주식회사 , 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: H04B1/40
CPC classification number: G01C22/006
Abstract: 본 발명은 개인 항법 기기에서 걸음 검출 장치 및 방법에 관한 것으로, 가속도 센서를 통해 보행자의 진행 방향 및 중력 방향의 가속도 신호에 대한 이동구간합을 산출하여 각 이동구간합을 합산하고, 합산된 이동구간합에 대한 차분에서 영점 교차점을 검출하고 현재 영점 교차점 검출 시점과 이전 영점 교차점 검출 시점 간의 시간 차이와 미리 정해진 채터링(chattering) 임계 시간을 비교하여 걸음을 검출한다. 이러한 본 발명은 각 방향의 이동구간합을 합산하여 이용함으로써 뚜렷한 보행 신호 패턴을 획득할 수 있고 채터링에 의한 신호는 걸음으로 검출하지 않고, 보행에 의한 신호만 걸음으로 검출하므로 걸음을 정확히 검출할 수 있다. 이에 따라 본 발명은 소형화한 센서모듈이 핸드폰이나 PDA 내에 장착되어 구성되는 핸드 헬드형 개인 항법 기기에서도 정확히 걸음 검출을 가능하게 한다.
개인 항법 기기, 걸음 검출, 핸드 헬드 타입, 채터링, PNS-
公开(公告)号：KR100827076B1
公开(公告)日：2008-05-02
申请号：KR1020060106916
申请日：2006-10-31
Applicant: 삼성전자주식회사 , 재단법인서울대학교산학협력재단
CPC classification number: G01C22/006 , A61B5/112 , A61B5/1123 , A61B5/6804 , A61B5/6831 , A61B2562/0219
Abstract: An apparatus and a method for measuring a walking distance are provided to determine a mounting position thereof according to whether a walking is detected based on an output signal from a gyro-sensor. An apparatus for measuring a walking distance includes a walking detector(32), a mounting position detector(34), and a walking distance estimator(36). The walking detector is supplied with outputs from an accelerator(20) and a gyro-sensor(40) and detects walking with an acceleration signal and an angular signal from the gyro-sensor. The accelerator is capable of detecting acceleration on at least two axes. The gyro-sensor outputs an angular velocity on roll, pitch, and yaw axes. A mounting position detector determines the position of a portable terminal based on the walking detection. The walking distance estimator estimates the walking distance using coefficient of walking distance estimation parameter which is different according to the position of the portable terminal.
Abstract translation: 提供了一种用于测量步行距离的装置和方法，以根据来自陀螺传感器的输出信号是否检测到行走来确定其安装位置。 用于测量步行距离的装置包括步行检测器（32），安装位置检测器（34）和步行距离估计器（36）。 行走检测器由加速器（20）和陀螺传感器（40）提供输出，并且利用来自陀螺传感器的加速度信号和角度信号来检测步行。 加速器能够检测至少两个轴上的加速度。 陀螺传感器在滚动，俯仰和偏航轴上输出角速度。 安装位置检测器基于步行检测器确定便携式终端的位置。 步行距离估计器使用根据便携式终端的位置不同的步行距离估计参数的系数来估计步行距离。
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公开(公告)号：KR100630156B1
公开(公告)日：2006-10-02
申请号：KR1020050087110
申请日：2005-09-16
Applicant: 삼성전자주식회사 , 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: G01P15/00
Abstract: A method and an apparatus for detecting a step in a personal navigator are provided to increase operation reliability of the personal navigator by recognizing separately a normal step and a marking time. An apparatus for detecting a step in a personal navigator includes an accelerometer(110) and a step detector(120). The accelerometer outputs acceleration signals in at least two directions as a user moves. The step detector calculates variations in the acceleration signals in at least two directions, adds the calculated variations, and determines whether the step is a normal step or a marking time based on the comparison between the added variation and a predetermined threshold value. The personal navigator calculates the number of normal steps and the number of marking times.
Abstract translation: 提供了一种用于检测个人导航器中的步骤的方法和装置，以通过分别识别正常步骤和标记时间来提高个人导航器的操作可靠性。 一种用于检测个人导航器中的步骤的装置包括加速度计（110）和步进检测器（120）。 加速度计在用户移动时至少在两个方向上输出加速度信号。 台阶检测器计算至少两个方向上的加速度信号的变化，将计算出的变化相加，并基于增加的变化与预定阈值之间的比较来确定步骤是正常步骤还是标记时间。 个人导航仪计算正常步数和标记次数。
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公开(公告)号：KR100819283B1
公开(公告)日：2008-04-02
申请号：KR1020060120653
申请日：2006-12-01
Applicant: 삼성전자주식회사 , 재단법인서울대학교산학협력재단
IPC: H04B1/40
CPC classification number: A61B5/726 , A61B5/1121 , A61B2562/0219 , H04M1/72536
Abstract: A method for detecting a user's falling down and a portable terminal therefor are provided to obtain low-frequency components during a wavelet resolution process, and to detect the user's falling down based on the low-frequency components, thereby notifying the user's acquaintance of the user's falling down by automatically sensing the falling down. An accelerometer(20) senses and outputs an acceleration signal at more than one axis. A square sum signal generator(32) squares signals at each axis of the accelerometer, and sums up the squared signals to generate square sum signals. A wavelet resolution unit(34) performs a wavelet resolution process for the square sum signals, and outputs wavelet-resolved signals. A falling-down detector(36) decides on a user's falling down based on the wavelet-resolved signals.
Abstract translation: 提供一种用于检测用户下降的方法及其便携式终端，以在小波解析过程中获得低频分量，并且基于低频分量来检测用户的下降，从而通知用户对用户的下降 通过自动感应跌落来坠落。 加速度计（20）感测并输出多于一个轴的加速度信号。 平方和信号发生器（32）在加速度计的每个轴处对信号进行平方并对平方信号求和以产生平方和信号。 小波分解单元（34）对平方和信号进行小波分解处理，并输出小波分解信号。 下降检测器（36）基于小波分解信号来决定用户的下降。
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