公开(公告)号：CN119105495A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411219307.0

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  张彦斌 ,  宋少峥 ,  钟博 ,  迟志康 ,  陆振伟 ,  查显松 ,  王雷

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/65 ,  G05D1/633 ,  G05D1/644 ,  G05D1/648 ,  G05D109/50

Abstract: 本发明一种水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法，涉及水陆多栖无人平台导引规划技术领域，为解决现有技术中缺少高效的水陆多栖无人平台自主目标搜探与导引规划方法的问题。包括：步骤一、首先载入区域的信息，然后对区域进行分割，分割过程中使子区域的最长边尽可能长，最后对多栖无人平台区域进行分配；步骤二、以转弯次数最少和总路程最短为目标进行探测路径规划，水陆多栖无人平台根据探测路径进行区域目标探测，并记录探测到的疑似目标；初始化探查参数，确定考虑裕度值的探查约束范围，规划探查路径，水陆多栖无人平台根据探查路径进行区域目标探查，确定疑似目标的特征；步骤三、若未探查到目标，根据已有疑似目标记录进行二次确认。

公开(公告)号：CN118486208A

公开(公告)日：2024-08-13

申请号：CN202410700251.4

申请日：2024-05-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  刘洪志 ,  汪佳伦 ,  陆振伟 ,  尤奥迪 ,  任镜霏

IPC: G09B9/06

Abstract: 本发明一种用于QDT综合驾控操作训练的副教练员控制系统，涉及气垫艇操作训练领域，为解决现有的操作训练控制系统训练体系单一、未考虑因素指标权重以及层次分类，难以直观、全面的观察和评估操作员操作水平的问题。系统设有副教练员训练评价模块，用于采用层层加权的评分机制针对操作员训练情况进行阶段性打分评价，即首先副教练员根据专家经验给出的训练动作得分，然后对题目内不同训练动作权重、科目内不同训练题目的权重、类别内不同训练科目的权重、训练阶段内不同类别的权重分别设置不同的权重值，计算操作员的综合成绩；还包括电子海图模块、训练状态模块、视频监控模块和辅助动态监控模块等功能模块，直观、全面的反映操作员操作情况。

公开(公告)号：CN119078420A

公开(公告)日：2024-12-06

申请号：CN202411218740.2

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  钟博 ,  张彦斌 ,  陆振伟 ,  宋少峥 ,  查显松 ,  杨华龙 ,  黄卫权

IPC: B60F3/00 ,  G05B11/42

Abstract: 本发明提供了一种水陆多栖无人平台及其运动控制方法，属于水陆多栖无人平台领域。为解决现有多栖航行器存在越障性能差、容易打滑、可扩展性差、环境适应力、操控性差的问题。包括上平台、水中推进装置和陆上动力装置，艏艉水平推进器配合工作可使多栖无人运载平台原地转艏，大大减少了转弯半径；艏艉垂直推进器的配合工作可调整多栖无人运载平台的俯仰角，有利于快速潜伏；履带可以提高多栖无人运载平台的水底、陆上的越障能力，可适应多种地形环境；多栖无人平台还采用无线控制，按照预定程序自主机动，减少了其在运动时的局限性；此外还具有重量轻，遥控距离远、运行时间长、效率高、结构紧凑、操作方便的优点。

公开(公告)号：CN119167627A

公开(公告)日：2024-12-20

申请号：CN202411218736.6

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  任天翔 ,  陆振伟 ,  宋少峥 ,  刘洪志 ,  杨华龙 ,  尤奥迪 ,  王钊

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/214 ,  G06F119/02

Abstract: 本发明提供一种水陆多栖平台自主隐蔽作业数字孪生系统及其建立方法和操作方法，属于数字孪生领域。为解决多栖平台实体测试时损耗大且测试作业过程中出现危险情况，影响实际操作的隐蔽性和安全性的问题。包括多栖平台动力学模型建立模块、虚拟海洋环境构建模块、视景模块、人机交互模块和数字孪生系统仿真模块，虚拟海洋环境构建模块模拟真实水下、海底环境；人机交互模块负责为用户提供管理本系统的各类接口；多栖平台动力学模型建立模块用于平台动力学仿真，预测动态行为；视景模块在接收实体与动力学模型的数据后实时显示平台水下作业过程。具有可移植性和适用性，能真实地反映平台工作过程，验证平台作业的有效性。

公开(公告)号：CN119105278A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411218731.3

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王宏健 ,  钟博 ,  陆振伟 ,  张彦斌 ,  熊锋 ,  长孙蒙伟 ,  王新宇 ,  唐照东

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明提供了一种两级混合推进的水陆多栖无人平台自抗扰控制方法及系统，属于多栖无人平台领域。为了解决现有自抗扰控制方法应用在多栖无人平台的控制时，存在难以跟踪期望速度或期望深度，数据处理速度慢的问题。相比于传统控制方法，本方法对控制对象的精度要求不高，抗干扰能力强，同时能够调节自抗扰控制器的控制参数，将非线性误差反馈控制改为线性形式，采用线性扩张状态观测器能够很好地估计水陆多栖无人平台的外界干扰和系统内部扰动在控制量处给予补偿，降低了参数整定难度，适应性、鲁棒性更强且操作简便；采用滑动窗口滤波算法对传感器数据进行滤波，滤除了信号的噪声干扰，使数据波动更平滑，加快了数据处理的速度。