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公开(公告)号：CN114670946B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202210377283.6
申请日：2022-04-11
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B62D57/024 , B25J5/00
Abstract: 本发明公开了一种攀爬机器人用行走机构，包括中间行走机构、两个侧行走机构和两个翻转机构；中间行走机构包括主框架和万向行走机构一；万向行走机构一具有位于主框架内侧的万向轮；两个侧行走机构对称布设在中间行走机构的两侧，每个侧行走机构均包括副框架、驱动行走机构和万向行走机构二；两个副框架均与主框架相铰接，并能在对应翻转机构的驱动下，实现与主框架的相对翻转与夹紧；驱动行走机构和万向行走机构二均设置在副框架上，驱动行走机构具有位于副框架内侧的主动轮，万向行走机构二具有位于副框架内侧的万向轮。本发明一方面能够适应沿斜面、曲面的行走，还能适应沿拉索行走；另一方面，能够实现对拉索的快速夹紧，提高装夹效率。
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公开(公告)号：CN113857359B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202111100840.1
申请日：2021-09-18
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种数控折弯中心自动换模系统，包括模具库和换模机械手；折弯中心包括机架、横梁和模具总成；横梁高度能够升降；模具总成包括若干个沿横梁长度方向并列排布的上模；模具库设置在横梁上，模具库中存储有若干个上模，换模机械手用于将模具库中的上模转移并安装至模具总成或将模具总成中的上模进行拆卸并转移；换模机械手包括驱动座、机械臂和机械抓手；驱动座滑动连接在横梁上，且沿横梁长度方向水平滑移；机械臂的顶端与驱动座相连接，机械臂的底端连接所述机械抓手，机械抓手上设置有用于抓取上模的夹爪。本发明能实现上模的自动装夹，且结构简单，紧凑，易于加工制造，不增加成本，可靠，精度高。
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公开(公告)号：CN116393554A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310351583.1
申请日：2023-04-04
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种大吨位全电伺服数控折弯机，包括机架、滑块和两组重载电伺服动力驱动模块；滑块与机架的两块侧板前侧滑动连接；两组重载电伺服动力驱动模块对称布设在滑块的顶部两侧；每组重载电伺服动力驱动模块均包括电伺服动力输入装置、连接座、行星齿轮传动机构和螺旋传动机构；安装座与机架侧板前侧顶部相连接；行星齿轮传动机构设置在安装座内；螺旋传动机构包括螺纹副配合的旋转部件和升降部件；旋转部件顶端与行星架中心相连接，升降部件底部与滑块相连接。本发明通过对伺服电机的转速、行星齿轮传动机构速比和伺服电机扭矩进行匹配调整，能使全电伺服数控折弯机的折弯力F达到80～200吨，折弯速度V达到100～300mm/s。
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公开(公告)号：CN115795731A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211524709.2
申请日：2022-11-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于P‑I模型的气动软体机械臂迟滞建模方法，包括：将不同阈值下的play算子加权叠加构成P‑I模型；由一个play算子、n个上升算子、n个下降算子构成气动软体机械臂中的非对称迟滞模型；对气动软体机械臂中的非对称迟滞模型中的参数进行辨识。本发明在基本P‑I模型的基础上，引申出一种MPI迟滞模型，并利用P‑I模型以及MPI模型的算子在状态改变点处的性质得到P‑I模型以及MPI模型的权值计算矩阵，该参数矩阵对于归一化后的迟滞模型具有通用性，通过该矩阵可方便得出模型参数，为软体机械臂的实时建模等情况提供一个解决方法。
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公开(公告)号：CN115365338A
公开(公告)日：2022-11-22
申请号：CN202211160095.4
申请日：2022-09-22
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种用于刀片电池壳的自动化折弯设备，包括机架、工件压紧模、折弯模和折弯驱动组件；折弯驱动组件具有两组，对称布设在下模两侧的机架上；每组折弯驱动组件均包括驱动座一和驱动座二；驱动座一滑动设置在机架上，且能沿向着或背离下模的方向直线滑移；驱动座二设置在驱动座一朝向下模一侧的顶部，且高度能够升降；驱动座二朝向下模一侧的顶部设置有至少一把折弯模。本发明能实现刀片电池壳的自动折弯，折弯效率至少能达到普通人工折弯的3‑4倍以上，且精度稳定，自动化程度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114897930A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210240273.8
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京邮电大学
IPC: G06T7/246 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06N20/00 , G06V10/25 , G06V10/77 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/52
Abstract: 本发明公开了一种基于强化学习算法SAC的目标跟踪方法、装置及存储介质，方法包括：获取视频数据；在视频数据的当前帧中确定搜索区域位置和大小；判断当前帧是否为第一帧；响应于当前帧非第一帧，将当前帧输入预训练好的actor网络模型进行特征提取，得到输出的预测框，根据所述预测框对目标进行跟踪；其中所述actor网络模型的训练方法，包括：通过第一帧对actor、target_actor网络进行初始化，根据经验池中存储的数据，通过actor、critic网络计算动作，计算actor、critic1、critic2网络损失，利用强化学习SAC算法更新网络权值。将目标跟踪问题转化为强化学习算法中在线决策的问题，并且本发明只需要少量数据集，充分利用现有技术，提升训练速度。
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公开(公告)号：CN114708306A
公开(公告)日：2022-07-05
申请号：CN202210240068.1
申请日：2022-03-10
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种单目标追踪方法、装置及存储介质，方法包括：采用transformer骨干网络提取目标区域与搜索区域的特征；采用基于transformer编码与解码架构对目标区域特征与搜索区域特征进行融合，服务于后续预测任务，在目标区域特征编码与搜索区域特征编码共同送入transformer解码器的同时加入基于前一帧目标位置的M（100）个目标预选框。IoU预测模块：对Transformer解码器结构解码输出的目标预测框进行N次迭代优化得到优化预测框，之后计算与标注框之间的IoU，选择IoU前三的优化预测框取平均作为最终的预测结果。提升精度的同时也保证了速度。
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公开(公告)号：CN113386952B
公开(公告)日：2022-01-11
申请号：CN202110618800.X
申请日：2021-06-03
Applicant: 南京邮电大学
IPC: B64C27/08 , B64D47/00 , B62D57/024 , G01N27/83
Abstract: 本发明公开了基于高速飞行的牵引式大负载缆索检测机器人及检测方法，包括四旋翼飞行器、牵引机构和大负载检测机器人；四旋翼飞行器套设在缆索外周，能沿缆索外壁飞行并悬停在设定的缆索高度位置；大负载检测机器人安装在四旋翼飞行器下方的缆索上，大负载检测机器人顶部通过牵引机构与四旋翼飞行器相连接，并能在四旋翼飞行器的牵引作用下，沿缆索向上爬升。本发明能用于携带30公斤及以上的大负载检测装置，如漏磁传感器，且爬升性能稳定，越障能力强。
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公开(公告)号：CN113858269A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111127880.5
申请日：2021-09-26
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本发明公开了一种基于奇异系统模型的三连杆机械手有限时间故障检测方法，包括考虑执行器故障、未知扰动和时滞建立三连杆平面机械手奇异时滞系统模型，据奇异时滞系统模型建立故障检测滤波器；据奇异时滞系统模型和故障检测滤波器建立增广残差系统模型；使用H‑/H∞混合性能指标表示未知扰动和故障对残差的影响，构建并分析包含指数项的时滞依赖Lyapunov‑Krasovskii泛函，确定使增广残差系统鲁棒有限时间稳定且满足H‑/H∞性能指标的充分条件，分析确定故障检测滤波器的求解条件；构造故障判断方案。本发明考虑执行器故障参数、未知扰动参数和时滞参数对系统的影响，设计三连杆平面机械手的故障检测方案，更具有实际意义和实用价值。
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公开(公告)号：CN113625730A
公开(公告)日：2021-11-09
申请号：CN202110737702.8
申请日：2021-06-30
Applicant: 南京邮电大学
Abstract: 本申请涉及一种基于超扭滑模的四旋翼自适应容错控制方法，该方法包括：采用预先构建的自适应故障估计模型对飞行器的故障进行实时估计，获得故障估计信息；根据所述故障估计信息，构建四旋翼容错控制器，对所述飞行器的姿态和位置进行调整，使所述飞行器的回到期望的姿态和位置；将超扭算法应用到滑模控制器的中，能有效抑制抖振，提高了飞行器容错控制系统系统的稳定性。
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