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公开(公告)号：CN117871028A
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202311788953.4
申请日：2023-12-22
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明涉及航行体水下发射技术领域，具体涉及一种考虑筒口气团的三自由度带攻角弹射出水实验装置，包括：固定架，固定架内设有试验水箱和举升装置；运动系统支撑架，设于试验水箱内，且运动系统支撑架与举升装置连接，举升装置带动运动系统支撑架做升降运动；横向动力驱动系统，设于试验水箱内，且横向动力驱动系统与运动系统支撑架连接；该考虑筒口气团的三自由度带攻角弹射出水实验装置，利用压缩的高压气体作为动力源，不仅可以通过调节气罐内压力改变航行体出筒速度，并且与其它装置相比，筒口气团的充气量可根据实际情况进行控制，可形成筒口气团的气体，具有安全性与可靠性高，成本低，效率高等优点。
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公开(公告)号：CN116175574B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310160507.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。
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公开(公告)号：CN112408279B
公开(公告)日：2021-12-07
申请号：CN202011277026.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66F11/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明属于水下试验技术领域，具体涉及一种水下平台升降系统的限位支架装置。本发明可以防止水下平台在被垂直吊出水面或者从空中垂直放入水中时产生过大的晃动。本发明的弹簧缓冲装置采用了双向弹簧的设计，两个方向都能对限位支架进行缓冲，在减少平台装置左右晃动的同时，还能给予平台实验装置一定的缓冲空间，防止在平台安装过程中因误差引起的无法定位等问题，降低限位支架装置受过大外力而损坏的风险，受弹簧弹力的作用使导轮不会轻易脱轨。本发明利用导轮导轨达到良好的限位和移动功能，当导轮在角钢轨道上滚动时，可以有效保证吊装的实验平台装置不会前后晃动，在水池中进行升降操作时，使大重量设备能够笔直的垂直移动。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112339951B
公开(公告)日：2021-07-23
申请号：CN202011179009.5
申请日：2020-10-29
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于水下试验技术领域，具体涉及一种水下运动平台的滚轮装置。本发明的目的是为了保障水下运动平台的运动稳定性及其承载能力，提供一种结构简单、制造容易、安装灵活、可靠性高的水下运动平台滚轮装置。本发明所设计清障器结构可在滚轮在轨道上的运动过程中实时清理轨道上异物，保证滚轮与轨道持续贴合，平台的平稳运行。本发明中滚轮支架采用三角形结构设计，兼有稳定性和承载能力高的特点；支座的设计形式可让支座可绕支座轴转动，保证各轮可同时贴合轨道上，同时也提升平台承载能力。本发明安装操作方便，安全可靠，满足试验需求，保证水下运动平台运动稳定性，为试验装置提供防护，保障实验的进行。
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公开(公告)号：CN116079782B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310160506.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。
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公开(公告)号：CN115674176A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211460944.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手，属于机械手领域。解决传动机械手臂在大范围、复杂环境中悬臂过长引起的刚度精度差的问题。一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件、滑动架、电缸、交流伺服电机和减速器，支撑架组件上侧固定设置交流伺服电机和减速器，滑动架滑动设置在支撑架组件内且下端从支撑架组件的下端面伸出；支撑架组件包括连接框、第一空心管、第二空心管、中间连接板和直线导轨，连接框上端面左右对称连接两组直线导轨，中间连接板的下端面与全部第一空心管和全部第二空心管均相连，滑动架与全部直线导轨滑动连接。它主要用于机械手的升降。
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公开(公告)号：CN114184274A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111408851.6
申请日：2021-11-19
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01H17/00
Abstract: 本发明提出一种受高频噪声干扰振动信号的非线性特性诊断方法，所述诊断方法通过判断和剔除振动信号中高频噪声成分的方法，再通过相空间重构等非线性动力学分析方法对剔除噪声后的振动信号进行诊断分析，获取振动信号的非线性特性。本发明原理明确、方法可行，能够从高频噪声干扰的振动信号时间序列中提取出相空间维度下的非线性振动特性，为研究复杂结构动力系统的非线性振动特性提供有效的技术方案。
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公开(公告)号：CN112408279A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011277026.2
申请日：2020-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B66F11/00 , F16F15/067
Abstract: 本发明属于水下试验技术领域，具体涉及一种水下平台升降系统的限位支架装置。本发明可以防止水下平台在被垂直吊出水面或者从空中垂直放入水中时产生过大的晃动。本发明的弹簧缓冲装置采用了双向弹簧的设计，两个方向都能对限位支架进行缓冲，在减少平台装置左右晃动的同时，还能给予平台实验装置一定的缓冲空间，防止在平台安装过程中因误差引起的无法定位等问题，降低限位支架装置受过大外力而损坏的风险，受弹簧弹力的作用使导轮不会轻易脱轨。本发明利用导轮导轨达到良好的限位和移动功能，当导轮在角钢轨道上滚动时，可以有效保证吊装的实验平台装置不会前后晃动，在水池中进行升降操作时，使大重量设备能够笔直的垂直移动。
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