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公开(公告)号：CN116079782B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202310160506.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。
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公开(公告)号：CN115674176A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211460944.8
申请日：2022-11-16
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: B25J9/12
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构及机械手，属于机械手领域。解决传动机械手臂在大范围、复杂环境中悬臂过长引起的刚度精度差的问题。一种用于全自动抓取机械手上的垂直升降机构，包括支撑架组件、滑动架、电缸、交流伺服电机和减速器，支撑架组件上侧固定设置交流伺服电机和减速器，滑动架滑动设置在支撑架组件内且下端从支撑架组件的下端面伸出；支撑架组件包括连接框、第一空心管、第二空心管、中间连接板和直线导轨，连接框上端面左右对称连接两组直线导轨，中间连接板的下端面与全部第一空心管和全部第二空心管均相连，滑动架与全部直线导轨滑动连接。它主要用于机械手的升降。
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公开(公告)号：CN118442878A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410597002.7
申请日：2024-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供一种模块化的可调节角度的水下模型多发齐射弹射装置，包括：至少一组弹射模块、连接板、角度调节模块和固定底座，所述弹射模块安装在连接板上方，所述连接板安装在角度调节模块上方，所述角度调节模块固定在固定底座上，用于实现弹射模块的角度调节。本发明弹射装置模块化设计，可以根据实验需求，快速更换不同发射模块，开展不同速度、不同尺寸的模型弹射实验，提高实验效率，降低成本。
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公开(公告)号：CN116079782A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202310160506.8
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种用于全自动抓取机械手上的三自由度回转机构，属于机械手领域。解决传统的三自由度机构大多结构复杂导致故障率高且精度较差的问题。它包括上连接架组件、下连接架组件、第一上连接轴、第一回转驱动、第二回转驱动、第二上连接轴和控制器，第一上连接轴和第二上连接轴对称连接在上连接架组件的左右两侧，上连接架组件通过第一上连接轴和第二上连接轴转动连接在下连接架组件上，第一上连接轴和第二上连接轴的轴线均与驱动下连接架组件的竖直中心线相垂直，全部第一回转驱动和第二回转驱动的输出端均设置编码器，全部第一回转驱动和第二回转驱动均与控制器电性连接。它主要用于机械手的控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119104265A
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202411423854.0
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 孙龙泉 , 马贵辉 , 姚熊亮 , 杨志勋 , 付志强 , 王华琳 , 陆俣丞 , 陈莹玉 , 方明 , 邓沐聪 , 姚譞 , 张淼 , 尹强 , 卢佳兴 , 刘梅 , 周强 , 蒋智超
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种水下弹射系统的水平运动模拟实验装置及方法，装置包括支撑结构和动力系统，支撑结构固定在水箱上，动力系统包括安装在支撑结构上的主动力机构、从动机构和滑动机构，主动力机构与从动机构通过连接机构进行传动连接，滑动机构位于主动力机构和从动机构之间，弹射系统连接在连接机构上，且与滑动机构滑动连接，通过主动力机构驱动弹射系统沿滑动机构进行水平方向的双向移动；滑动机构上设有多个行程开关，行程开关与弹射系统连接。本发明具有双向运动能力，因可以为发射平台提供两个方向的速度；通过行程开关可使弹射系统运动到指定位置后触发弹射开关，发射弹体模型。
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公开(公告)号：CN117387902A
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202311321106.7
申请日：2023-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 孙龙泉 , 姚熊亮 , 马贵辉 , 杨志勋 , 付志强 , 王华琳 , 陆俣丞 , 陈莹玉 , 方明 , 邓沐聪 , 姚譞 , 张淼 , 尹强 , 卢佳兴 , 刘梅 , 周强 , 蒋智超
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种模拟极地环境下航行体出水的综合实验水箱系统，包括水池主体、造消波系统、制冷减压系统、发射系统、运动模拟系统、阻拦系统、固冰系统、抬升系统、辅助机械系统和楼梯系统，造消波系统安装在水池主体池壁左侧，制冷减压系统安装在水池主体上方壁面上，发射系统安装在运动模拟系统上，运动模拟系统连接在水池主体底部底板上，阻拦系统安装在水池主体上，固冰系统安装在水池主体池壁两侧，抬升系统安装在水池主体上，发射系统运动到右端后与抬升系统形成固定，辅助机械系统安装在水池主体内部左侧，楼梯系统安装在水池主体外部右侧。本发明可以实现模拟极地的冰层覆盖、海浪、低温等环境，基于环境模拟开展极地水下发射研究。
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公开(公告)号：CN116175574A
公开(公告)日：2023-05-30
申请号：CN202310160507.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。
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公开(公告)号：CN119309770A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423855.5
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Inventor： 孙龙泉 , 姚熊亮 , 马贵辉 , 杨志勋 , 付志强 , 陆俣丞 , 王华琳 , 陈莹玉 , 方明 , 邓沐聪 , 姚譞 , 张淼 , 尹强 , 卢佳兴 , 刘梅 , 周强 , 蒋智超
IPC: G01M10/00
Abstract: 本发明提供一种减压和低温条件下航行体破冰实验综合测量系统，包括实验水箱、环境温度监测系统、弹体测量系统、发射筒测量系统、环境压力监测系统、图像测量系统和数据采集系统；环境温度监测系统安装于实验水箱内部箱壁，环境压力监测系统安装于实验水箱内部侧壁，弹体测量系统包括弹体模型，置于实验水箱内部水中；发射筒测量系统包括发射筒，发射筒安装在实验水箱内部，弹体模型的底部对接在发射筒的顶部；图像测量系统和数据采集系统置于实验水箱外部。本发明可有效测量实验环境中的大气压力、大气温度、水环境温度；监测压力和温度物理量，对于精准控制实验影响因素，保证实验的准确性和可重复性有着重要意义。
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公开(公告)号：CN116175574B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310160507.2
申请日：2023-02-24
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提出了一种六自由度全自动模型抓取机械手，属于机械手领域。解决的传统机械手结构复杂导致可靠性差的问题。它包括三轴旋转组件、小臂组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构、大臂组件、垂直升降机构和控制器，三轴旋转组件上端与小臂组件的下端相连，小臂驱动组件的两端分别与小臂组件和大臂组件相连，小臂驱动组件用于驱动小臂组件绕着小臂组件与大臂组件的连接点摆动，三轴旋转组件用于驱动末端单自由度夹持机构进行三个自由端的旋转动作，三轴旋转组件、小臂驱动组件、大臂驱动组件、末端单自由度夹持机构和垂直升降机构均与控制器电性连接。它主要用于抓取物品。
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