-
公开(公告)号：CN100398268C
公开(公告)日：2008-07-02
申请号：CN02826304.9
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B25J13/085 , B25J19/0091 , B62D57/02 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人及其地面反作用力检测装置，由于在弹性件(382)的内部或者其附近设置产生表示相对于第二关节(18、20)的脚部(22)的接地端位移的输出的位移传感器(70)，并且使用记录与上述位移相对应的在弹性件中产生的位移和应力的关系的模型，根据位移传感器的输出计算出作用在上述脚部上的地面反作用力，所以能以很高的精度计算出地面反作用力，从而能使步行式移动机器人(1)更加稳定地步行。此外，还可以组合不同种类的检测装置，构成双重传感器系统，以提高检测的可靠程度。还有，由于可以对位移传感器等是否劣化或者异常进行自我诊断，并且不设置温度传感器也能进行温度补偿，所以进一步提高了检测的可靠性。
-
-
公开(公告)号：CN118946919A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202280094202.X
申请日：2022-03-29
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其基于检知所述移动体的外部状况的检知器件的输出，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；取得部，其取得辅助信息，该辅助信息是指，与所述移动体着眼的行人用信号机显示的所述行人用信号机的信号所示的表示行进许可及停止指示的交通信息不同的信息，且用于识别所述行人用信号机的信号所示的行进许可或停止指示；信号识别部，其使用所述取得部取得的辅助信息，来识别所述行人用信号机的信号所示的作为行进许可或停止指示的交通信息；以及控制部，其在所述移动体位于所述规定区域的情况下，基于所述信号识别部识别到的所述行人用信号机的所述交通信息，来控制所述移动体。
-
公开(公告)号：CN118843898A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202280094238.8
申请日：2022-03-31
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，所述移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，其中，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其在对所述移动体的行进方向进行拍摄的外部相机的拍摄图像中，分别设定包含所述移动体的设想前进道路的中央假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于右侧的右侧假想通道、从所述移动体观察时相对于所述中央假想通道存在于左侧的左侧假想通道，并基于关于所述中央假想通道、所述右侧假想通道及所述左侧假想通道各自进行空间分类得到的结果，来识别所述移动体是在车道移动着还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
-
公开(公告)号：CN117063217A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202280020707.1
申请日：2022-03-23
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: G08G1/16
Abstract: 一种移动体的控制装置，该移动体能够在车道、以及与车道不同的规定区域这双方移动，所述移动体的控制装置具备：道路类型识别部，其识别所述移动体是在车道移动着、还是在所述规定区域移动着；以及控制部，其至少局部地控制所述移动体的速度，且将所述移动体在车道移动的情况下的速度限制为第一速度，并将所述移动体在所述规定区域移动的情况下的速度限制为比所述第一速度低的第二速度。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116482691A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310075289.2
申请日：2023-01-16
Applicant: 本田技研工业株式会社
Abstract: 控制装置、控制方法及存储介质。控制装置搭载于移动体，移动体具备：测距装置，搭载于移动体支承于支承装置照射电磁波并基于打到物体反弹回来的电磁波的检测的结果检测物体；支承装置，支承测距装置；检测部，检测在移动体的行进方向上存在的预先规定的物体；控制部，控制支承装置的状态以使测距装置的支承状态至少变化到第一姿势和第二姿势或变化到第一位置和第二位置，在检测到物体的情况下在测距装置支承于第一姿势或第一位置的状态下测距装置照射电磁波之后控制部在控制支承装置使测距装置支承于相对于第一姿势或第一位置使测距装置的朝向或位置至少向上方向及下方向中的任一方向变化后的第二姿势或第二位置的状态下使测距装置照射电磁波。
-
公开(公告)号：CN101327818A
公开(公告)日：2008-12-24
申请号：CN200710004349.2
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B62D57/032 , A63H11/20
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 本发明提供了一种步行式移动机器人，它至少具有上体和通过第一关节连接在上述上体上的若干腿部，并且具有通过第二关节连接在上述腿部前端的脚部，其特征在于，具有：若干个位移传感器，其布置在由连接在上述第二关节上的第一刚性件和连接在上述脚部的接地端上的第二刚性件所限定的空间内，在俯视图上看互相隔开距离，产生表示上述脚部的接地端相对于上述第二关节的位移的输出；判别装置，其判断上述若干个位移传感器的输出是否满足规定的几何学关系；以及自我诊断装置，根据上述判别装置的判别结果，自我诊断是否上述若干个位移传感器中的至少一个有异常。
-
公开(公告)号：CN100351052C
公开(公告)日：2007-11-28
申请号：CN02826261.1
申请日：2002-12-19
Applicant: 本田技研工业株式会社
IPC: B25J5/00
CPC classification number: B62D57/02 , B25J13/081 , B25J13/085 , B25J13/088 , B62D57/032
Abstract: 一种步行式移动机器人(1)，它的结构是，在连接腿部2的前端与脚部(22)的第二关节(18、20)和脚部的接地端之间布置了弹性件(382)，并且通过把位移传感器(70)布置在弹性件中的由弹性件的上、下端所限定的空间内，能检测出脚部的接地端相对于第二关节的位移，所以能将包括转换部分等结构要素在内的位移传感器，紧凑地收容在空间有限的步行式移动机器人的脚部的弹性件中。此外，还能利用位移传感器的冗余自由度对异常进行自我诊断。更进一步，由于能以很高的精度检测出地面反作用力，所以能使步行式移动机器人更加稳定地步行。
-
公开(公告)号：CN101068664A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041314.5
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，决定由脚部(22)的目标地面反向力产生的柔性机构(42)的机构变形量，根据该机构变形量的垂直方向成分或地面垂线方向成分，以脚部(22)以规定速度向垂直方向下方或地面垂线方向下方着地的方式，来控制腿体的动作。从而可以提高实际地面反向力对目标地面反向力的跟踪性。
-
公开(公告)号：CN101068663A
公开(公告)日：2007-11-07
申请号：CN200580041130.9
申请日：2005-09-14
Applicant: 本田技研工业株式会社
CPC classification number: B62D57/032
Abstract: 一种腿式移动机器人及其控制程序，根据本发明的机器人，从腿体的离地期的中间时刻到离地期的开始时刻，使得腿体的脚部(22)相对于地面的倾斜角(θ)渐渐接近于0，如此控制脚部(22)相对于腿体的转动动作，由此能够缓和腿体的脚底着地时的冲击的同时还可以避免该脚底的打滑或打转，从而可以稳定地行走或跑动。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
38
records
(took 0.031 seconds)
