公开(公告)号：CN113963061B

公开(公告)日：2024-07-12

申请号：CN202111270860.3

申请日：2021-10-29

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 周雨晨 ,  韩旭

IPC: G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06V20/56 ,  G06V10/774

Abstract: 本发明实施例公开了一种路沿分布信息获取方法、装置、电子设备和存储介质，路沿分布信息获取方法包括:获取车辆采集到的点云数据；将所述点云数据输入预先训练的路沿检测模型中，得到所述点云数据中每个目标点属于可行驶区域的第一概率以及属于非可行驶区域时所述目标点属于路沿的第二概率；根据所述第一概率和所述第二概率生成路沿和可行驶区域分布图像。本发明实施例实现了通过激光雷达采集到的点云数据来感知车辆周围的路沿和可行驶区域，为车辆在泊车和拥塞路段提供路沿和可行驶区域分布信息，以便能够获得足够的环境信息来控制车辆自动驾驶，无需人工干预驾驶，扩展了自动驾驶的场景。

公开(公告)号：CN118310503A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410336959.6

申请日：2024-03-22

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 李国财 ,  韩旭

IPC: G01C21/00 ,  G06F16/29

Abstract: 本发明涉及地图技术领域，提供一种地图变更信息的处理方法及相关设备。地图变更信息的处理方法包括：获取道路变更检测数据，其中，所述道路变更检测数据为相对于预设地图存在变更的道路的实时检测数据；对所述道路变更检测数据进行可信度评估；若可信度评估通过，则对所述道路变更检测数据进行变更类型分析和数据整合，得到待处理数据；基于所述待处理数据生成地图变更报告。该方法，提高了地图更新的可靠性和效率。

公开(公告)号：CN114757988B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210468516.3

申请日：2022-04-29

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 陈世佳 ,  韩旭

IPC: G06T7/60 ,  G06T7/00

Abstract: 本申请公开了一种路面标记处理方法、装置、设备和存储介质，方法，包括：获取已标注路面标记有序点集后，根据路面标记有序点集依次连接路面标记上相邻的两个标注点，得到线段向量组；计算线段向量组中相邻的两个线段向量对应的圆弧的曲率半径；当路面标记有序点集的标注点数量不等于预设采样点数量时，根据曲率半径对路面标记有序点集进行处理，使得路面标记有序点集的最终标注点数量等于预设采样点数量，实现了不同标记路面有序点集的统一表示。

公开(公告)号：CN118283351A

公开(公告)日：2024-07-02

申请号：CN202410514054.3

申请日：2024-04-26

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 张驰 ,  李云华

IPC: H04N21/4402 ,  H04N19/172 ,  H04L67/12 ,  G07C5/08 ,  G07C5/00

Abstract: 本申请公开了一种自动驾驶的数据分析方法、装置、设备和可读存储介质，方法包括：接收自动驾驶端利用GPU对自动驾驶过程中分别由多个摄像头拍摄的多个原始视频数据进行逐帧编码而转换生成的多个编译视频文件；根据获取得到的与用户数据分析需求对应的解码配置文件确定目标解码方式；以目标解码方式对多个编译视频文件进行解码，得到多个解码视频数据；基于多个解码视频数据进行数据分析，生成自动驾驶过程的数据分析结果。本申请在满足用户数据分析需求的同时，一方面能释放压缩图片进程占用的资源，从而节省各系统资源，另一方面由于原始视频数据在压缩成图片数据后体积增大，因此能够节省自动驾驶端的IO资源以及云端存储资源的消耗。

公开(公告)号：CN114612500B

公开(公告)日：2024-06-18

申请号：CN202210109436.9

申请日：2022-01-28

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 熊邦国 ,  夏润 ,  韩林 ,  韩旭

IPC: G06T7/207 ,  G06T7/73 ,  G01S17/58 ,  G01S17/931

Abstract: 本发明涉及自动驾驶控制领域，公开了一种基于点云的车辆速度估计方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取点云中的车辆标注信息，并对车辆标注信息进行锚点匹配，基于匹配的结果，计算点云中车辆位姿的时序信息；根据时序信息，利用预置的带有轨迹限定条件的运动模型，评估车辆的运动状态；根据预置轨迹优化算法，通过运动模型对运动状态进行优化，得到车辆的最优运动状态；基于最优运动状态，计算车辆的速度。本发明实现了利用点云计算驾驶场景中车辆的速度，提升了驶场景中车辆速度计算的准确度。

公开(公告)号：CN118196316A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410235514.9

申请日：2024-03-01

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 王钟绪 ,  韩旭

IPC: G06T17/05 ,  G06T5/30 ,  G06T17/20 ,  G06V10/762 ,  G06T15/04

Abstract: 本发明涉及数据处理技术领域，公开了一种路面构建方法、装置、设备及存储介质，用于提高构建的路面的准确性。路面构建方法包括：获取目标区域对应的点云地图，并对点云地图进行网格化；确定目标网格，并从目标网格中提取第一路面平面，基于第一路面平面确定第二路面平面提取的高度范围，基于高度范围对目标网格的相邻网格进行第二路面平面提取，若从相邻网格中提取到第二路面平面，则将第二路面平面作为基准继续进行下一个网格的第三路面平面提取，直至遍历所有网格，得到各路面平面，基于所有路面平面进行路面构建，得到目标路面。

公开(公告)号：CN118182534A

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202410481502.4

申请日：2024-04-22

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 戴凌成 ,  黄梓峻 ,  高扬

IPC: B60W60/00 ,  B60W50/00 ,  B60W30/18

Abstract: 本发明公开了一种靠边停车轨迹规划方法，根据自车位置、目标车道和终点位置，将障碍物的预测轨迹进行投影，得到影响变道的阻碍物；在每一预设时刻内，根据自车速度性能和障碍物的位置得到一个或多个变道点；根据变道参数为变道点计算得到对应的目标停车位置，包括终点位置、静态障碍物的位置、刹车舒适度和禁停区域中的一种或多种；在frenet坐标系下，沿着s方向建立障碍物和道路边沿的约束，并考虑轨迹连续性和横向偏移及其导数约束，使用二次规划求解器计算得到平滑的变道轨迹；根据代价函数计算得到最小代价值对应的变道轨迹确认为目标靠边停车轨迹。这样，可以保证在动态环境下生成平滑的安全、舒适、可执行的轨迹，保证最后完成靠边停车的效果。

公开(公告)号：CN113837313B

公开(公告)日：2024-06-14

申请号：CN202111163565.8

申请日：2021-09-30

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 孙鹏 ,  杨云淞 ,  吴荣华 ,  郭湘 ,  涂吉林 ,  韩旭

IPC: G06V20/56 ,  G06V10/774

Abstract: 本申请公开了一种车道线标注模型的训练方法、装置、设备及可读存储介质，将获取的场景图像、车道线标注层和交互层输入车道线标注模型，得到新的车道线标注层，基于新的车道线标注层与场景图像计算损失值，以判断模型是否训练完成，若否则将损失值传递给车道线标注模型，基于车道线标注层和标注了车道线的场景图像，将车道线标注层中有误的位置添加标记，得到新的交互层，并返回执行将场景图像、车道线标注层和交互层输入车道线标注模型的步骤，若是则得到训练后的车道线标注模型。在本申请中训练后的车道线标注模型，可以利用新的交互层，以及不断迭代优化的新的车道线标注层，作为车道线标注模型的输入，对车道线标注层进行优化。

公开(公告)号：CN118144821A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410342176.9

申请日：2024-03-25

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 林冬烁

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请提供的自动驾驶车辆控制方法、装置、存储介质及计算机设备，当检测到主车的前一车辆在收费站处进行倒车时，可以确定主车与前车之间的车辆安全距离及前车的揉搓距离，并基于这两个距离对主车与收费站之间的间距进行调整；在调整过程中，还可以对收费站的道闸杆状态和前车的运行状态进行监测；若道闸杆状态为未抬起且运行状态为后退操作，则确定前车与收费站之间的间距，并根据预设倒车策略和间距控制主车进行后退操作；若道闸杆状态为抬起且运行状态不为后退操作，则控制主车进行停车操作，并在主车与前车之间的车距大于车辆安全距离后控制主车进行前进操作。本申请的自动驾驶系统能够依据前车的行为及时做出反应，从而提高了智能性。

公开(公告)号：CN113920166B

公开(公告)日：2024-05-28

申请号：CN202111275776.0

申请日：2021-10-29

Applicant: 广州文远知行科技有限公司

Inventor： 沈师达 ,  韩旭

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/73 ,  G06F16/29 ,  G06V10/764 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0442 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种选择物体运动模型方法、装置、交通工具及存储介质，方法包括：把被跟踪物体的特征和/或视觉提取的特征和/或地图信息，输入第一预设网络模型，获得被跟踪物体的第一运动模型；获取被跟踪物体在模型初始化阶段固化的第二运动模型；把被跟踪物体的特征和/或视觉提取的特征和/或地图信息，输入第一运动模型，获得第一预测运动概率信息；把被跟踪物体的特征和/或视觉提取的特征和/或地图信息，输入第二运动模型，获得第二预测运动概率信息；根据第一运动模型的权重和第二运动模型的权重，选择一个预测轨迹。通过本发明实施例，利用数据自动改进运动模型，避免人为建模的局限性和强假设的特点。