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公开(公告)号：CN114115217A
公开(公告)日：2022-03-01
申请号：CN202110979749.5
申请日：2021-08-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种自主移动机器人控制系统、方法、存储介质及控制装置。在以往存在无法充分提高自主移动机器人的运用效率的问题。具有：自主移动机器人；及上位管理装置，基于规定自主移动机器人的移动路线的路线计划来管理自主移动机器人，上位管理装置进行：移动体检测处理，基于使用多个环境相机取得的图像信息来检测移动范围内的多个移动体；移动体路径推定处理，基于检测到的移动体各自的特征来分别推定多个移动体的移动路线；回避工序生成处理，将移动体中的移动路线重叠的多个移动体分别设定为回避处理对象移动体，对其生成不妨碍互相的动作的回避工序；及机器人控制处理，基于生成的回避工序来对回避处理对象移动体进行回避行动指示。
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公开(公告)号：CN111195908A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN201911117609.6
申请日：2019-11-15
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种轨道生成装置，使机器人的动作部位顺畅地移动。实施方式的轨道生成装置(60)具备能够进行机器人(1)的动作部位(20)的位置轨道的生成的运算部(65)，其中，运算部(65)还能够进行动作部位(20)的速度轨道的生成，并且在切换时的规定时间之前预测切换时的动作部位(20)的位置，并生成从预测出的位置起的位置轨道，所述切换时是将使动作部位(20)移动的轨道从速度轨道向位置轨道切换之时。另外，在预测位置与动作部位(20)在切换时(TC)到达的到达位置之间出现了偏差的情况下，运算部(65)对到达位置与生成了的位置轨道上的与预测位置相距规定的距离的连接点之间的轨道进行插补。
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公开(公告)号：CN102629791A
公开(公告)日：2012-08-08
申请号：CN201210027455.3
申请日：2012-02-02
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: H02K1/2766 , H02K15/03 , Y10T29/49012
Abstract: 用于旋转电机的转子及其制造方法。所述转子包括多个磁极(24)，所述多个磁极在转子铁芯(12)的外周上沿着圆周方向间隔开设置，所述转子铁芯是钢片堆叠件，所述钢片堆叠件在其中心部分中具有轴孔，所述轴孔构造成使得轴穿过轴孔(23)并且固定到该轴孔。磁极(24)中的每个都具有两个永磁体(26)和磁通抑制孔(28)，所述磁通抑制孔调节来自永磁体(26)的磁通流，并且多个磁极形成为使得依据存在或不存在定位部分(30)，至少一个磁极(24)的磁通抑制孔(28)的形状与另一个磁极(24)的磁通抑制孔(28)的形状不同。
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公开(公告)号：CN114833817B
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202210054168.5
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和计算机可读介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主行进的多个运输机器人的机器人控制系统。所述机器人控制系统：获取指示在第一运输机器人中已经发生错误的错误信息；获取与所述第一运输机器人的运输物相关的运输物信息；基于所述运输物信息和所述错误信息，在所述多个运输机器人中确定能够运输所述第一运输机器人的所述运输物的第二运输机器人；以及使所述第二运输机器人移动到所述第一运输机器人的所述运输物的转移位置。
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公开(公告)号：CN114905504B
公开(公告)日：2024-04-19
申请号：CN202111552950.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主移动的多个移动机器人的机器人控制系统。该机器人控制系统获取指示第一运送机器人发生错误的错误信息，获取与第一运送机器人的运送物体有关的运送物体信息，基于运送物体信息和错误信息在多个运送机器人中确定能够运送第一运送机器人的运送物体的第二运送机器人，并使第二运送机器人移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114852809B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210079328.1
申请日：2022-01-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开提供了一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的自主移动系统是在包括电梯的设施中执行自主移动的自主移动系统，其中，所述自主移动系统基于进入所述电梯的轿厢的人或进入所述轿厢的物体来移动所述轿厢中的等待位置。所述自主移动系统可以在所述轿厢停在楼层之前或在轿厢门打开之前确定所述人或所述物体。
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公开(公告)号：CN111923748B
公开(公告)日：2023-03-07
申请号：CN202010380512.0
申请日：2020-05-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及一种自主移动体及其控制方法和控制自主移动体的系统服务器。该自主移动体包括：判定单元，该判定单元被配置成，判定在自主移动体搭乘电梯的轿厢之前自主移动体已经到达当前楼层的等待区域；方位调整单元，该方位调整单元被配置成，当判定单元判定自主移动体已到达等待区域时，基于从目的地楼层上的轿厢的退出方向来调整自主移动体的方位；以及移动控制器，该移动控制器被配置成，当轿厢到达时，使自主移动体进入轿厢，同时保持由方位调整单元调整的方位。
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公开(公告)号：CN114942626A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202111622426.7
申请日：2021-12-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: G05D1/02
Abstract: 本公开提供了机器人控制系统、机器人控制方法和非暂时性计算机可读介质。根据实施例的机器人控制系统是控制被配置为能够在设施内自主移动的移动机器人的机器人控制系统。当移动机器人通过被配置为能打开和能关闭的分隔部从设施内的第一区域移动到第二区域时，基于根据由拍摄第一区域的第一相机拍摄的图像而确定的移动机器人和根据由拍摄第二区域的第二相机拍摄的图像而确定的障碍物来设定移动机器人的移动路线。
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公开(公告)号：CN114905504A
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202111552950.1
申请日：2021-12-17
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种机器人控制系统、机器人控制方法和存储介质。根据本实施例的机器人控制系统是控制能够在设施中自主移动的多个移动机器人的机器人控制系统。该机器人控制系统获取指示第一运送机器人发生错误的错误信息，获取与第一运送机器人的运送物体有关的运送物体信息，基于运送物体信息和错误信息在多个运送机器人中确定能够运送第一运送机器人的运送物体的第二运送机器人，并使第二运送机器人移动到第一运送机器人的运送物体的移交位置。
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公开(公告)号：CN114800481A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202111529276.5
申请日：2021-12-14
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法以及存储介质。根据本实施例的自主移动系统是一种在设施中自主移动的自主移动系统。在对于在所述设施中在目的地处递送或通过路径点为多个自主移动系统分配的优先级中，当自主移动系统具有较低的优先级时，自主移动系统在预定的待命区域中待命，直到具有较高优先级的另一自主移动系统完成递送或通过。
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