-
公开(公告)号：CN105415355B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
-
公开(公告)号：CN105415355A
公开(公告)日：2016-03-23
申请号：CN201510882880.4
申请日：2015-12-04
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开的一种用于蛇形仿生机器人转弯运动的切线控制方法，涉及用于蛇形仿生机器人转弯运动的控制方法，属于机器人控制领域。本发明包括如下步骤：当φ α时，通过调节蛇形仿生机器人幅值角α，使得幅值角α增大到合适值，采用切线控制方程控制实现蛇形仿生机器人转弯过程中蛇形曲线保持不变，保证转弯角度连续，在转弯后，通过调节幅值角α恢复至转弯前的幅值角α，即实现转弯过程中蛇形曲线保持不变，转弯角度φ连续。本发明要解决的技术问题是使蛇形仿生机器人转弯过程中和转弯后充分保持蛇形曲线保持不变，并且能够避免转弯角度受幅值限制、不连续的问题。
-
公开(公告)号：CN102530239B
公开(公告)日：2014-02-19
申请号：CN201110456356.2
申请日：2011-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: B64C3/56
Abstract: 本发明提供了一种双扭簧折叠式可操纵尾翼机构，属于折叠翼无人飞行器技术领域。该尾翼机构包括机身、堵螺、扭簧室、尾翼连接体、尾翼、尾翼转轴、尾翼锁紧销、尾翼压簧、尾翼扭簧、长扭簧、止转销簧、压板、止转销；其中扭簧室通过堵螺竖直安装在机身内部且其上端面与机身的上端面在同一水平面上，尾翼连接体的下端套装长扭簧后安装在扭簧室的圆柱形孔内，尾翼连接体上端连接台安装尾翼转轴，尾翼转轴上铰接尾翼，尾翼转轴上还套装有尾翼锁紧销、尾翼压簧和尾翼扭簧，尾翼压簧两端分别与尾翼锁紧销和尾翼扭簧抵触连接；本发明能够完成尾翼的展开和转动并可对尾翼进行锁定，且该机构在展开时对系统结构的冲击性较小，达到了较优的系统配合。
-
公开(公告)号：CN119131609A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411092376.X
申请日：2024-08-09
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/13 , G06V10/30 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06V10/77 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/73 , G06N3/09
Abstract: 本发明公开了结合遥感影像浅层云雾去除的发射车状态辨识方法及系统，包括：获取原始光学遥感图像数据，并进行预处理，输入至端到端一体化网络；通过网络中的DehazeNet云去除网络对预处理后图像进行浅层云雾去除；利用级联SC‑Yolo目标检测网络对去除浅层云雾后图像进行目标特征提取、特征整合、发射车定位检测以及状态分类辨识；通过计算云去除网络、目标检测网络各自损失函数进行监督训练，并将发射车定位检测结果反馈给云去除网络，调整云去除权重；待测光学遥感图像数据输入训练好的端到端一体化网络，输出发射车定位检测结果以及状态分类结果；本发明提高了浅层云雾干扰下发射车状态辨识精度，降低了虚警率。
-
公开(公告)号：CN115861799A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211463371.4
申请日：2022-11-21
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/10 , G06V10/20 , G06V10/82 , G06V10/40 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/766 , G06V10/774 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开的一种基于注意力梯度的轻量化空对地目标检测方法，属于空对地目标检测领域。本发明实现方法为：构建主要由卷积+批归一化+ReLU激活的CBL模块、线性瓶颈结构、注意力梯度模块组成的注意力梯度特征提取网络，并提取原始图像特征，提高注意力梯度特征提取网络对空对地图像的小目标表征能力；使用特征金字塔网络进行特征融合，提高空对地不同尺度目标的检测精度，采用基于数理统计的动态正负样本分配策略提高锚框的分配效率；通过对分类预测模块和位置预测模块解耦处理提高空对地目标检测网络训练的收敛速度，使用累加损失计算达到模型端到端的训练，提高空对地目标检测的精度与效率，降低模型参数，使其更易于部署在算力有限的空对地平台上。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114370791B
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202111649664.7
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制系统，包括光电火控装置，光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，发射控制装置通过第一IIC接口与第一感应线圈传输模块连接，第二感应线圈传输模块通过第二IIC接口与发射控制装置连接，本发明还公开了一种基于感应通信的火箭弹发射控制方法，本发明可以实现对火箭弹上电自检功能，并反馈自检状态，实现对多枚火箭弹的信息装定功能。
-
公开(公告)号：CN114383475B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202111649031.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种筒状弹药感应充电及通讯系统，包括光电火控装置，其光电火控装置通过CAN总线与发射控制装置连接，发射控制装置与起爆控制装置连接，起爆控制装置与火箭发动机连接；无线充电发射装置与发射控制装置连接，无线充电接收装置与起爆控制装置连接，超级电容充电装置与无线充电接收装置连接。本发明所述的筒状弹药感应充电及感应通讯系统事实现对无线筒状弹药在通信过程中的上电自检及充电功能，在感应通信的过程当中，实现了感应充电和上电自检反馈功能。
-
公开(公告)号：CN114373151A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111652829.6
申请日：2021-12-30
Applicant: 北京理工大学
IPC: G06V20/40 , G06K9/62 , G06V10/774
Abstract: 本发明提供一种用于察打系统的目标自动跟踪方法，包括如下步骤：采集视频数据；从视频数据中标定目标从待处理数据中截取第一帧图像作为基准图像，检测基准图像中的目标以及目标的类型，并在目标周围生成目标的包围框作为待跟踪目标框R；同时提取出目标模板和背景模板，将目标样本作为正样本，将背景模板作为负样本，通过循环位移得到多个测试样本，测试各个测试样本的响应，从负样本中筛选出预测目标位置的样本。本发明所述的用于察打系统的目标自动跟踪方法通过可见光设备进行数据采集，使用尺度自适应的核相关滤波方法对地面目标进行跟踪，并将跟踪结果视频压缩传输给打击系统。
-
公开(公告)号：CN112476053B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011248001.X
申请日：2020-11-10
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明提供一种工件加工变形的控制方法，在初次加工阶段可以通过拓扑优化预留符合一定条件的加强筋，增强工件的抗弯刚度，能够很大程度地减小初次加工阶段的加工变形；将初次加工阶段预留有加强筋的中间工件放置96小时以上，待应力重分布充分、尺寸相对稳定后，得到稳定的中间工件，再进行热振复合时效消减残余应力，进一步减小工件变形，最后通过二次切削加工去除中间工件中预留的加强筋；此时由于应力已经充分释放且消减，且切除的加强筋相较第一次加工去除材料较少，不会产生较第一次加工所引起的较大的应力重分布，故切除加强筋后，最终得到的加工工件不会再产生较大的变形，能够有效提高工件的抗弯刚度并减小内部残余应力。
-
公开(公告)号：CN111332462B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010114038.7
申请日：2020-02-24
Applicant: 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及一种便携式小型筒式共轴反桨三叶片旋翼式无人机，属于无人机领域。本发明通过舵机转动带动舵机圆盘与舵机连杆转动，进而改变倾斜盘装置的倾斜方向，倾斜盘装置可绕中心球铰倾斜产生倾斜角，从而实现倾斜盘装置平面的自由控制，倾斜盘装置平面的改变带来了上旋翼平面倾向的改变，这使得上旋翼的升力面方向改变，实现飞行器朝各个方向的飞行。此套操纵机构既不复杂，又实现了对共轴反桨三叶片旋翼结构的操纵，由于舵机控制倾斜盘装置平面倾斜角，所以在对其进行控制系统的设计时，也比其他类似飞行器容易。本发明在实现共轴反桨无人机功能和发挥其优势的前提下，能够克服以往共轴反桨无人机复杂的结构，并且使其控制系统的设计难度降低。
-
-
-
-
-
-
-
-
-
Search Results
84
records
(took 0.085 seconds)
