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公开(公告)号：CN118025232A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410342160.8
申请日：2024-03-25
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Inventor： 林冬烁
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请提供的一种自动驾驶避障方法、装置、存储介质及车辆，方法包括：当检测到主车的前一辆车在倒车出入园区时，对前一辆车进行运动投影预测，得到运动投影区域。确定绕行宽度；将绕行宽度与主车对应的通行阈值进行比较。当绕行宽度小于主车对应的通行阈值时，确定第一安全距离，以确定终止线位置，进而控制主车停止在所述终止线位置之前，并实时检测前一辆车与所述主车之间的距离，当小于第一安全距离时，控制主车进行后退操作。通过前一辆车的运动投影区域，确定终止线位置，并且实时检测前一辆车与主车之间的距离，如此，能够提高自动驾驶系统在此场景下的应对灵活性，从而提高自动驾驶车辆在前车进行倒车进出园区场景下的智能化水平。
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公开(公告)号：CN111310708B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202010130208.0
申请日：2020-02-28
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V20/54 , G06V10/764 , G06F16/587
Abstract: 本发明公开了一种交通信号灯状态识别方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：根据车辆获取的图像确定至少一个备选交通信号灯检测结果；根据地图数据，从所述备选交通信号灯中确定与车辆位置信息匹配的目标交通信号灯；根据所述目标交通信号灯与所述车辆之间的相对位置关系，将所述目标交通信号灯映射至所述图像中，得到交通信号灯映射结果；根据所述交通信号灯映射结果，以及所述备选交通信号灯检测结果，确定交通信号灯状态。使用本发明实施例的技术方案，可以实现准确识别车辆前方交通信号灯的状态。
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公开(公告)号：CN115297342B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210928311.9
申请日：2022-08-03
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: H04N21/234 , H04N21/2743 , H04N21/845 , H04N21/218 , H04N7/18 , H04N5/265
Abstract: 本申请提供了一种多摄像头视频处理方法、装置、存储介质及计算机设备。该方法包括：获取视频数据；其中，视频数据包括至少一辆自动驾驶车辆中的多个摄像头拍摄的多个视频及每个视频的视频信息；根据每个视频的视频信息及其存储路径建立索引关系；基于预设的时间片段、每个视频的视频开始时间及视频结束时间，将每个视频分配至对应的时间片段；根据预设的优先级规则确定当前处理顺序所要处理的目标车辆及目标时间片段；根据索引关系获取目标车辆在目标时间片段的各视频进行合并处理并保存，按照处理顺序依次完成所有视频的合并处理。本申请能够高效地处理多摄像头视频合成便于后续快速查找的多视角视频。
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公开(公告)号：CN113805161B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111075636.9
申请日：2021-09-14
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明涉及超声波领域，公开了超声波传感器标定方法、系统、控制设备及存储介质，用于通过控制设备获得超声波传感器处于每个标定姿态下，超声波传感器对应的探测概率，进而控制设备确定全部探测概率中大于探测概率下限阈值的探测数据，以获得超声波传感器对应的探测范围，从而不同标定姿态下的探测概率，高效得完成针对超声波传感器得标定。
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公开(公告)号：CN114312829B
公开(公告)日：2024-04-23
申请号：CN202111475997.2
申请日：2021-12-06
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 本申请公开了一种行人轨迹预测方法和装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取目标行人的实际轨迹、基于正常行人模型得到的历史预测轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹；根据目标行人的实际轨迹和基于正常行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于正常行人模型的轨迹相似度；根据目标行人的实际轨迹和基于特殊行人模型得到的历史预测轨迹，得到基于特殊行人模型的轨迹相似度；根据基于正常行人模型的轨迹相似度和基于特殊行人模型的轨迹相似度的比较结果，生成基于正常行人模型或特殊行人模型的目标行人预测轨迹。本申请能准确地预估正常行人和特殊行人的轨迹，提高自动驾驶交互策略的精准度，降低出现碰撞特殊行人危险事故的概率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111400531B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202010179388.1
申请日：2020-03-13
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06F16/58 , G06F16/583 , G06F16/55 , G06F16/535
Abstract: 本发明公开了一种目标标注方法，包括：获取待标注图像，并识别出所述待标注图像中的第一识别区和第二识别区；对所述第一识别区和所述第二识别区进行标注，以得到待过滤目标；基于预构建的评估函数，对所述待过滤目标进行过滤，以得到标注目标；所述第一识别区的区域大于所述第二识别区的区域。本发明还公开了一种目标标注装置、设备和计算机可读存储介质。本发明将标注对象分为第一识别区和第二识别区，再对第一识别区和第二识别区进行识别标注，提高标注速度和准确度，并且，为进一步提高标注精度，还采用评估函数对标注结果进行过滤，从而得到高精度的标注目标，实现智能标注。
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公开(公告)号：CN111797650B
公开(公告)日：2024-02-27
申请号：CN201910278795.5
申请日：2019-04-09
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06T11/60
Abstract: 本发明涉及一种障碍物的识别方法、装置、计算机设备和存储介质。该方法包括：获取激光雷达扫描的点云数据和车辆的时序位置姿态信息；根据点云数据、时序位置姿态信息、以及历史帧嵌入图像，确定鸟瞰图的拼接图像；将拼接图像输入到预设的第一CNN网络模型中，得到当前帧嵌入图像和鸟瞰图上的像素级信息；根据当前帧嵌入图像和像素级信息，确定至少一个障碍物的识别信息。本申请提出的障碍物的识别方法得到的识别信息具有多样性，进而使识别的准确度较高。
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公开(公告)号：CN112200913B
公开(公告)日：2024-01-12
申请号：CN202011064468.9
申请日：2020-09-30
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
IPC: G06T17/20
Abstract: 本申请公开了提供了一种点云生成方法、装置、设备和存储介质，其中方法包括：根据激光雷达的参数，将激光雷达在空间中的可视区域进行网格划分，得到若干第一网格；根据空间中物体所有表面在第一网格中的映射位置，计算每个表面的轮廓边界线经过的第一网格；根据每个表面的轮廓边界线经过的第一网格构成的封闭区域，计算每个表面对应的覆盖网格；计算每个表面对应的覆盖网格到激光雷达的深度，并基于每个覆盖网格的最小深度生成点云。解决了现有的点云生成方法依赖于基于游戏引擎的光线追踪方法，存在复杂度高，计算资源消耗大，难以应用于实时测试和大规模的场景测试，以及不能根据不同激光雷达的参数生成对应的点云的技术问题。
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公开(公告)号：CN117367405A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311253579.8
申请日：2023-09-26
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Inventor： 曹强
IPC: G01C21/00
Abstract: 本申请提供的高精度地图更新方法、装置、存储介质及车辆，方法包括：在当前轮次中，若车辆处于行驶状态，则采集车辆当前行驶道路的道路数据，并从当前轮次对应的道路数据中提取行驶车道标线的实际标线坐标；根据车辆在当前轮次中的车辆位置，从高精度地图中获取行驶车道标线的历史标线坐标；根据当前轮次对应的实际标线坐标与当前轮次对应的历史标线坐标，计算标线偏差值，并获取当前轮次对应的标线偏差值和预设偏差阈值之间的大小关系；若根据当前轮次对应的大小关系确定需要更新高精度地图，则向服务器上传当前轮次对应的道路数据，并进入下一轮次；当前轮次对应的道路数据用于更新高精度地图。如此，即可保证高精度地图更新的及时性。
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公开(公告)号：CN117333842A
公开(公告)日：2024-01-02
申请号：CN202311302776.4
申请日：2023-10-09
Applicant: 广州文远知行科技有限公司
Abstract: 在本申请提供的安全性评估方法、装置、存储介质及计算机设备中，先获取障碍物在真实场景中的真实轨迹以及多条预测轨迹，再将真实轨迹与各条预测轨迹映射到同一坐标系中，以计算在每个时间点中，每条预测轨迹与真实轨迹之间的轨迹距离，从而可根据各个轨迹距离，以及每个轨迹距离所对应的时间点，确定与真实场景对应的仿真场景中的扰动时间点，该扰动时间点用于指示障碍物在仿真场景中开始按照预设障碍物交互模型输出的未来轨迹运动，以在未来轨迹上与车辆进行真实交互。根据该扰动时间点，对车辆进行多次仿真测试，以获取仿真结果，进而可确定与仿真结果对应的仿真安全指数，以评估车辆在仿真场景中的安全性。如此，可准确评估仿真场景的安全性。
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