公开(公告)号：CN103135550B

公开(公告)日：2015-05-20

申请号：CN201310036235.1

申请日：2013-01-31

Applicant: 南京航空航天大学

Inventor： 杨忠 ,  王世勇 ,  李少斌 ,  徐华东 ,  黄宵宁 ,  杨轻 ,  杨成顺 ,  陈阳 ,  梁焜

IPC: G05D1/02

CPC classification number: G05D1/102 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/123

Abstract: 本发明公开了一种用于电力巡线的无人机多重避障控制方法，设有无人机子系统和地面站子系统；无人机子系统包括嵌入式飞行控制器、位置检测模块、信息处理模块和无线数据链的机载端；位置检测模块包含GNSS接收机、电磁场检测传感器和对称安装于无人机机体的四周的超声波测距传感器；地面站子系统包括无线数据链的地面端和嵌入式监控计算机，嵌入式监控计算机载有包含输电线路电磁场分布模型和输电线路空间三维模型的数据库；本发明通过建立无人机作业的安全约束区域，并采用信息处理模块对信息检测模块提供的无人机位置信息进行融合，以检测无人机与输电线路之间的相对距离，实现无人机电力巡线的多重避障。

公开(公告)号：CN103134475A

公开(公告)日：2013-06-05

申请号：CN201210481098.8

申请日：2012-11-23

Applicant: 株式会社拓普康

Inventor： 大友文夫 ,  大谷仁志 ,  大佛一毅 ,  穴井哲治

IPC: G01C11/00

CPC classification number: H04N13/20 ,  B64C2201/123 ,  G01C11/06 ,  G03B15/006 ,  G03B35/02 ,  G03B37/02 ,  G05D1/0094 ,  G06K9/0063 ,  G06T7/33 ,  G06T7/593 ,  G06T2200/32 ,  G06T2207/10016 ,  G06T2207/10032 ,  G06T2207/30181 ,  H04N13/221

Abstract: 本发明涉及航空摄影图像拾取方法和设备，所述方法包括：第一步骤，当飞行物在待测量的对象范围之上的天空中以曲折方式飞行时，分别沿着出港路线和返回路线获取静止图像；第二步骤，通过关于在前进方向上彼此邻近的三个图像，对彼此邻近的一组图像进行相对定向来制备立体图像，通过对另一组邻近图像进行相对定向来制备另一个立体图像；第三步骤，通过使用从为两组立体图像所共有的图像的部分提取的特征点来连接两组立体图像；通过重复第二和第三步骤，根据在第一步骤中获取的图像连接在出港和返回路线方向上的所有立体图像的步骤；从在邻近进程中的彼此邻近的图像中选择公共的接合点、并且连接在所述进程中的邻近的立体图像的步骤。

公开(公告)号：CN101977812A

公开(公告)日：2011-02-16

申请号：CN200980109713.9

申请日：2009-03-17

Applicant: 上升科技有限责任公司

Inventor： 迈克尔·阿赫泰利克 ,  扬·斯杜姆普夫 ,  丹尼尔·古尔丹 ,  克劳斯-迈克尔·多特

IPC: B64C27/08 ,  B64D47/08

CPC classification number: B64C39/024 ,  B64C27/08 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64D47/08

Abstract: 本发明涉及一种旋翼飞行器(100)，包括至少四个布置在支承部件(120a，120b)上的旋翼动片(110)，其中旋翼动片(110)和支承部件(120a，120b)这样地布置，即沿着旋翼飞行器(100)的纵轴(L)至少在两个位于末端的旋翼动片之间限定了自由的视野(S)。

公开(公告)号：CN1492993A

公开(公告)日：2004-04-28

申请号：CN01822869.0

申请日：2001-12-20

Applicant: 霍尼韦尔国际公司

Inventor： R·A·沃德

IPC: G01J5/02 ,  G01J5/26 ,  B64C39/02 ,  H04N5/232

CPC classification number: H04N5/33 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  G01J1/02 ,  G01J1/0219 ,  G01J1/04 ,  G01J1/0403 ,  G01J5/02 ,  G01J5/0205 ,  G01J5/0215 ,  G01J5/025 ,  G01J5/08 ,  G01J5/0806 ,  G01J5/522 ,  G01J2005/0048 ,  G01J2005/0077 ,  H04N5/2176 ,  H04N5/2251 ,  H04N5/361 ,  H04N5/3651

Abstract: 一种不需要快门、斩光器或热电稳定器的重量轻的照相机(20)或探测器。使用了重量轻的材料和重量轻的封装技术，并且在一些实施方案中，一些或全部的校准、补偿和处理硬件从照相机(20)自身移到了一个远端站(100)。这样一个没有快门、重量轻的红外照相机可以在环境温度下工作，可以安装在微型飞行器(MAV)等上，由地面站(100)对未经处理的红外传感器数据进行接收和处理。

公开(公告)号：CN109690433A

公开(公告)日：2019-04-26

申请号：CN201780055803.9

申请日：2017-09-12

Applicant: 杭州零零科技有限公司

Inventor： 秦玉森 ,  张通 ,  王孟秋

IPC: G05D1/00

CPC classification number: G05D1/102 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/141 ,  B64D45/04 ,  B64D47/02 ,  B64D47/08 ,  G01S13/08 ,  G01S13/867 ,  G01S13/882 ,  G01S13/93 ,  G01S13/94 ,  G01S15/025 ,  G01S15/08 ,  G01S15/93 ,  G01S17/023 ,  G01S17/08 ,  G01S17/89 ,  G01S17/933 ,  G05D1/0038 ,  G05D1/0094 ,  H04N5/2252 ,  H04N5/2256 ,  H04N7/185 ,  Y02T50/53

Abstract: 提供了空中系统(10)和操作空中系统(10)的方法。空中系统(10)包括主体(12)、提升机构(14)、处理系统(20)、相机(30)和传感器模块(16、18)。提升机构(14)耦合到主体(12)并且被构造为可控制地提供升力和/或推力。处理系统(20)被配置为控制提升机构(14)以向空中系统(10)提供飞行。相机(30)耦合到主体(12)并且被配置为获得靠近空中系统(10)的环境的图像。传感器模块(16、18)耦合到主体(12)并包括发射器(18)和接收器(16)。接收器(16)被配置为感测与和空中系统(10)相关联的周围环境相关的数据。处理系统(20)根据感测到的数据控制提升机构(14)或发射器(18)的可控参数。空中系统(10)可以减少用户的认知负荷，并增加自动驾驶应用的可靠性。

公开(公告)号：CN109297467A

公开(公告)日：2019-02-01

申请号：CN201810817206.1

申请日：2018-07-24

Applicant: 德国福维克控股公司

Inventor： G.哈克特 ,  M.赫尔米希 ,  L.希伦 ,  C.霍尔兹 ,  G.伊森伯格 ,  H.凯茨 ,  A.莫斯巴赫 ,  R.欧特曼 ,  R.杜林斯基

IPC: G01C11/02 ,  G01D21/02

CPC classification number: B64C39/024 ,  A01B69/008 ,  A01B79/005 ,  A01G7/06 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/126 ,  B64C2201/145 ,  G01C11/02 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明涉及一种传感器模块，所述传感器模块配置在可在野外自主运行的交通工具(1、9)上或者设置用于在野外定位。所述传感器模块具有具备传感器(7)的传感器装置，利用所述传感器装置无接触地获取传感数据。传感器(7)构造用于在野外的地点中检测植物的空间尺寸。利用传感数据能够测算是否应该收割植物。为此利用知识数据库对传感数据进行评估。

公开(公告)号：CN108780316A

公开(公告)日：2018-11-09

申请号：CN201680082603.8

申请日：2016-02-29

Applicant: 深圳市大疆创新科技有限公司

Inventor： 钱杰 ,  赵从 ,  周游 ,  封旭阳 ,  余俊峰

IPC: G05D1/00 ,  B64C39/02

CPC classification number: B64D47/08 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/128 ,  B64C2201/146 ,  G03B15/006 ,  G05D1/0094

Abstract: 公开了一种控制具有第一视角的可移动物体的方法。所述方法可以包括：接收从第二视角发出的输入信号；并且将输入信号从第二视角转换到第一视角。所述方法还可以包括基于转换后的信号使可移动物体移动。

公开(公告)号：CN108473200A

公开(公告)日：2018-08-31

申请号：CN201580084504.9

申请日：2015-12-22

Applicant: 英特尔公司

Inventor： D·戈麦斯古铁雷斯 ,  M·C·法尔康纳

IPC: B64C39/02 ,  B64D45/00 ,  B64C27/08

CPC classification number: B64C27/08 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/042 ,  B64C2201/108 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  B64C2201/128 ,  B64C2201/141 ,  B64D45/00

Abstract: 公开了一种用于在多旋翼无人机(UAV)中强健的轨迹跟踪的通用控制器。特定的实施例包括：传感器系统，用于测量多旋翼无人机(UAV)的位置和取向；以及飞行控制系统，耦合至该传感器系统，该飞行控制系统被配置成用于：从传感器系统获取位置和取向数据；使用微分器从该位置和取向数据生成多个导数；应用解耦控制律，以在三维(3D)空间中近似地将转换动力学从彼此解耦；使用多个导数和经解耦的动力学来计算3D空间的每个维度上的期望轨迹与实际轨迹之间的误差值；以及生成控制信号来改变多个推力元件的速度，以抵消3D空间的每个维度上的所计算的误差值。

公开(公告)号：CN108353150A

公开(公告)日：2018-07-31

申请号：CN201680066440.4

申请日：2016-10-26

Applicant: 高通股份有限公司

Inventor： 金泰殊 ,  尹宋克 ,  朴民奎 ,  金熙曼

IPC: H04N7/18 ,  H04R3/00

CPC classification number: H04N5/911 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/027 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/127 ,  G10L21/0208 ,  G10L21/034 ,  H04N5/265 ,  H04N5/77 ,  H04N7/185 ,  H04N9/802 ,  H04R3/005 ,  H04R2410/01 ,  H04R2420/01 ,  H04R2420/07 ,  H04R2430/01 ,  H04R2430/20 ,  H04R2430/23

Abstract: 本发明揭示一种用于产生视频数据的电子装置。所述电子装置可包含通信单元，其经配置以无线接收相机所捕获的视频流，其中所述相机位于无人驾驶飞行器中。所述电子装置还可包含至少一个声音传感器，其经配置以接收输入声音流。另外，所述电子装置可包含音频控制单元，其经配置以基于所述输入声音流来产生与所述视频流相关联的音频流。另外，所述电子装置可包含合成器单元，其经配置以基于所述视频流和所述音频流产生所述视频数据。

公开(公告)号：CN108288281A

公开(公告)日：2018-07-17

申请号：CN201710014199.7

申请日：2017-01-09

Applicant: 翔升(上海)电子技术有限公司

Inventor： 田瑜 ,  江文彦

IPC: G06T7/246

CPC classification number: G05D1/0094 ,  B64C39/024 ,  B64C2201/123 ,  B64C2201/141 ,  G06T7/20 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种视觉跟踪方法、视觉跟踪装置、无人机以及终端设备。该方法可以包括：获取当前的包含被跟踪对象的指定区域的图像数据及跟踪对象的运行参数的步骤；基于获取的当前的包含被跟踪对象的指定区域的图像数据获得指定区域中可能的被跟踪对象生成被跟踪对象库以对被跟踪对象进行选定的步骤；当判定跟踪对象与选定的被跟踪对象存在相对运行时，基于图像数据中被跟踪对象的图像特征建立被跟踪对象的运动估计模型的步骤；基于运动估计模型预测被跟踪对象下一时刻在指定区域的图像数据中的位置及图像特征以对跟踪对象进行控制的步骤。