公开(公告)号：CN114644263B

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202111174863.7

申请日：2021-10-09

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: B66B1/14 ,  B66B1/34 ,  B66B1/46 ,  B66B3/00 ,  B66B5/00 ,  B66B5/14 ,  B66B11/00

Abstract: 提供一种自主移动系统、自主移动方法和非暂时性计算机可读介质。根据实施例的自主移动系统是一种在具有电梯的设施内自主地移动的自主移动系统。当所述电梯的轿厢内的包括其他自主移动系统在内的自主移动系统的总数大于为表示多个的数的阈值时，所述轿厢的运行模式从允许人进入所述轿厢的一般模式被切换到禁止所述人进入轿厢的专用模式。

公开(公告)号：CN114800481B

公开(公告)日：2024-04-26

申请号：CN202111529276.5

申请日：2021-12-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: B25J9/16 ,  B25J11/00

Abstract: 本公开涉及一种自主移动系统、自主移动方法以及存储介质。根据本实施例的自主移动系统是一种在设施中自主移动的自主移动系统。在对于在所述设施中在目的地处递送或通过路径点为多个自主移动系统分配的优先级中，当自主移动系统具有较低的优先级时，自主移动系统在预定的待命区域中待命，直到具有较高优先级的另一自主移动系统完成递送或通过。

公开(公告)号：CN117311339A

公开(公告)日：2023-12-29

申请号：CN202310709704.5

申请日：2023-06-15

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 太田雄介 ,  小田志朗 ,  土永将庆 ,  吉川惠 ,  松井毅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开提供自主移动机器人控制系统、自主移动机器人控制方法以及存储介质。所述自主移动机器人控制系统包括：主管理装置；以及自主移动机器人。所述主管理装置包括：数据收集单元，其收集与所述自主移动机器人的移动范围内的日照条件相对应的日照条件数据，以及参数计算单元，其基于所述日照条件数据，计算减少与所述日照条件数据相对应的所述日照条件的影响的最优参数。所述自主移动机器人包括设定所述最优参数的参数设定单元。所述自主移动机器人控制系统基于由所述参数设定单元设定的所述最优参数执行预定操作。

公开(公告)号：CN116354046A

公开(公告)日：2023-06-30

申请号：CN202211456293.5

申请日：2022-11-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 豊岛聡 ,  福永大辉 ,  小田志朗 ,  户松伸之 ,  福永圭祐 ,  梅子洵 ,  松井毅 ,  河边俊之

IPC: B65G35/00 ,  B65G41/00 ,  B65G43/00

Abstract: 本公开涉及运输机器人。所述运输机器人被配置为通过经过安装货架，将运输物转移到安装货架和从所述安装货架转移运输物。保持所述运输物的货架部被配置为通过所述运输机器人行进来经过所述安装货架。底盘被配置为支撑所述货架部。支架布置在所述运输机器人的左右方向上的第一端部侧，并且从所述底盘向上延伸。操作单元被配置为安装在所述支架上。

公开(公告)号：CN116125970A

公开(公告)日：2023-05-16

申请号：CN202211405311.7

申请日：2022-11-10

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 渡边裕太 ,  小田志朗 ,  吉川惠 ,  仓桥幸慎 ,  松井毅

IPC: G05D1/02

Abstract: 本公开提供一种机器人控制系统、机器人控制方法以及计算机可读介质。本发明实施方式所涉及的机器人控制系统为，对参照地图而自主移动的移动机器人进行控制的机器人控制系统，其中，取得使用测距传感器而被测量出的到周边物体为止的距离，根据到周边物体为止的距离的变化，从而对以移动机器人的行进方向为基准的左右方向上的周边物体的移动方向进行推断，以从与周边物体的移动方向相反的一侧通过的方式来对路径进行变更。

公开(公告)号：CN115268422A

公开(公告)日：2022-11-01

申请号：CN202210375659.X

申请日：2022-04-11

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬义 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: G05D1/02 ,  B25J13/00 ,  G06Q10/04

Abstract: 一种机器人控制系统、机器人控制方法、程序、以及自主移动机器人，所述机器人控制系统控制多个移动机器人，各移动机器人具备左右的车轮和检测左右的车轮的动作的传感器，控制系统根据传感器的检测结果算出左右的部件的消耗程度，根据消耗程度来管理多个移动机器人的行驶。

公开(公告)号：CN115213924A

公开(公告)日：2022-10-21

申请号：CN202210258781.9

申请日：2022-03-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  丰岛聪 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬义 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: B25J13/00

Abstract: 本实施方式的机器人控制系统具备：在设施内自主移动的多个移动机器人、和对多个移动机器人进行控制的控制装置，控制装置在检测出多个移动机器人中2台以上的移动机器人为需要恢复状态的情况下，将2台以上的移动机器人为需要恢复状态之意与它们的优先级一起进行通知。

公开(公告)号：CN114995366A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202111479776.2

申请日：2021-12-06

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: G05D1/02

Abstract: 提供一种控制系统、控制方法以及计算机可读存储介质。所述控制系统为一种控制安全门的开闭的控制系统，所述安全门设置在多个移动机器人自主行走的设施中。所述控制系统执行：接收用于通过所述安全门的通过预约信号；以及当接收到来自所述多个移动机器人的通过预约信号时，在所述安全门打开门一次的同时，允许所述多个移动机器人连续通过所述安全门。

公开(公告)号：CN114924557A

公开(公告)日：2022-08-19

申请号：CN202111651398.1

申请日：2021-12-30

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 平哲也 ,  小田志朗 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的所述自主移动系统是用于在设施中的自主移动的自主移动系统，所述自主移动系统根据协作模式、连接模式和警戒模式来改变用于所述自主移动的移动速度，所述协作模式为在移动的同时与设施相机协作地获取在第一范围以内的位置信息的模式，所述第一范围为所述设施相机拍摄以生成图像数据的范围，所述设施相机固定在所述设施中，所述连接模式为在第二范围以内且所述第一范围以外移动的模式，所述第二范围为通过无线通信执行与接入点的连接的范围，所述接入点固定在所述设施中，所述警戒模式为在所述第一范围以外且所述第二范围以外移动的模式。

公开(公告)号：CN114852809A

公开(公告)日：2022-08-05

申请号：CN202210079328.1

申请日：2022-01-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 小田志朗 ,  平哲也 ,  豊岛聡 ,  渡边裕太 ,  松井毅 ,  那须敬義 ,  吉川惠 ,  太田雄介 ,  石田裕太郎 ,  大沼侑司 ,  荒井恭佑

IPC: B66B1/46 ,  B66B13/14 ,  B66B13/16 ,  B66B17/20

Abstract: 本公开提供了一种自主移动系统、自主移动方法和存储介质。根据实施例的自主移动系统是在包括电梯的设施中执行自主移动的自主移动系统，其中，所述自主移动系统基于进入所述电梯的轿厢的人或进入所述轿厢的物体来移动所述轿厢中的等待位置。所述自主移动系统可以在所述轿厢停在楼层之前或在轿厢门打开之前确定所述人或所述物体。